UNIVERSITÄT DORTMUND Lehrstuhl für Förder- und Lagerwesen Univ.-Prof. Dr.-Ing Dr.h.c. mult. R. Jünemann Beitrag zur automatisierten Demontage durch Optimierung des Trennprozesses von Schraubenverbindungen Dissertation zur Erlangung des Grades eines Doktor-Ingenieurs an der Fakultät Maschinenbau der Universität Dortmund vorgelegt von Diplom-Ingenieur Markus Nave aus Unna Dortmund, April 2003 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Abkürzungsverzeichnis ..................................................................................IV 1 Einleitung 1 1.1 Problemstellung und Ziel der Arbeit............................................................................1 1.2 Aufbau der Arbeit...........................................................................................................4 2 Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung......................................5 2.1 Mengengerüst und Entsorgungswege für Elektro- und Elektronikgeräte .................5 2.2 Industrielle Verwertung von Elektro- und Elektronikaltgeräten................................7 2.3 Automatisierungstendenzen in der Demontage ...........................................................9 2.4 Analyse des Recyclingprozesses von Bildschirmgeräten ........................................11 3 Analyse der Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle ...................16 3.1 Beschreibung des Versuchsaufbaus............................................................................16 3.2 Produktanalyse von Bildschirmgeräten......................................................................17 3.3 Anforderungen an die automatisierte Demontage.....................................................21 3.4 Ermittlung von Schwachstellen...................................................................................25 3.4.1 Auswertung hinsichtlich Demontagezeit ................................................................ 26 3.4.2 Auswertung hinsichtlich Flexibilität....................................................................... 31 3.4.3 Ergebnisse der Schwachstellenanalyse................................................................. 34 4 Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses ..................36 4.1 Problemstellung und Stand der Entwicklung .............................................................36 4.2 Untersuchung der auftretenden Schraubenverbindungen..........................................39 4.3 Ermittlung der optimalen Demontagestrategie zum Trennen von Schraubenverbindungen...............................................................................................42 4.4 Analyse des Trennprozesses Zerlegen von Schraubverbindungen...........................53 4.4.1 Theoretische Analyse des Zerlegeprozesses......................................................... 53 4.4.2 Experimentelle Analyse des Zerlegeprozesses...................................................... 57 I Inhaltsverzeichnis 4.5 Ableitung von Anforderungen an ein Entschraubungswerkzeug...............................64 4.6 Konzeption eines Toleranzausgleichsverfahrens ......................................................67 4.6.1 Ziele für den Einsatz eines Toleranzausgleichsverfahrens ....................................... 67 4.6.2 Systematik der Toleranzausgleichsverfahren......................................................... 69 4.6.3 Suchstrategien zur Formschlusserstellung ............................................................. 71 4.6.4 Lage des Toleranzausgleichssystems.................................................................... 76 4.6.5 Zusammenfassung der Konzeptauswahl für ein Toleranzausgleichsverfahren.......... 77 4.7 Ermittlung der Anforderungen und Randbedingungen..............................................78 4.8 Konstruktion.................................................................................................................81 4.8.1 Komponentenauswahl......................................................................................... 81 4.8.2 Berechnung der lateralen Reaktionskräfte ............................................................ 88 4.8.3 Konzept zum Lösen der ausgedrehten Schraube vom Schrauberbit ...................... 89 4.9 Anpassung des Ausgleichsmoduls an das Trennwerkzeug........................................94 5 Experimentelle Untersuchungen ................................................................95 5.1 Anforderungen an den Versuchsstand ........................................................................95 5.1.1 Integration des Schraubwerkzeuges in die Demontagezelle ................................... 95 5.1.2 Beschreibung des Versuchsaufbaus ..................................................................... 99 5.2 Experimentelle Untersuchung des entwickelten Ausgleichsmoduls.......................99 5.3 Wirtschaftlichkeitsanalyse....................................................................................... 107 6 Zusammenfassung und Ausblick ............................................................ 110 6.1 Zusammenfassung..................................................................................................... 110 6.2 Ausblick..................................................................................................................... 114 Literaturverzeichnis ...................................................................................... 116 Abbildungsverzeichnis ................................................................................. 138 Tabellenverzeichnis...................................................................................... 141 II Inhaltsverzeichnis Anhang A: Klassifizierung von Bildschirmgeräten......................................... 143 Anhang B: Verbindungstechnik, Greifflächen und Demontagekräfte .............. 145 Anhang C: Umfrage zur Automatisierung der Demontage.............................. 147 Anhang D: REFA-Zeitermittlungsverfahren .................................................. 153 Anhang D.1: REFA-Zeitaufnahmebögen für die manuelle Demontage ...................... 153 Anhang D.2: Zeitermittlung nach REFA für die automatisierte Demontage ............. 156 Anhang E: Gewichtungsfaktor und Erfüllungsgrad für Variantenbewertung .... 158 Anhang F: Kostenbetrachtungen.................................................................. 160 III Abkürzungsverzeichnis Abkürzungsverzeichnis AbfG Abfallgesetz Al Aluminium a Achsversatz, Lateralversatz aTm Trajektorien Ak Kolbenfläche des Vorschubzylinder BDE Betriebsdatenerfassung BImSchG Bundes-Immissionsschutzgesetz BMBF Bundesministerium für Bildung, Wissenschaft, Forschung und Technologie BMU Bundesministerium für Umwelt, Naturschutz und Reaktorsicherheit Cu Kupfer c Federsteifigkeit DIN Deutsches Institut für Normung d Drahtstärke da Außendurchmesser FCKW Fluorchlorkohlenwasserstoff Fe-Metalle Eisenmetalle Flammh. Flammhemmer FA Axialkraft Fs Andruckkraft bei Suchbeginn des Vorschubzylinders Fv Vorschubkraft HDPE Hochdruck - Polyethylen Hg Quecksilber IR Infrarot i.d.R. in der Regel DL Lageabweichung Dl Federweg Dl LCD Liquid Cristal Display LED Light Emitting Diodes MA Ausdrehmoment ML Lösemoment MK Kopfmoment m Masse Ne - Metalle Nichteisenmetalle IV Abkürzungsverzeichnis n. V. nach Vereinbarung o. A. ohne Angabe o. V. ohne Verfasser p Druck des Vorschubzylinders PBB Polybromierte Biphenyle PBDE Polybromierte Diphenylether PCB Polychlorierte Biphenyle PE Polyethylen PP Polypropylen PVC Polyvinylchlorid RCC Remote Center Compliance Scara-Roboter Selective Compliance Assembly Robot Arm (3 Drehachsen, senkrechte Linear- achse (Hubachse)) SPS Speicherprogrammierte Steuerung Stck Stückzahl Ta Technische Anleitung TKF Toleranzkompensationsfeld te Zeit je Einheit teB Betriebsmittelzeit je Bildschirmgeräte-Einheit ter Erholungszeit tgB Betriebsmittel-Grundzeit tB Nutzungszeit des Betriebsmittels th Hauptnutzung tn Nebennutzung ti Einzelzeit tv Verteilzeit VDI Verein Deutscher Ingenieure VO Verordnung WEEE Waste from Electrical and Electronical Equipment zer Erholungszeitfaktor zv Verteilzeitfaktor ZVEI Zentralverband Elektroindustrie naut Anlagenverfügbarkeit d Kippwinkel, Angularwinkel s Spannungen, innere Kräfte V Abkürzungsverzeichnis VI Einleitung 1 1 Einleitung Zunehmendes Wachstum und damit hohe Abfallmengen stehen in den letzten Jahrzehnten einem ge- stiegenen Umweltbewusstsein der Bürger gegenüber [1]. Ein Umdenken beim Verbraucher - umweltfreundliche Produkte - muss eine Berücksichtigung beim Hersteller - weniger Abfall, wiederverwertbare Altstoffe - nach sich ziehen. Die Müllberge erhöhen beim Deponieren die Gefährdung des Grundwassers und die Belastung der Umwelt durch Schwer- metalle. Die Deponien selber werden knapp, da die Auflagen immer größer werden und sich die Bürger gegen die Standorte vehement wehren. Auch das Verbrennen des Abfalls ist nicht ohne Risi- ko, entstehende Dioxine und Furane gefährden Mensch und Umwelt [2, 3]. Der Gesetzgeber ist zum Handeln gezwungen. Gesetze und Verordnungen sollen Erzeuger und Verbraucher zwingen, die ökologische Verantwortung zu beachten. Priorität hat die Abfallwirtschaft mit den Grundsätzen Vermeidung von Abfall vor Wiederverwertung und Wiederverwertung vor Be- seitigung. Ziel der Abfallwirtschaft ist, den Verlust wertvoller Stoffe zu verhindern, somit die vorhan- denen Ressourcen zu schonen und die Belastung der Umwelt durch Abfall- und Giftstoffe zu mini- mieren [4]. Es ist zwingend notwendig, bei abnehmenden natürlichen Ressourcen, sich verknappendem Depo- nieraum und steigenden Deponiekosten, innovative Wege und Konzepte für die Behandlung von Abfällen zu entwickeln und umzusetzen. Neben der Abfallvermeidung als wichtigstem Ziel wird durch die konsequente Nutzung im Wirtschaftskreislauf vorhandener Material- und Produktströme dem Gedanken der Kreislaufwirtschaft Rechnung getragen. Die Industrie ist aufgefordert, den Produkt- bzw. Stoffkreislauf zu schließen. Durch ein effektives Recycling von Elektronikschrott wird die Ab- fallvermeidung und Ressourcenschonung gefördert. 1.1 Problemstellung und Ziel der Arbeit Auf Basis des Kreislaufwirtschaftsgesetzes hat die Europäische Union die Richtlinie über die Abfall- entsorgung von Elektro- und Elektronikaltgeräte im Mai 2001 ratifiziert [5,8]. Am 13.08.2004 tritt die deutsche Verordnung in Kraft, zum 13.08.2005 müssen die Rücknahmesysteme aktiv sein. Bis zum 31.12.2006 muss eine Erfüllung der Sammel- und Verwertungsquoten gewährleistet werden. Das Ziel ist es, Altgeräte in einer möglichst wirtschaftlichen und umweltverträglichen Form zu recy- celn, d.h. die Teile- und Stoffkreisläufe über die verschiedenen Phasen des Produktlebenszyklusses soweit wie möglich zu schließen [6]. Die Elektro- und Elektronikaltgeräteentsorgung wurde über Jahre als problemlos angesehen. Die Elektronikschrott-Verordnung umfasst alle Produkte mit elektrischen Bauteilen, wie z.B. Platinen, Widerständen, integrierten Schaltungen oder Kondensatoren. Innovative Technologien und schnell- wechselnde Modetrends sorgen für große Zuwachsraten in der Elektrogeräte- und Elektronikindust- rie, für kürzere Gebrauchsdauer und somit für rasch wachsende Elektronikschrottmengen. 1999 fie- len 6 Mio. Tonnen Elektro- und Elektronikaltgeräte, 2001 8 Mio. Tonnen in der Europäischen Union an [5, 7]. Das derzeitige Aufkommen an Elektronikschrott in Deutschland beläuft sich auf 1,3 bis 2,0 Mio. Tonnen (nach ZVEI) im Jahr - je nach Definition - mit einer Zuwachsrate von 3 bis 5% jährlich [7, 8]. Das Elektronikschrottaufkommen ist in den letzten Jahren dreimal schneller als der übliche kommunale Abfall gewachsen [9, 10]. 90% der Elektronikaltgeräte (ohne Haushaltsgroßgeräte) werden auf Abfalldeponien gelagert oder verbrannt [11, 12]. Einleitung 2 Probleme bereiten aber nicht nur die steigenden Mengen an Elektroaltgeräten und Elektronikproduk- ten. Elektronikschrott ist eine außerordentlich komplexe und problematische Abfallart. Teilweise enthalten Elektro- und Elektronikgeräte nahezu die komplette Palette aller im Periodensystem vor- kommenden Elemente (inkl. Schwermetalle). Sie beinhalten die verschiedensten z. T. toxischen Stof- fe wie flammhemmende Kunststoffe, Öle, Gase, oder Leuchtstoffe [2]. Die Verordnung fordert deshalb, dass sich die Hersteller der Geräte bereits bei der Konstruktion mit der Entsorgungsproblematik beschäftigen. Die Verantwortung für das Produkt endet nicht mit der Garantiezeit, sondern schließt die Entsorgung mit ein [13]. Die Demontage von Produkten ist innerhalb des Recyclingsystems ein wichtiges Instrument zur Re- duzierung der zu entsorgenden Reststoffe. Dabei können verwendungsfähige Komponenten und sor- tenreine Fraktionen als Sekundärrohstoff gewonnen sowie Schadstoffe gesondert gesammelt wer- den. Ziele der Demontage entsprechend der Kreislaufwirtschaft sind [14]: 1. Schadstoffentfrachtung, 2. Intensivierung der Wieder- und Weiterverwendung, 3. Gewinnung und Erhöhung der Qualität von Sekundärrohstoffen. Die heute bekannten Demontageverfahren von Elektro- und Elektronikaltgeräten sind aufgrund der zur Zeit geringen Rücklaufquoten von 10 bis 20 Prozent [12] und der heterogenen Geräterückfuhr manuell. Hier kommen konventionelle Montagewerkzeuge wie Schraubendreher, Hammer und Schneidezangen sowie vereinzelt mechanische Einrichtungen wie Druckluftschrauber oder Entlöthilfen für Elektronikbauteile zum Einsatz. Manipulatoren wie Hub-Dreh-Stationen an den Arbeitsplätzen für die Unterstützung der Werker bei der Demontage von Großgeräten werden hingegen nur vereinzelt in Behindertenwerkstätten eingesetzt [15, 16]. Die Tätigkeit der manuellen Demontage ist mit monotonen Arbeitsinhalten und physischen Belastun- gen verbunden, die eine unwirtschaftliche Demontageleistung nach sich ziehen. Sowohl aus wirt- schaftlichen Gründen als auch zur Humanisierung der Arbeitsplätze ist die Automatisierung der De- montageprozesse von großer Bedeutung. Als Motivation zum Anstreben einer automatisierten Lö- sung ergibt sich also neben dem Rationalisierungsaspekt und einer Verbesserung der Demontageleis- tung die Forderung nach einer Minderung der physischen Belastung der Arbeiter [17]. Bei der Automatisierung der Demontage werden hohe Anforderungen an die Flexibilität gestellt, da zum einen Geräte in Losgröße 1 demontiert werden müssen und sich zum anderen der Zustand des zu demontierenden Gerätes während seines Lebenszyklusses verändern kann [18]. Aufgrund der hohen Zustandsunsicherheit, bedingt durch z.B. Korrosion, Beschädigungen, Produktmodifikationen oder Varianzen infolge von Reparaturmaßnahmen, kann die Demontage nicht einfach als eine Um- kehrung der Montage betrachtet werden. Daher können Objektmodelle, die auf dem Produktzu- stand zum Zeitpunkt der Montage basieren, nicht uneingeschränkt verwendet werden, so dass um- fassende Sensorinformationen notwendig sind, um für eine Demontage notwendige Objektmerkmale zu erhalten [19]. Für einen Industrieroboter ergeben sich wegen des Defizits an „Erfahrungen“, „Sen- sorik“ und auch „Technologie“ mannigfaltige Anforderungen [20]. So stehen keine speziellen De- montagewerkzeuge z. B. zum Trennen von Verbindungen zur Verfügung [21]. Ansätze zur flexiblen Automatisierung der Demontage werden zur Zeit erforscht. Die bisherigen Au- tomatisierungsansätze beziehen sich allerdings lediglich auf die Demontage eines Gerätetyps. Verein- zelte Lösungen zur Automatisierung der Demontage werden zur Zeit industriell nur bei großen Stück- zahlen mit minimaler Typenvielfalt und geringer Komplexität, wie z.B. beim Behälterrecycling einge- setzt [22]. Einleitung 3 Automatisierbare Demontageanlagen besitzen für den industriellen Einsatz folgende Merkmale [23, 24]: - bei geringer Demontagetiefe und hoher Ausbringung gelangen starr automatisierte Einzweck- stationen mit hohem Automatisierungsgrad zum Einsatz, - komplexe Demontageprozesse besitzen einen niedrigen Automatisierungsgrad und geringe Ausbringung, - Industrieroboter werden zur Zeit lediglich zu Testzwecken im Labor eingesetzt. Derzeit existieren noch keine automatisierten Demontagesysteme für Elektronikschrott, die auch im realen industriellen Alltag ökonomisch und mit hoher Verfügbarkeit arbeiten. Dies liegt im Wesentli- chen in den folgenden Punkten begründet [25]: - eine unzureichende Sammellogistik führt zu einem geringen Mengenaufkommen an den ein- zelnen Demontagebetrieben, - große Typen- und Variantenvielfalt, insbesondere im Konsumgüterbereich, - alterungs- und nutzungsbedingte Varianz (variierende Gebrauchszustände), - nicht demontagegerechter Produktaufbau, - Fehlen von standardisierten Baugruppen, - uneinheitliche und nicht demontagegerechte Verbindungstechniken, - Mangel an automatisierungsspezifischen Zerlegewerkzeugen [26]. Das Hauptproblem ist also die momentan vielfach noch mangelnde Flexibilität der verfügbaren Au- tomatisierungskomponenten, wobei hier die Peripherieelemente sowie die Demontage- und Zerlege- werkzeuge eine große Rolle spielen. Andererseits sollte jedoch zur Senkung der Demontagekosten bzw. Verbesserung der Wirtschaftlichkeit und Humanisierung des Arbeitsplatzes die Innovation in Richtung der automatisierten Demontage gerichtet sein [27]. Ziel der vorliegenden Arbeit ist die Schaffung wissenschaftlicher Grundlagen für die flexible Automa- tisierung der Demontage als Beitrag zur Einführung wirtschaftlicher Lösungen für die Demontage. Grundlage dieser Arbeit ist die Untersuchung und Analyse einer realisierten automatisierten Demon- tagezelle, das Ableiten und Bewerten von Entwicklungspotenzialen und die Optimierung des Trenn- prozesses von Schraubenverbindungen, welcher eine bedeutende Schwachstelle darstellt. Einleitung 4 1.2 Aufbau der Arbeit Recycling als Bestandteil des Produktlebenslaufes gewinnt in den letzten Jahren wachsende Beach- tung in der Gesellschaft, nicht zuletzt ausgelöst durch Aktivitäten des Gesetzgebers auf diesem Ge- biet. Die Demontage von Komponenten und Bauteilen gewährleistet eine ordnungsgemäße Abfall- wirtschaft mit den Zielen Verwendung vor Verwertung vor Entsorgung. Diesem Umstand wird in dieser Arbeit durch Erweiterung des Wissensstands über Möglichkeiten, Voraussetzungen und Gren- zen einer Automatisierung der Demontage sowie durch einen Beitrag zur Einführung wirtschaftlicher Lösungen für die Demontage Rechnung getragen. Diese Arbeit baut auf den Ergebnissen der Dissertation von Hucht [28] auf, in der eine technisch realisierbare Lösung für die Demontage von Bildschirmgeräten in Form einer robotergestützten De- montagezelle entwickelt und umgesetzt wurde. Aufbauend auf einer Betrachtung des gegenwärtigen Standes der Technik wird der Istzustand der Demontage für das Recycling mit einer Erhebung und einer Analyse ausgewählter Demontageaufga- ben untersucht. Hierzu werden die technischen, wirtschaftlichen und organisatorischen Grundlagen der Demontage und die bestehenden Automatisierungshemmnisse zusammengestellt. Anschließend erfolgt die Ermittlung und Analyse der Schwachstellen der bereits realisierten automatisierten De- montagezelle hinsichtlich der technischen Lösung. In dieser Pilotanlage wird die automatisierte De- montage ausgewählter Bildschirmgeräte im Hinblick auf quantitative und qualitative Einflüsse unter- sucht. Die Schwachstellenanalyse erfolgt auf Basis eines Vergleiches mit den erhobenen technischen Grundlagen der manuellen Demontage und den bestehenden Automatisierungshemmnissen am Bei- spiel ausgedienter und neuwertiger Bildschirmgeräte. Insbesondere werden hier das Trennen von Schraubenverbindungen, welche sich in den Versuchen als komplexe Demontageaufgaben hinsicht- lich der Werkzeugpositionierung und der Übertragung der Lösekräfte zeigten, sowie die Demontage- zeiten systematisch analysiert. In mehreren Versuchsreihen werden unterschiedlich zugängliche Schraubenverbindungen mit ver- schiedenen Trenn- und Schraubwerkzeugen gelöst und anschließend die technischen Lösungen und Prozesszeiten der einzelnen Verfahren gegenübergestellt und bewertet. Aus den Ergebnissen der Schwachstellen- und Trennprozessanalyse sowie theoretischen Untersuchungen von Schraubenver- bindungen werden die Anforderungen den verfügbaren Werkzeugen zum Übertragen von Kräften zum Trennen von Schraubenverbindungen gegenübergestellt. Auf Basis der Anforderungen werden die erforderlichen Entwicklungsschritte von Werkzeugen zum Trennen von Schraubenverbindungen abgeleitet und entwickelt. Anschließend wird das realisierte Trennwerkzeug in die Demontagezelle implementiert und experimentell verifiziert. Versuche zur dynamischen Übertragung der Lösekräfte werden durch numerische Untersuchungen ergänzt. Mit Hilfe der gewonnenen Erkenntnisse durch die Integration eines entwickelten Trennwerkzeuges für Schraubenverbindungen werden die wesentli- chen Randbedingungen der automatisierten Demontage herausgestellt und ein Vergleich mit dem Anforderungskatalog für einen industriellen Einsatz durchgeführt. Neben der rein technischen Lösung besitzen ökonomische Randbedingungen höchste Priorität, die einen Einsatz in industriellen Recyclingaktivitäten bestimmen. Daher wird ausgehend von Kostenda- ten aus der manuellen Demontage eine Wirtschaftlichkeitsbetrachtung der automatisierten Demontage durchgeführt. Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung 5 2 Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung 2.1 Mengengerüst und Entsorgungswege für Elektro- und Elektronikgeräte Die sehr unterschiedlichen elektrischen und elektronischen Gebrauchsgüter aus privaten Haushalten, aus dem gewerblichen oder kommunalen Bereich stellen die zur Entsorgung Verpflichteten vor große Probleme [29]. Das derzeitige Aufkommen an Elektronikschrott in Deutschland beläuft sich auf 1,3 bis 2,0 Mio. Tonnen im Jahr - je nach Definition - mit einer Zuwachsrate von 3 bis 5% jährlich [7, 9]. Die breite Spanne der unterschiedlichen Abfallmengen ist aufgrund unterschiedlicher Ansätze in den Bereichen der Datenerhebung und –auswertung, bezogen auf die Definition von Elektronikschrott, zu begründen [30; 31]. Von diesem Abfallaufkommen sind ca. 40% ausgediente Investitionsgüter aus dem industriellen und gewerblichen Bereich, die restlichen 60% der Geräte fallen in den Haushaltungen an [32]. Von der geschätzten Menge an Elektronikschrott macht der Computerschrott nur 1% der Stückzahlen aus, den Hauptan- teil bilden mit 61% Geräte der Unterhaltungselektronik, 24% Haushaltsgeräte und der Rest sind Ge- räte aus Industrie und Gewerbe [33]. Das jährliche Abfallpotenzial von Geräten der Unterhaltungs- elektronik und IT-Geräten beträgt zur Zeit [9, 34,]: - Fernsehgeräte: 5.247.000 Stück p.a. 165.434 t p.a. - Videorecorder: 3.480.000 Stück p.a. 27.840 t p.a. - Videokamera / Camcorder: 1.290.000 Stück p.a. 1.290 t p.a. - Rundfunkgeräte / Radiorecorder: 6.022.000 Stück p.a. 18.066 t p.a. - HiFi-Anlagen: 3.970.000 Stück p.a. 48.550 t p.a. - Satellitenempfangsanlagen: 1.104.000 Stück p.a. 5.520 t p.a. - PC´s, Monitore: 2.143.000 Stück p.a. 120.950 t p.a. - Telefone, Handys 6.512.000 Stück p.a. 3.256 t p.a. - Anrufbeantworter: 2.013.000 Stück p.a. 805 t p.a. - Faxgeräte: 815.000 Stück p.a. 489 t p.a. Die zukünftigen Rücklaufquoten werden zum einen vom eingeführtem Entsorgungsgebührensystem, zum anderen vom Verbraucherverhalten und Umweltbewusstsein der Bevölkerung bestimmt werden [38]. Elektronikgeräte besitzen eine geringe Innovationszeit. Alle 2 bis 3 Jahre werden auf dem Markt modernere, leistungsfähigere Geräte angeboten, so dass die Geräte nach einer geringen Erst- nutzung ersetzt werden, obwohl ihre eigentliche Lebensdauer wesentlich höher ist. Aus Pilotversu- chen in Essen und Bregenz weiß man, dass Elektro- und Elektronikgeräte, insbesondere Computer und Geräte der Unterhaltungselektronik, nach Ablauf ihrer Erstnutzung in den Haushalten eine Zweit- und Drittnutzung erfahren [35, 36, 37]. Weiterhin können viele Elektro- und Elektronikkleingeräte, sogenannte „mülltonnengängige“ Kleingeräte, weiterhin über den Hausmüll entsorgt werden. Prog- nostiziert wird eine Zunahme der zu entsorgenden Geräte der Unterhaltungselektronik und Compu- ter, wenn der Sättigungsgrad der Haushalte erreicht ist [33, 39]. Bezüglich der Haushaltsgroßgeräte liegt seit 10 Jahren eine Abdeckung der Haushalte bei größer 97%, so dass hier eine gleichbleibende Abfallrate durch kontinuierlichen Austausch der Geräte erfolgt [40]. Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung 6 Die Entsorgung der Geräte geschieht heute noch weitgehend mit traditionellen Methoden, d.h. kleine- re Geräte werden in die Mülltonne geworfen und größere Geräte zur Sperrmüllabfuhr bereitgestellt. Endgültig werden die Geräte dann verschrottet oder sie gelangen auf Deponien und in Verbren- nungsanlagen für Hausmüll. Dieser Entsorgungsweg ist problematisch und umstritten [41]. Einzelne Städte und Kreise führen in letzter Zeit umfassendere Pilotprojekte zur getrennten Samm- lung von Elektro- und Elektronikaltgeräten durch [36]. Die Situation in der öffentlichen Entsorgung ist aber weiterhin dadurch gekennzeichnet, dass die entsprechenden Kapazitäten für die Verwertung der zu erwartenden Rücklaufquoten noch nicht in ausreichendem Maße zur Verfügung stehen. Neben dem Weg über die öffentliche Entsorgung werden vom Handel, vom Hersteller und von den privaten Entsorgern Konzepte zum Aufbau von Rücknahme- und Verwertungssystemen entwickelt [42]. Einen Überblick über die Entsorgungswege, welche neben der öffentlichen Entsorgung zur Zeit im Rahmen der WEEE aufgebaut werden, zeigt folgende Abbildung [43, 44]: Abb. 2.1: Rücknahme- und Verwertungswege für Elektronikschrott [45] Die Rücknahmewege durch Abgabe an Interessenten, Übergabe an Schrotthändler, Anlieferung an öffentlichen Abgabestellen oder über den Haus- und Speermüll werden zur Zeit am häufigsten ge- nutzt. Durch die WEEE-Richtlinie sind für den Verbraucher kostenlose Rücknahmesysteme mit der Gewährleitung entsprechender Verwertungsquoten umzusetzen. Die kostenlose Rücknahme ausge- dienter Elektro- und Elektronikaltgeräte wird dann über öffentlichen Abgabestellen, Recyclingunter- nehmen, welche mit dem Hersteller eine vertragliche Rücknahme geschlossen haben, sowie über den Händler oder direkt über den Hersteller erfolgen. Die Entsorgung der Altgeräte über den Schrott- händler mit dem Ziel der Gewinnung von Metallen oder über den Haus- und Sperrmüll mit der De- ponierung oder Verbrennung der Geräte wird zukünftig nicht mehr erfolgen. Bei der Rücknahme der Altgeräte durch den Hersteller gibt dieser in den meisten Fällen diese an Verwerterfirmen zur De- montage weiter [46]. Die Entwicklung eines effizienten, geschlossenen Recyclingsystems beinhaltet sowohl den Aufbau eines flächendeckenden Sammel-, Lager- und Rücknahmesystems [47-49], als auch die anlagen- technische Umsetzung erforderlicher Recyclingtechnologien [50-55]. Aufarbeitung, Reparatur Deponierung, Verbrennung Transport zum Zerlegebetrieb, Zerlegen der Geräte in die Fraktionen: Aufbereitung der Materialverbünde Metall Glas Leichtfraktion Übergabe an Schrott- händler Abgabe der E-Geräte an einer öffentl. Abgabestelle Abgabe der E-Geräte bei vertraglichen Re- cycling- unternehmen Abgabe der E-Geräte an den Hersteller Ausschlach- tung von Metallen stoffliche Wieder- / Weiter - Verwertung Abgabe der E-Geräte an Interessenten Abgabe der Geräte beim Groß- und Einzelhandel bei Neukauf Kunststoffe Metalle Bildröhren Kabel Platinen sonst. Material Schadstoffe Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung 7 2.2 Industrielle Verwertung von Elektro- und Elektronikaltgeräten Infolge der Zustandsunsicherheiten durch den Gebrauch der Geräte bestehen Probleme in der Tren- nung der komplexen Materialverbünde. Elektro- und Elektronikgeräte bestehen z.B. aus einer Viel- zahl von Inhaltsstoffen, sie enthalten sowohl Wert- als auch Schadstoffe. Materialverbünde werden entweder zerstörend (Shredder, Hammermühle) oder durch Demontage aufgelöst [64]. Die mecha- nische Zerkleinerung vollständiger Geräte mit Hilfe von Shredderanlagen zeichnet sich durch höhere Kapazitäten sowie niedrigere Kosten im Vergleich zur kostenintensiven manuellen Demontage aus. Jedoch müssen bei diesem Verfahren Nachteile berücksichtigt werden, die aus dem wahllosen Zer- kleinern der Altprodukte und den nachgeschalteten Sortierprozessen resultieren und einen begrenzten Reinheitsgrad der Wertstoffe und einen großen Anteil als Sondermüll einzustufenden Shredderleicht- fraktion zur Folge hat [14, 65]. Versuche der Firma Miele in Zusammenarbeit mit Shredderunter- nehmen ergaben bei Haushaltsgroßgeräten einen Anteil der Leichtmüllfraktion von 36,2%, bei Haus- haltskleingeräten sogar von 76,2%. Die Rentabilitätsgrenze von Shredderanlagen liegt jedoch bei einem Leichtmüllanteil von ca. 20% nach einer vorhergehenden Schadstoffentfrachtung [66]. Zur Lösung dieses Problems wird immer häufiger eine Vordemontage der Teile vorgenommen. Die Demontage erlaubt nicht nur eine Trennung nach stofflichen Kriterien in sortenreine Wertstoffe mit verbesserten Verwertungsmöglichkeiten sowie das gezielte Separieren von lokal konzentrierten Schadstoffen, sondern auch eine Trennung der Bestandteile nach funktionalen Kriterien zur Rückge- winnung vollständiger Bauteile oder hochwertiger Sekundärrohstoffe [67, 68]. Die Grobtrennung, die sowohl zerstörend als auch zerstörungsfrei erfolgen kann, ist in vier Hauptfraktionen durchzuführen [69]: Abb. 2.2: Grobtrennung innerhalb der Demontage in vier Hauptfraktionen Die Zerlegung in Fraktionen richtet sich nach den eingeplanten Recyclingwegen. Wiederverwendbare Teile gehen v.a. in den Gebrauchtwarenmarkt oder werden in der Herstellung minderwertiger Pro- dukte (Chips für Spielzeuge) eingesetzt und erhalten so einen hohen Anteil der bei der Produktion des Altproduktes geleisteten Wertschöpfung [70]. Metallische Fraktionen werden zum Umschmelzen an Hüttenwerke abgegeben. Sortenreine Thermoplast werden regranuliert [56]. Die anderen Poly- mere werden entweder verpresst (Schallschutzwand, Blumenkübel, Begrenzungspfosten), rohstoff- lich Verwertet (Schwarze Pumpe: Gewinnung von Methan), verbrannt oder deponiert [71]. Die Glasfraktion wird zur Verwertung noch gereinigt. Platinen sind wegen ihres Kupfergehalts von Kup- ferhütten begehrt. Sonderstoffe werden meist unbehandelt deponiert. Ein Recycling von Elektro- und Elektronikgeräten findet bis heute nur in sehr beschränktem Umfang statt. Viele der zur Zeit praktizierten Verwertungsverfahren beschränken sich auf lukrative Einzelbe- reiche. Eine nennenswerte Verwertung erfolgt zum einen über den privaten Schrotthandel, die durch (Grob-)Demontage der Geräte in die vier Hauptfraktionen Wiederverwendbare Bauteile , z.B. - Mikrochips - Optikeinheit eines Camcorders Wiederverwertbare Sekundärrohstoffe z.B. - Eisen - NE-Metalle - reine Kunststoffe - CU aus Kabel - Glas Schadstoffe, z.B. - Cadmium - PCB - FCKW - Quecksilber welche z.B. in Kon- densatoren, Batterien, Relais vorhanden sein können. Restmüll deponiefähige Abfallkomponenten ohne Schadstoffe Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung 8 Schreddern von Haushaltsgroßgeräten den gewonnenen Metallanteil als Sekundärrohstoff an Stahl- hütten verkauft und so Verwertungsquoten bis zu 60% erzielen [28]. Zum Anderen liegt das Haupt- augenmerk auf edelmetallhaltigen Komponenten, wie sie v.a. auf Platinen zu finden sind, auf wieder- verwendbaren Microchip-Bausteinen sowie auf dem Kupfer- und Silberanteil der Kabelfraktion [46]. Der wirtschaftlich uninteressante Rest wird als Abfall entsorgt und gelangt so auf Mülldeponien und in Verbrennungsanlagen. Zur Zeit ist die Demontage - aufgrund der stark ausgeprägten Heterogenität und der Komplexität der Geräte - vor allem durch Seriengrößen der Losgröße 1 gekennzeichnet [72]. Eine Demontage von Elektro- und Elektronikgeräten an der Werkbank und ein geringer Mechanisierungsgrad ist da- her Stand der Technik und damit Alltag in den heute existierenden Demontagebetrieben. Sie zeichnen sich durch den Einsatz konventioneller Werkzeuge aus der Montage, wie z.B. Hammer, Zange, Sei- tenschneider, Druckluft- bzw. Elektroschrauber, Schraubendreher und Brecheisen sowie vereinzelt mechanischer Hilfsmittel aus. So werden Geräte heutzutage mit einem Hammer und einem Schrau- bendreher zerschlagen oder aufgestemmt. Umherfliegende Teile sowie entstehende scharfe Grate stellen ein hohes Verletzungspotenzial dar. Hinzu kommt noch eine Gesundheitsgefährdung durch die Implosionsgefahr bei Bildröhren, freigesetzte Giftstoffe (PCB, Hg,...) sowie Verschmutzung und Lärm [66]. Darüber hinaus erschweren die großen durch den Werker zu bewegenden Lasten die Arbeit, da Manipulatoren zum Heben, Drehen, Positionieren und Fixieren großer Geräte lediglich in Behindertenwerkstätten zum Einsatz kommen. Erschwert wird die manuelle Demontage durch die teilweise deformiert und zerstört beim Verwerter ankommenden Geräte [73]. Abb. 2.3: Derzeit praktizierte Demontage (links: Brahl, rechts: Rohstoff-Handels-GmbH) Die manuelle Demontage zeichnet sich durch folgende Charakteristika [74] aus: Vorteile Nachteile + kleine Losgrößen möglich - abnehmende Wirtschaftlichkeit mit wachsen- der Stückzahl + hohe Flexibilität - Anforderungen durch Arbeitsschutz + hoher Demontagegrad möglich, d.h. optimale Reinheit von Sekundärstoffen - hohe Ausfallraten durch Krankheit, Urlaub, Pausen, ... + Schaffung bzw. Erhalt von Arbeitsplätzen - Monotonie durch gleiche Tätigkeiten Die Analyse der manuellen Demontage zeigt, dass es nicht sinnvoll ist, die durch moderne Technik realisierten Verbesserungen von Arbeitsabläufen und Arbeitsbedingungen im Bereich der Montage in der Demontage rückgängig zu machen. Die kostenaufwendige manuelle Demontage führt zu Überle- gungen, durch Handhabungsautomaten eine Kostensenkung zu erreichen [27]. Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung 9 2.3 Automatisierungstendenzen in der Demontage Ansätze zur Automatisierung der Demontage werden zur Zeit erforscht. Die bisherigen Auto- matisierungsansätze beziehen sich allerdings lediglich auf die Demontage eines Gerätetyps: - In Zusammenarbeit mit der Deutschen Telekom wurde am Fraunhofer-Institut für Produkti- onstechnik und Automatisierung eine automatisierte Demontagezelle mit einem 6-Achs- Knickarm-Roboter für die Aufarbeitung von Fernsprechendgeräten des Typs „Modula“ rea- lisiert. Das Modula zeichnet sich bereits durch einen demontagegerechten Sandwichaufbau mit meist linearen Trennrichtungen und lösbaren Verbindungstechniken aus [75]. - Das Institut für Fertigungsautomatisierung und Handhabungstechnik der Technischen Univer- sität Braunschweig realisierte eine Anlage zum automatischen Entstücken von Leiterplatten. Die Anlage zur Leiterplattenentstückung gliedert sich in die vier Verfahrensschritte mechani- sierte Steckerabtrennung, Bauteil-Identifikation, gezielte Teile-Demontage, Abtrennung der restlichen Bauteile. Eine Ähnliche Anlage wurde an der TU-Dresden aufgebaut [76, 77]. - Eine weitere automatisierte Leiterplattenentstückungsanlage wurde am Lehrstuhl für Ferti- gungsautomatisierung und Produktionssystematik der Universität Erlangen-Nürnberg entwi- ckelt. Sie ist gekennzeichnet durch modularisierte Arbeitsplätze, die manuell oder automati- siert ausgeführt und durch einen flexiblen Materialfluss miteinander verbunden sind. [78]. - Am Institut für Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik der TU Berlin (SFB281) wurde eine Montage- und Demontagezelle für Waschmaschinen und eine zweite für Telefone entwi- ckelt, deren wesentliche Bestandteile drei Industrieroboter mit unterschiedlichen kinemati- schen Konfigurationen sind [79]. - Der Lehrstuhl für Fertigungsautomatisierung und Produktionssystematik an der Universität Erlangen-Nürnberg entwickelte eine Demontagezelle für Kleingeräte, die aus einem Scara- und einem Knickarm-Roboter besteht. [80]. - Am Fraunhofer-Institut für Materialfluss und Logistik wurde ein Demontagesystem für Mik- rowellen eingerichtet. Hier werden die Gehäuseabdeckungen mit einem Portalroboter auto- matisiert abgenommen und die restlichen Demontageschritte manuell ausgeführt. Die Arbeits- stationen sind über Stetigförderer miteinander verbunden [81]. - Am Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebstechnik der Universität Karlsruhe wurde ei- ne gemischt automatische/manuelle Demontagezelle für Fernsehgeräte aufgebaut. Im ersten, automatischen Schritt wird die Rückwand durch einen Knickarm-Roboter abgenommen und die Bildröhre belüftet. Alle Schritte zur Demontage und Entnahme der einzelnen Elektronik- bauteile und Kabel erfolgen in einem zweiten, manuellen Schritt [82]. - Im Verbundprojekt FAUDEG (Flexibel automatisierte Demontage von Elektrogeräten) unter Leitung der Universität Dortmund wurde an der Entwicklung von automatisierten Demonta- geanlagen geforscht. Ziel war der Aufbau eines weitgehend automatisierten Demontagesys- tems für Bildschirmgeräte mit Industrierobotern [83]. - Die Firma Sony hat 1995/96 in Japan für ca. 20 Millionen Euro eine teilautomatisierte De- montageanlage für Fernsehgeräte aufgebaut, deren wesentliches Ziel es war, die beiden Glas- fraktionen der Bildröhre zu gewinnen [84]. Aufgrund der hohen Recyclingkosten pro Gerät wurde die Anlage nach der Versuchszeit wieder abgebaut. Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung 10 - Im Rahmen eines europäischen Forschungs-Projektes (ADAS), an dem die Firmen Siemens AG (Deutschland), 3D Scanners LTD (England), RISO National Labopatory (Dänemark) und Robotiker (Spanien) beteiligt waren, wurde eine robotergestützte Demontagezelle zur selbständigen Demontage von Elektronikgeräten mit fortschrittlicher Teileerkennung entwi- ckelt. Diese Zelle sollte so flexibel ausgelegt werden, dass die notwendigen Demontagevor- gänge an die unterschiedlichen Gerätetypen selbständig angepasst werden [85, 86]. Dieses Projekt wurde in 2001 eingestellt, da die komplexe Aufgabenstellung z.Z. noch nicht gelöst werden konnte. Besondere Charakteristika der realisierten Automatisierungsansätze - beispielsweise der Applikation der entwickelten Zelle für die Demontage des Telefogerätes „Modula“ - sind: - Demontage nur eines Gerätetyps mit einer Stückzahl von etwa 200.000 pro Jahr und - weitgehende demontagegerechte Produktgestaltung. Die Anlagen zeichnen sich durch eine geringe Flexibilität aus. Losgröße 1 - wie bei der manuellen Demontage - wurde nicht realisiert. Die erforderliche Flexibilität macht alle Automatisierungsansätze äußerst schwierig [87, 88]. Ein entscheidender Mangel ist die fehlende experimentelle Erprobung der Ansätze mit einem realen System [89]. Die vorgestellten Beispiele verdeutlichen aber, dass bei aus- reichender Stückzahl zu demontierender Elektro- und Elektronikgeräte sich eine solche oder eine ähnliche Strategie als wirtschaftlich erweisen wird. Das Anwachsen der Menge an Altgeräten bedingt durch den schnellen Fortschritt auf dem Elektro- niksektor und der damit verbundenden Kurzlebigkeit der Geräte wird zu einer Automatisierung in der Demontage führen, um ein verbessertes wirtschaftliches Ergebnis zu erzielen [90, 91]. Weiterhin ist die Automatisierung der Demontage aufgrund der Gefahrstoffe innerhalb einiger Elektronikgeräte und der Gewichte von Großgeräten aus Gründen der Humanisierung des Arbeitsplatzes von hohem Inte- resse. Eine Automatisierung der Demontage von Elektro- und Elektronikgeräten in Baugruppen ist aufgrund des großen Rationalisierungspotenzials in Zukunft anzustreben [92, 93]. Insbesondere die automatisierte Demontage von Bildschirmgeräten (Computermonitore und Fernsehgeräte) ist sinnvoll, da hier aufgrund der hohen Deckungsrate in der Bevölkerung (99% der Haushalte besitzen mindes- tens ein Fernsehgerät) eine hohe Rücklaufquote zu erwarten ist, die Geräte aufgrund der Gewichte manuell nur schwer handhabbar sind und eine Zerlegung in einzelne Fraktionen aus ökologischer Sicht aufgrund der schadstoffbelasteten Bildröhre - welche auch bei recyclinggerechten Geräten, wie z.B. der Grüne Fernseher von Loewe oder der Ökovision von Schneider, vorhanden ist - erforder- lich sein wird. Aufgrund des heute erkennbaren Verbraucherverhaltens ist absehbar, dass ab 2002 je Jahr ca. 120.000 t gebrauchter Fernsehgeräte zur Rücknahme anstehen. Während einer längeren Übergangszeit wird sich das Gros der zurückgegebenen Geräte an die Menge der in den Markt ge- brachten Geräte (ca. 180.000 t in 2001) annähern [9, 32]. Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung 11 2.4 Analyse des Recyclingprozesses von Bildschirmgeräten Die zur Zeit in Anwendung befindlichen Recyclingverfahren sind die manuelle Demontage der E- lektro- und Elektronikgeräte mit anschließender mechanischer Aufbereitung der Fraktionen oder das Schreddern kompletter Geräte nach einer vorab durchgeführten manuellen Schadstoffentfrachtung [94]. Das einzusetzende Recyclingverfahren ist von der Geräteart abhängig. Bei Bildschirmgeräten ist eine Demontage notwendig, da diese bedingt durch das blei- und strontiumhaltige Bildröhrenglas, der Leuchtstoffe sowie PCB-Kondensatoren und Nickel/Cadmium-Batterien bei älteren Geräten einen relativ hohen Schadstoffgehalt besitzen. Schätzungen zufolge fielen 1994 ca. fünf Millionen Fernseh- geräte und 2 Millionen Computermonitore zur Entsorgung an. Im Jahr 2001 geht man von 5,25 Mil- lionen Fernsehgeräten und 2,15 Millionen Computermonitoren aus [9]. Es ist davon auszugehen, dass diese Zahlen sich in Zukunft noch erhöhen werden [39]. Bei Bildschirmgeräten war bisher wie bei allen Elektrogeräten die kostengünstige Montage aus- schlaggebend für die Konstrukteure. Schwerlösbare Verbindungen (Clip-, Schnappverbindungen) sowie der Einsatz verschiedenster, nicht gekennzeichneter Kunststoffe, führen zu einer äußerst auf- wendigen Sortierung, wobei viele stark verunreinigte Fraktionen entstehen. Kennzeichnend für die Bildschirmgeräte sind die drei Materialfraktionen: Kunststoffe (11%, davon 54% flammhemmend ausgerüstet), Bildröhrenglas (56%) sowie elektronische Schaltungen (9%) [95]. Die Metalle machen weit weniger als 10% eines Bildschirmgerätes aus. Zu über 90% besteht es also aus Materialien, die nicht direkt, sondern erst nach einer Aufbereitung weiter vermarktet werden können. Nach Versuchen und Berechnungen können aus einem TV-Gerät (32 kg) 7 kg Stahl, 420 g Kupfer, 310 g Aluminium gewonnen werden [96]. Verwertungsmöglichkeiten für Kunststoffe aus Altgeräten bestehen zur Zeit nicht (Verbundmaterialien, kleine Teile, Flammhemmer, große Vielzahl unterschiedlicher Kunststoffe). Das größte Problem beim Bildschirmgeräterecycling stellt die Bildröhre dar, die innen mit Cadmium beschichtet und zur Strahlenabschirmung mit Blei versehen ist. Deren Verwertung befindet sich in der Entwicklung [97]. So setzt die Firma Schott das demontierte Bildschirmglas zu 20% bei der Neuproduktion ein. Die Aussonderung der verschiedenen wertstoff- und schadstoffhaltigen Komponenten aus dem E- lektronikschrott lässt sich nur über die Zerlegung der Geräte erreichen. Der Demontageablauf ergibt sich aus der Anordnung der Bauteile im Gerät. Abb. 2.4: Anordnung der Bauteile in einem Fernsehgerät (Bj. Ende der 70iger Jahre) Lautsprecher Gehäuse Hauptplatine Netzteil Bildröhre Anodenanschluss Hochspannungs- anschlussplatine Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung 12 Obwohl sich die einzelnen Geräte in ihrem Aufbau unterscheiden, lässt sich ein einheitlicher Ablauf bei der Demontage feststellen. Als erstes wird nach Abbau der Rückwand die Bildröhre belüftet. Aus Gründen des Arbeitsschutzes sind die Bildröhren zur Vermeidung der Implosionsgefahr im erst- möglichen Arbeitsschritt zu belüften. Weiterhin ist zu beachten, dass nur belüftete Bildröhren zwi- schengelagert werden dürfen. Die Bildröhrenbelüftung erfolgt i.d.R. entweder durch Abschlagen des Hochspannungsanschlusses an der Bildröhre oder durch das Einschlagen eines Schraubendrehers in den Anodenanschluss. Im nächsten Arbeitsschritt folgt die Grobdemontage. Hier werden die Plati- nen, die Elektronenkanone, die Ablenkspule, die Bildröhre, die Bedieneinheit und die Lautsprecher ausgebaut, die Kabel entfernt sowie das Restgehäuse zerlegt. Sind die Leiterplatten oder andere Bauteile mit Schadstoffen belastet, folgt die Feindemontage. Hier werden schadstoffhaltige Bauteile entfernt, wie z.B. PCB – Kondensatoren. Bei den ausgebauten Bildröhren wird ebenfalls eine Schadstoffreinigung durchgeführt. Die einzelnen Schritte des Demontageablaufes für Bildschirmgeräte werden noch einmal in der nachfolgenden Abbildung zusammengefasst dargestellt: Abb. 2.5: Manueller Demontageablauf für Bildschirmgeräte 10. Schreddern der Verbundstoffe 13. Recycling sortenreiner Kunststoffe 11. Platinenzerlegung Entfernen von schad- stoffhaltigen Bauteilen, z.B. PCB-Kondensatoren 12. Bildröhrenrecycling Schadstoffreinigung der Bildröhre Aufbereitung Fernsehgeräte / Monitore aufnehmen 1. Abbau der Rückenwand 2. Bildröhre belüften Grobzerlegung 3. Ausbau der Platinen 4. Entfernen der Kabel 5. Ausbau der Elektronenkanone 6. Ausbau der Ablenkeinheit 7. Ausbau der Bildröhre 8. Ausbau der Lautsprecher 9. Zerlegen der Restgehäuses Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung 13 In der Abbildung 2.6 sind die durchschnittlichen Fraktionsverteilungen der manuellen Demontage, bezogen auf die untersuchten Bildschirmgerätetypen, gegenübergestellt: Abb. 2.6: Durchschnittliche Fraktionsverteilung von Bildschirmgeräten [98] Die durchschnittliche Demontagezeit der Bildschirmgeräte bei der manuellen Zerlegung beläuft sich auf ca. 7 bis 8 Minuten bei modernen Geräten und 10 bis 11 Minuten bei 10 bis 15 Jahre alten Ge- räten. Diese Zeit gibt lediglich die Zeit für den produktiven Zerlegeprozess wieder. Nebenzeiten für den innerbetrieblichen Transport der Geräte, die Bestückung der Werkbänke, den Abtransport der demontierten Fraktionen, kleinere Pausen (z.B. für Rauchen, Besuch der Toilette sowie sonstige Totzeiten) sind hier nicht enthalten. Nach der reinen Zerlegung der Bildschirmgeräte erfolgt das Recyceln der Bildröhren. Probleme beim Bildröhrenrecycling entstehen durch die verschiedenen Glassorten (bei Farbbildröhren), durch die giftige Leuchtschicht und durch die Beschichtungen des Glases mit Blei und Barium. Hauptbestandteil des Bildröhrenglases von Farbbildschirmgeräten ist mit 73% das Schirmglas, welches aus Bari- um/Strontium/Zirkon-Silicatglas besteht und die in der Röhre produzierte Röntgenstrahlung absor- biert. Der Konus und der Hals der Bildröhre, die 26% des Glasanteils ausmachen, bestehen aus Bleiglas. Schirm, Konus und Hals sind durch die Glasfritte (1%), ein bleihaltiges Glaslot (Glasemail- le), verschweißt. Beschichtungen im Inneren, die eigentliche Leuchtschicht, die Gittersubstanzen für das Vakuum usw. bringen weitere chemische Verbindungen ins System und bereiten besondere Ent- sorgungsprobleme. Als Leuchtstoffe, die auf der Innenseite des Schirmglases aufgedampft sind, wer- den häufig Europium (roter Leuchtstoff), Cadmium / Cadmiumsulfid (grüner Leuchtstoff) und Bern- stein (oranger Leuchtstoff) eingesetzt [95]. Farbbildröhren weisen im Inneren eine Maske auf, die jedem Elektronenstrahl einen Punkt der unterschiedlich farbigen Leuchtstoffe freigibt. Monochrom- geräte haben diese Maske nicht. 63,0% 11,2% 2,8% 2,0% 8,0% 2,0% 1,0% 1,0% 3,0% 6,0% 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% Kab el Fe Al Fe / C u (T rafo ) Sch rau ben Ko nde nsa tore n Lei terp latt en Pr oz en tu al e G ew ic ht sv er te ilu ng y Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung 14 Die schematische Darstellung einer Farbbildröhre ist in der folgenden Abbildung dargestellt: Abb. 2.7: Schematische Darstellung einer Farbbildröhre [99] In Tabelle 2.1 ist die Zusammensetzung einer modernen Farbbildröhre dargestellt: Schirmglas (ca. 13% Ba), beschichtet 63,20% Konusglas (15% PbO, 4,5-6% Ba/St), beschichtet 23,80% Metallteile (Maske, Spann- und Maskenrahmen) 12,10% Strahlerzeugereinheit 0,44% Glasfritte 0,43% Beschichtungen und Leuchtstoffe 0,03% Tab. 2.1: Zusammensetzung einer 63 cm - Farbbildröhre [95, 98] Aufgabe des Recyclings von Bildröhren ist die rückstandsfreie Entfernung der Beschichtungen und Abtrennung der metallischen Bauteile. Darüber hinaus ist die Trennung der beiden Glassorten wün- schenswert. Die derzeitig in der Diskussion befindlichen verfahrenstechnischen Konzeptionen lassen sich nach der Abfolge der Verfahrensschritte und nach der Art der verwendeten Technologien klas- sifizieren [100]. Man kann grundsätzlich unterscheiden in Strahlerzeuger Elektronenstrahl Leuchtschicht Lochmaske Ablenkeinheit Konusglas Schirmglas Implosionsschutzrahmen Stand der Elektronik- und Elektrogeräteentsorgung 15 A) Techniken, bei denen die Bildröhren zunächst getrennt werden: Das Trennen erfolgt entweder mittels Heizdraht (thermomechanisch absprengen) oder Säge (kaltmechanisch zersägen), durch Erhitzen der Bildröhre (thermisch ablösen) oder durch Aufbringen von Salpetersäure auf die Trennnaht der erwärmten Bildröhre; B) Verfahren, die eine Trennung nicht oder erst später im Prozessablauf vorsehen, wie z.B. das Schreddern oder Brechen kompletter Bildröhren. Unabhängig von der Vorgehensweise bei der Trennung der Glasfraktionen können folgende Reini- gungstechniken angewandt werden: 1. Mechanische Trockenverfahren mit Bürsten, Strahlmitteln oder trockene Mahlverfahren, jeweils mit Schadstoffrückhaltung aus der Abluft (Absaugen); Abtrennung des Implosionsschutzrahmens Trockenmechanisch-termische Trennung der Bildröhrenglasteile mittels Heizdraht Abnahme des Konusglases Absaugung der schadstoffhaltigen Bildröhren-Leuchtschicht Abb. 2.8: Trockenmechanisch-thermisches Trennverfahren der Bildröhrenglasteile und anschlie- ßendem Absaugen der Leuchtstoffe mit einer Bürste 2. Chemische Nassverfahren, teilweise mit Ultraschall-Unterstützung; 3. Mechanische Nassverfahren (Waschen) ohne Chemikalienzusatz, Schadstoffrückgewinnung aus dem Prozesswasser [101]. Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 16 3 Analyse der Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 3.1 Beschreibung des Versuchsaufbaus Eine flexibel automatisierte Demontagestation stellt das Grundelement einer Demontagezelle dar und wird „als eine Demontageanlage, die frei programmierbar auf Varianten- oder Produktwechsel sowie die jeweilige nutzungs- und alterungsbedingte Varianz der zu zerlegenden Produkte oder Baugruppen reagieren kann“, definiert [101, 102]. Für die Entwicklung der Teilsysteme und Konzeptionierung der automatisierten Demontagestation wurden zum Teil vorhandene Komponenten automatisierter Fertigungs- und Montagesysteme [103, 104] einbezogen. Jedoch müssen die hohen Anforderungen an die Flexibilität bzgl. der vielseitigen Produktpalette und der hohen Varianz der Produktzustände berücksichtigt und gelöst werden [105]. Die Erkennungsfähigkeit und Geschicklichkeit des Menschen ist möglichst weitgehend unter Orientie- rung an der Aufgabe der Demontage von Elektronikgeräten nachzuahmen. Bei der manuellen De- montage setzt der Mensch seine Arme und Hände für die Handhabungs- und Trennaufgaben sowie seine Augen für die Erkennungsaufgaben und die Prozessüberwachung ein. Bei der Nachahmung der menschlichen Vorgehensweise kommt es zu einer sachgerechten Aufgabenteilung [106, 107]. Das natürliche Szenario, auf dem aufzusetzen ist, ist wegen der Imitation der menschlichen Flexibilität ein Szenario von einem Demontageroboter und einem Handhabungsroboter, die jeweils über ein Grei- ferwechselsystem zugängliche Demontagewerkzeuge zum Lösen von Verbindungselementen und Greifer zum Handhaben der gelösten Bauteile aufnehmen. Auf einem Demontagetisch mit Dreh- und Zentriereinrichtung wird das zu demontierende Gerät fixiert. Stetigförderelemente übernehmen den Materialfluss innerhalb der Zelle. Hier ist sowohl eine geeignete Zuführung der Geräte als auch ein Abtransport der demontierten Bauteile erforderlich. Die Prozessüberwachung ist für die automatisierte Demontage von zentraler Bedeutung. Um eine ausreichende Flexibilität und Sicherheit bei den vielfältigen Einsatzfällen und alterungsbedingten Zu- standsvarianzen zu gewährleisten, ist der Einsatz eines Bildverarbeitungssystems notwendig, welches Informationen über die zeitnahen Produkt- und Prozesszustände liefert [108]. Die Kamera wurde robotergeführt integriert, um so eine Ansteuerung definierter Aufnahmepunkte (Schraubenköpfe, Kabelstränge) im Raum zu ermöglichen und relevante Daten in gezielten Aufnahmen bei reduziertem Bildausschnitt zu erheben [78]. Diese Daten bilden die Grundlage für die von einem Leitrechner er- mittelten aktuellen Steuersignale für den Demontagevorgang. Der Leitrechner verknüpft den Materi- alfluss mit dem Informationsfluss und stellt das Bindeglied zwischen Organisation und Demontage dar [109]. Bei der hier entwickelten Zelle soll eine Demontage von Bildschirmgeräten sämtlicher Hersteller und Typen ermöglicht werden. Grundlage für die Steuerung der Automatisierungskomponenten bildet eine Datenbank, in der für jedes Gerät "Demontageprogramme" abgelegt sind. In der Datenbank werden folgende Daten gespeichert: - Anfahrpunkte der Roboter (werden mit Hilfe einer „Teach-Box“ eingeteacht), - die zu entnehmenden Bauteile sowie die Lage und Position der Greifflächen, - Art, Anzahl sowie Position und Lage der zu lösenden Verbindungstechniken, - Werkzeug- und Greiferauswahl mit entsprechender Demontagestrategie. Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 17 Abbildung 3.1 zeigt das Layout der Demontagezelle bestehend aus Demontage- und Handha- bungsroboter, Fördertechnik sowie einem Demontagetisch mit Dreh- und Zentriereinrichtung: Abb. 3.1: Layout der vollautomatisierten Demontagezelle [28] 3.2 Produktanalyse von Bildschirmgeräten Für die Analyse und Bewertung der Schwachstellen in der Demontagezelle ist eine Auswahl charak- teristischer Bildschirmgerätetypen notwendig. Zur Klassifizierung der Produkte und Analyse der Produktzustände zurückgeführter Bildschirmaltgeräte wurden in einer Studie von März bis Juni 1998 im Zerlegezentrum der Firma Brahl GmbH in Berlin unterschiedliche Bildschirmgerätetypen verschie- dener Baujahre zerlegt und hinsichtlich Alter, Verbindungsarten, Aufbau, Bauteilstruktur und Pro- duktzuständen untersucht. Für diese Studie wurden 769 Bildschirmgeräte in Baugruppen demontiert und anschließend die Baugruppen weiter in Einzelteile zerlegt. Optisch einwandfreie Geräte wurden zunächst auf Funktionsfähigkeit geprüft. Vor der Demontage wurden das Alter, der Gerätetyp und das Gerätegewicht dokumentiert. Während der Demontage wurden der Zeitbedarf je demontiertes Bauteil und dessen Gewicht aufgenommen. Parallel wurden die Verbindungsarten und der Zeitbedarf zum Trennen der Verbindungen ermittelt. Zusammenfassend wurden nach der Gerätedemontage die Gesamtdemontagezeit sowie die Anzahl Verbindungen je Verbindungsart und deren Gesamttrennzeit ermittelt sowie der Aufbau und Produktzustand beschrieben. Ergebnis dieser Untersuchung ist eine grobe Klassifizierung der Fernsehgeräte in Gruppen entsprechend ihres Aufbaus und den Verbin- dungstechniken, die Ermittlung einer wirtschaftlich sinnvollen Demontagetiefe sowie der Analyse der zu lösenden Bauteile und ihrer Verbindungselemente. Erste Untersuchungen zeigten, dass bei Bildschirmgeräten gleichen Baujahres ein ähnlicher Aufbau und gleiche Verbindungsarten vorliegen, so dass eine Gruppierung unabhängig vom Hersteller durch das Baujahr der Bildschirmgeräte bestimmt wird (siehe Anhang A). Mit diesen Kriterien können Bildschirmgeräte wie folgt grob klassifiziert werden: S a u g e r Demontage- Werkzeug- portalroboter bahnhof mit 4 Freiheitsgraden für Trennwerkzeuge Handhabungsroboter mit 6 Freiheitsgraden Förderband zum Abtransport der de- montierten Bauteile Werkzeug- bahnhof Greifer Demontagetisch mit Spanneinrichtung Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 18 Bauteil Verbindungsart und Bauteilstruktur je Baujahr 1970 1975 1980 1985 1990 1995/2000 Rückwand gesteckt und teilweise zusätzlich geschraubt geschraubt, evtl. zusätzlich Schnappverbindungen Kabelverbindungen einzelne Kabelstränge, gelötet gebündelte Kabelstränge, gelötet, teilweise gesteckt Anodenanschlussplatine auf Bildröhrenhals gesteckt Hauptplatine aufklappbar über Bolzenverbin- dungen eingehängt oder eingeschoben Netzteil aufklappbar über Bolzenverbin- dungen auf Hauptplatine integriert (Mi- niaturisierung elektrischer Bautei- le) Hochspannungstrafo eingehängt oder geschraubt auf Hauptplatine integriert Ablenkeinheit Federspannvorrichtung Spannschraube, zusätzlich ge- klebt (vier Silikonpunkte) Bildröhre vier Schraubenverbindungen Restgehäuse Pressspangehäuse Kunststoffgehäuse Tab. 3.1: Kriterien zur Einteilung von Bildschirmgeräten [28] Die Untersuchung zeigt, dass sich Bildschirmgeräte von Baujahr 1970 bis 2000 hinsichtlich Aufbau- struktur und Verbindungsarten in zwei Hauptgruppen einteilen lassen: 1. Hauptgruppe: Bildschirmgeräte bis Baujahr 1984/85 2. Hauptgruppe: Bildschirmgeräte ab Baujahr 1984/85 Hinsichtlich der ersten Hauptgruppe lassen sich Bildschirmgerätetypen mit geschraubter oder gesteckter Rückwand, unterschiedlichen Bolzenverbindungen sowie geschraubtem oder einge- hängtem Hochspannungstransformator unterscheiden. Als Verbindungstechniken kommen Schrau- ben, Bolzenverbindungen und Federspannvorrichtungen für die Ablenkeinheit zum Einsatz. Die Ka- belverbindungen in den Geräten werden nicht gebündelt. In der zweiten Hautgruppe werden die Unterschiede durch die zunehmende Miniaturisierung elektro- nischer Baueile deutlich. So sind auf den kleineren Hauptplatinen bei den modernen Bildschirmgerä- ten das Netzteil und der Hochspannungstransformator integriert. Weiterhin lassen sich Unterschiede hinsichtlich der Verbindungstechniken finden. Bolzenverbindungen kommen nicht mehr zum Einsatz, die Hauptplatine wird eingeschoben oder eingehängt. Die Ablenkeinheit wird über eine Spann- schraube befestigt, und einzelne Kabel sind gebündelt. Ziel für beide Hauptgruppen bei der Entsorgung ist es, sowohl ökologisch als auch ökonomisch zu demontieren, d.h. Schadstoffe müssen entnommen, wieder-/ weiterverwendbare Bauteile sowie wie- der-/ weiterverwertbare Wertstoffe (als Sekundärrohstoffe) möglichst sortenrein demontiert werden [112, 113]. Daher wurde im Rahmen der manuellen Demontageuntersuchungen bei der Brahl GmbH eine sinnvolle Demontagetiefe ermittelt. Das nachfolgende Diagramm zeigt die Ergebnisse der manu- ellen Demontageuntersuchungen: Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 19 Abb. 3.2: Gewicht - Kosten - Zeit - Diagramm für den Philips „Siera“ 26588 K / 21 Z [28] (Anmerkung: X-Achse besitzt keine lineare Skalierung) Das Diagramm zeigt, dass bei der Demontage des Philipsgerätes die Kurve des Gewicht-Zeit- Diagramms nach dem elften Demontageschritt einen deutlich flacheren Verlauf annimmt. In den ers- ten 426 Sekunden werden 38.560 g mit ca. 2,5 € Personalkosten demontiert, d.h. innerhalb von 26,5% der gesamten Demontagezeit und –kosten werden 92,8% des Gerätegewichts demontiert. Aus dem Verlauf der Kurve ergibt sich also eine Demontagetiefe bis zum Ausbau der Bildröhre. Eine weiterführende Demontage ist aufgrund des hohen Zeitaufwandes bei einer geringen Wertschöpfung nicht zu empfehlen. Eine Schadstoffentfrachtung ist allerdings auf jeden Fall auch bei hohem Zeitbe- darf durchzuführen [28]. In der nachfolgenden Tabelle sind die zu demontierenden Fraktionen angegeben: Fraktion Gründe für die Demontage Platinen - hoher Anteil an Edelmetallen, - Schadstoffe wie die flammgeschützten Kunststoffe und sonst. Schadstoffe (z.B. PCB-Kondensatoren, Quecksilberschalter) werden in konzentrierter Form erfasst, - Vermeidung der Kontamination der Sekundärrohstoffe. größere Kunststoffteile (Gehäuse) oder Metallbau- teile (Halterungen) - größere Bauteile können sauber separiert werden und als Se- kundärrohstoffe in der Produktion eingesetzt werden, - Voraussetzung für das Recycling von Kunststoffbauteilen ist allerdings die genaue Kenntnis der chemischen Inhaltsstoffe, da ansonsten nur ein „downcycling“ (Parkbänke, Verkehrsin- seln oder Blumenkübel) möglich ist. Bildröhre - Die schadstoffhaltigen Leuchtmittel werden in nachfolgender Aufbereitung in konzentrierter Form erfasst, - das Bildröhrenglas kann als Sekundärrohstoff in der Produkti- on eingesetzt werden. Tab. 3.2: Kriterien für die Demontage von Bildschirmgeräten in Fraktionen 0 5.000 10.000 15.000 20.000 25.000 30.000 35.000 40.000 45.000 5 15 35 11 0 14 5 17 8 21 8 30 3 32 6 41 6 42 6 52 4 70 4 76 4 77 4 88 4 1. 01 6 1. 10 6 1. 28 6 1. 35 3 1. 60 6 Demontagezeit in Sekunden G ew ic ht e in G ra m m 0 DM 5 DM 10 DM 15 DM 20 DM 25 DM 30 DM 35 DM 40 DM 45 DM m an ue lle D em on ta ge ko st en 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Demontagereihenfolge: 1: Anschlusskabel 2: Rückwand 3: Bildröhre belüften 4: Platine rechts 5: Platine links 6: Hochspannungseinheit 7: Seitenplatinen 8: Bedieneinheit 9: Ablenkeinheit 10: Bildröhre 11: Kabel + Restgehäuse 12: Kabel linke Platine 13: Messingrahmen 14: Fe-Abdeckung 15: Alu-Blech 16: Kabel rechte Platine 17: Messingrahmen 18: Kabel der Seitenplatinen 19: Bedieneinheit Kabel 20: Lautsprecher 21: Platinen + Kunststoffrahmen 2 € 15 € 10 € 5 € 0 € Gewicht de- montierter Bauteile Manuelle Demontage- kosten Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 20 Zur Analyse der Trennverfahren wurden verschiedene Geräte von ausgewählten Herstellern manuell zerlegt und systematisch untersucht. Die Auswahl der Geräte und Hersteller wurde so getroffen, dass das Ergebnis der Teiluntersuchung auf die übergeordnete Gesamtheit übertragen werden kann. Die Analyse ergab genaue Daten über die zu lösenden Verbindungen sowie über das Bauteil- und Mate- rialspektrum. Somit wurden erste Anforderungen an die einzusetzenden Werkzeuge und Greifer in der Demontage sowie die Art und Anzahl der Verbindungselemente, die Art der Greifflächen der einzelnen Bauteile und die benötigten Greifkräfte ermittelt (siehe Anhang B). Die nachfolgende Abbildung 3.3 zeigt den prozentualen Anteil der zu lösenden Verbindungselemente und ihren prozentualen Zeitanteil für die manuelle Demontage einer Verbindung bezogen auf die un- tersuchten Bildschirmgeräte [115]: Abb. 3.3: Häufigkeitsverteilung der zu lösenden Verbindungstechniken und Lösezeit für eine Ver- bindung bei der manuellen Demontage von Bildschirmgeräten (Studie) Abbildung 3.3 zeigt, dass der Anteil an Schraubenverbindungen mit 53% über der Hälfte aller Ver- bindungselemente bei der Demontage von Bildschirmgeräten entspricht. Dies wird weiter in der Ver- teilung des Zeitbedarfes für das Lösen aller Verbindungen bei der manuellen Demontage eines Bild- schirmgerätes verdeutlicht. Annähernd 59% des gesamten Zeitbedarfes wird für das Trennen aller Verbindungen in einem Bildschirmgerät beim Lösen der Schraubenverbindungen benötigt. Weiterhin fällt auf, dass Federverbindungen sehr selten sind, allerdings für die Demontage einer Federverbin- dung die größte Zeit benötigt wird. Stecker-, Klemm- und Schnappverbindungen besitzen die kleins- ten Demontagezeiten. Die Anzahl der zu lösenden Verbindungstechniken und damit der Zeitbedarf für das Lösen der Ver- bindungen ist in erster Linie vom Baujahr der Bildschirmgeräte abhängig. Moderne Bildschirmgeräte besitzen keine Sicherungsbügel oder Sicherungsfedern, dagegen ist der Anteil an Schraubenverbin- dungen höher als bei älteren Geräten, so dass mit hoher Zunahme von Schraubenverbindungen auch der Zeitbedarf für das Lösen der Verbindungselemente gegenüber der Gesamtdemontagezeit steigt. 11 ,8 % 7, 8% 19 ,6 % 3, 9% 3, 9% 9, 0% 15 ,4 % 4, 4% 24 ,9 % 3 1, 9% 52 ,9 % 9, 6% 9, 3% 6, 6% 7, 5%8, 1% 58 ,9 % 14 ,5 % 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% Schrauben- verbindungen Steckver- bindungen Klemmver- bindungen Schnapp- verbindungen Federver- bindungen Sicherungs- bügel M en ge nv er te ilu ng u nd Z ei ta nt ei l . Mengenverteilung von Verbindungselemtenten Demontagezeitanteil für Verbindungen entspr. Mengenverteilung Zeitanteil für Demontage einer Verbindung Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 21 3.3 Anforderungen an die automatisierte Demontage Aufbauend auf der Analyse des manuellen Demontageprozesses und der Produktanalyse ergeben sich die Randbedingungen zur Automatisierung der Demontage von Elektro- und Elektronikgeräten, die sich von denen in der Produktion unterscheiden. Dies führt zu neuen Anforderungen, die bei der Gestaltung entsprechender Demontagesysteme berücksichtigt werden müssen. Ein Demontagesystem wird von außen durch Arten und Mengen der zu demontierenden Altprodukte sowie durch wirt- schaftliche und gesellschaftliche Faktoren beeinflusst [116]. Einflussfaktoren auf den automatisierten Demontageprozess Recyclingprozess- bezogen Demontageprozess- bezogen Demontageobjekt- bezogen Betriebskenn- größen • Recyclingform - Verwendung - Verwertung • Recycling-Be- handlungsprozess - Aufarbeitung - Aufbereitung • Trennprozess - Zerstörungsgrad - Kräfte/Momente - Trennrichtung • Teileabfuhr - geordnet - ungeordnet • Produktgestaltung - Verbindungs- technik - Material - Gewicht - Größe - Trennrichtung - Zugänglichkeit • Produktzustand • Losgröße • Stückzahl • Automatisie- rungsgrad • Auslastung • Produktpalette • Varianz des Pro- duktzustandes Tab. 3.3: Einflussfaktoren auf den automatisierten Demontageprozess [78] Bei der Automatisierung der Demontageprozesse müssen somit neben den festen Planungsgrößen wie Produktpalette und -gestaltung die variablen Einflussfaktoren wie Produktzustand und die daraus resultierende Demontagestrategie Beachtung finden. Zur Darstellung des Einsatzfeldes und zur Präzisierung der Aufgabenstellung in der Automatisierung der Demontage wurde bei 108 Entsorgungsbetrieben – welche rein manuell demontieren – sowie bei 29 Unterhaltungselektronikgeräteherstellern eine Erhebung in Form einer Fragebogenumfrage erstellt, so dass auf Basis der getroffenen Auswahl von Entsorgungsbetrieben und Herstellern die Ergebnisse der Teiluntersuchungen auf die übergeordnete Gesamtheit übertragen werden können [117]. Die Befragung erfolgte vom Juni bis September 1998 mit einer gesamten Rücklaufquote von 67 %. Der Fragebogen sowie die angeschriebenen Entsorgungsbetriebe und Hersteller sind im An- hang C aufgelistet. Während der Umfrage wurde pro Entsorgungsbetrieb über einen Zeitraum von 3 Monaten eine durchschnittliche Rücklaufzahl von 94 Bildschirmgeräten pro Tag und eine durchschnittliche Varian- tenvielfalt von 2.894 Bildschirmgerätetypen ermittelt. Neben den Betriebs- und Produktdaten wur- den vor allem die wesentlichen technischen, wirtschaftlichen und organisatorischen Automatisierungs- hemmnisse in der Demontage mit dem Fragebogen analysiert. In der Abbildung 3.4 sind die bei der Erhebung genannten wesentlichen Automatisierungshemmnisse als arithmetisches Mittel und Stan- dardabweichung für die Demontage mit der Angabe der Anzahl Nennungen pro Kriterium zusam- mengefasst (entspr. Frage 1 des Fragebogens): Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 22 Abb. 3.4: Automatisierungshemmnisse bei der Demontage elektrischer Altgeräte (Umfrage) Die am häufigsten genannten Automatisierungshemmnisse sind die Beschädigungen der Altgeräte, die demontageunfreundliche Produktgestaltung und die hohe Typen- und Variantenvielfalt. Dieses Prob- lem wird gegenüber der Neuproduktion durch das Aufkommen unterschiedlicher Gerätegeneratio- nen, kleiner Losgrößen, heterogener Geräterückführung sowie alterungs- und nutzungsbedingte Zu- standsvarianz weiter vergrößert. Die Standardabweichungen der einzelnen Kriterien liegt zwischen 0,30 und 0,69 und zeigt aufgrund der geringen Abweichungen die einheitlichen Tendenzen in der Industrie. Die Auswertung der Umfrage deckt sich mit den Ergebnissen der Untersuchungen bei der Brahl GmbH. Abbildung 3.5 zeigt die während der Untersuchung ermittelten Produktzustände: Abb. 3.5: Zustand und Alter des Bildschirmgeräterücklaufes (eigene Studie bei Brahl) Insbesondere die alterungs- und nutzungsbedingten Varianzen stellen hohe Anforderungen an die Automatisierung der Demontage. Diese Varianzen sind durch Veränderungen des Gerätezustandes während des Lebenszyklusses begründet und resultieren beispielsweise aus Alterung, Korrosion, Veränderungen von Bauteilen und Verbindungen bei Reparaturen oder dem Ausschlachten der Ge- 0% 4% 8% 12% 16% 20% 24% a<2 216 defekt funktionsfähig neuwertig 3,9 3,6 2,6 4,2 3,7 1,3 4,8 4,4 3,3 4,1 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00 Wertigkeit (0: unwichtig, 5: höchste Priorität) fehlende Informationen über Produktaufbau (92) zu hohe Investitionskosten (91) fehlende technische Lösungen (90) Produktgestaltung, demontageunfreundlich (92) alterungs- und nutzungsbedingte Einflüsse (92) Korrosion der Bauteile & Verbindungselemente (90) mechanische Beschädigungen der Geräte (92) Typen- und Variantenvielfalt (92) starke Stückzahlschwankungen (90) keine ausreichende Stückzahl (89) arithmetischer Mittelwert Standardabweichung Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 23 räte oder sind bedingt durch Transportschäden. In den Untersuchungen wurden daher Bildschirmge- räte manuell demontiert und die auftretenden Zustandsänderungen aufgenommen. Die Häufigkeit der auftretenden alterungs- und nutzungsbedingten Varianzen wurde zusammen mit 82 Entsorgungsbe- trieben (76% Rücklaufquote bei den Entsorgungsbetrieben) innerhalb der viermonatigen Umfrage ermittelt. Parallel hierzu wurden die Zustandsänderungen bei Bildschirmgeräten während der manuel- len Demontageuntersuchung bei der Brahl GmbH ermittelt. Die Ergebnisse sind in der nachfolgenden Tabelle dargestellt: alterungs- und nutzungsbedingte Zustandsvarianzen Umfrage Brahl- Studie - Positionsabweichungen von Verbindungen, Kabelsträngen oder Bauteilen z.B. infolge des robusten Handlings während der Sammlung: 6,3 % 4,1 % - Fehlen eines Bauteils (Bauteil wurde vor Abgabe entnommen): 5,3 % 3,6 % - Fehlen eines Verbindungselementes (insbesondere von Schrauben): 6,8 % 4,3 % - Schraubentypen sind vertauscht / ausgetauscht: 2,1 % 1,7 % - Schrauben sind überdreht oder oxidiert und lassen sich nicht lösen: 1,8 % 0,5 % - Verbindungselemente sind festgerostet: 0,3 % 0,0 % - Bauteile oder Verbindungen sind innerhalb des Gehäuses verklemmt: 4,4 % 2,3 % - Rückwand ist beschädigt oder fehlt: 9,1 % 10,3 % - Bildröhre ist beschädigt: 7,8 % 7,5 % - Außenseite des Gehäuses ist beschädigt: 8,2 % 8,6 % - Bedienungseinheit ist lose oder fehlt: 3,8 % 3,5 % - Staub innerhalb des Gerätes (v.a. auf Leiterplatten und Bildröhren): 88,9 % 93,4 % Tab. 3.4: Alterungs- und nutzungsbedingte Zustandsvarianzen (eigene Studie und Umfrage) Aus den Automatisierungshemmnissen sowie der Produktanalyse lassen sich Anforderungen an die Automatisierung der Demontage ableiten, die sich vor allem aus der Heterogenität der Produkte und Produktzustände ergeben. Somit müssen insbesondere die folgenden Flexibilitätsanforderungen im Hinblick auf veränderte Arbeitsinhalte erfüllt werden: Þ Produktflexibilität der automatisierten Demontage ist die Fähigkeit der Anlage, sämtliche Ge- räte unterschiedlichen Typs und Herstellers in Losgröße 1 demontieren zu können. Problem ist die Heterogenität, Stückzahlschwankungen und Variantenvielfalt der Produkte bei geringeren Stückzahlen im Vergleich zur Fertigung. Weiterhin kann das Altprodukt im Gegensatz zur Her- stellung neuer Produkte zum Zeitpunkt der Demontage nicht mehr beeinflusst werden, so dass der Demontageprozess von der konstruktiven Produktgestaltung abhängig ist, welche i.d.R. fer- tigungsrelevanten Kriterien entsprechen. nGerätetypearen demontierbert automatisider Anzahl echselGerätetypw je vorgängeder Umrüst Anzahl%100xibilität Produktfle -= Þ Produktzustandsflexibilität ist die Fähigkeit der Anlage, Produkte mit unterschiedlichen alte- rungs- und nutzungsbedingten Einflüssen demontieren zu können. Je größer die Ver- schiedenartigkeit der zu demontierenden Geräte ist und je mehr diese gelöst werden, um so hö- her ist die Flexibilität der Anlage. Geräteussten eingeschleder Anzahl Geräteen demontiert ändigder vollst Anzahlbilität tandsflexiProduktzus = Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 24 Die Flexibilität wird erzielt durch die Kombination von flexiblen Anlageelementen sowie deren flexib- ler Steuerung [118]. In der Abbildung 3.6 sind die bei der Erhebung genannten Anforderungen an das Gesamtsystem als arithmetisches Mittel und die Standardabweichungen sowie die Anzahl Nen- nungen je Kriterium dargestellt (entspr. Frage 3 des Fragebogens): Abb. 3.6: Anforderungen an die Automatisierung der Demontage elektrischer Altgeräte Die geringen Werte der Standardabweichungen zeigen die gemeinsamen Anforderungen der Indust- rie an die Automatisierung der Demontage. Auf Basis der Angabe der Entsorgungsbetriebe als po- tentiellen Nutzer in der Erhebung (Fragen 3 und 4) wurden die Anforderungen an die automatisierte Demontage abgeleitet: Anforderungen an das Gesamtsystem aus Anwendersicht - Produktflexibilität: mind. 98% der programmierten Geräte müssen ohne Umrüstaufwand automatisiert demontierbar sein. - Produktzustandsflexibilität: mind. 90% der Geräte müssen auch bei alterungs- und nut- zungsbedingten Einflüssen automatisiert demontiert werden. - Eine Reproduzierbarkeit von mind. 99% muss gewährleistet werden. - Eine Funktionssicherheit und Verfügbarkeit von mind. 98% sowie eine Ausfallzeit für Wartung und Reparaturen von max. 2% muss sichergestellt sein. - Modularer Aufbau, geringer Aufwand zur Anpassung an wachsende Produktvielfalt. - Bereitstellung von zerstörenden und nichtzerstörenden Trenntechnologien, geringer Anteil typenspezifischer Werkzeuge, um Werkzeugwechsel zu minimieren. - Ausschleusmöglichkeit, um eine Systemblockierung zu verhindern. - Verträglichkeit mit vor- und nachgelagerten manuellen Arbeitsplätzen. Einhaltung der gesetzlichen Arbeitsschutzanforderungen. - Wirtschaftlichkeit: Die Amortisationszeit beschreibt die wirtschaftliche Rückflussdauer und muss unter 4 Jahre betragen. Aus den ermittelten Anforderungen lässt sich erkennen, dass die höchste Priorität auf eine maximale Produkt- und Produktzustandsflexibilität mit einer hohen Funktionssicherheit gelegt wird. Weiterhin muss die automatisierte Anlage eine hohe Verfügbarkeit, geringe Ausfallzeiten und eine übliche A- mortisationszeit von maximal 4 Jahren besitzen, um so eine bessere Wirtschaftlichkeit gegenüber der manuellen Demontage unter Berücksichtigung aller Arbeitsschutzanforderungen zu erzielen. 4,3 4,0 4,5 3,9 2,8 3,5 1,6 2,2 3,7 4,2 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 Wertigkeit (0: unwichtig, 5: höchste Priorität) Produktflexibilität (82) Produktzustandsflexibilität (82) Funktionssicherheit, Verfügbarkeit (82) geringe Ausfallzeiten (81) zerstörenden/nichtzerstörenden Technologien (79) vollautomatischer Werkzeugwechsel (81) geringer Anteil typenspezifischer Werkzeuge (80) modularer Systemaufbau (77) Ausschleusmöglichkeit (78) Verträglichkeit mit manuellen Arbeitsplätzen (81) arithmetischer Mittelwert Standardabweichung Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 25 3.4 Ermittlung von Schwachstellen Für die Ermittlung der Schwachstellen wurden aus den zwei Hauptgruppen, welche Bildschirmgeräte nach Abschnitt 3.2 (Tab. 3.2, Seite 18) in 1. Bildschirmgeräte bis Baujahr 1984/85 mit geschraubter und gesteckter Rückwand, unter- schiedlichen Bolzenverbindungen sowie geschraubtem und eingehängtem Hoch- spannungstrafo sowie 2. Bildschirmgeräte ab Baujahr 1984/85, welche aufgrund der zunehmenden Miniaturisierung kleinere, eingehängte Hauptplatinen mit integriertem Netzteil und Hochspannungstrafo und gebündelten Kabelsträngen einteilen, je zwei Bildschirmgeräte ausgewählt. Aus der 1. Hauptgruppe wurden die zwei Fernsehge- rätetypen Philips "Siera" 26C 768 von 1977 und Beovision 4000 3901 TV von Bang & Olufsen aus dem Jahr 1983 ausgewählt. Aus der zweiten Hautgruppe wurden der Sharp DV 6301-S von 1997 mit geschraubter Rückwand und eingehängter Hauptplatine sowie das RFT-Gerät SIESTA TV 63- 102 aus dem Jahr 1991 mit eingeschobener Hauptplatine ausgewählt. Die Pilotanlage zur flexiblen automatisierten Bildschirmgerätedemontage wurde im Rahmen von in- tensiven Versuchen mit einer effektiven Roboterbetriebszeit von 431 Stunden zur Demontage von Bildschirmgeräten von Bang & Olufsen, Philips, RFT und Sharp untersucht. Die nachfolgende Tabel- le 3.5 soll die wichtigsten Angaben über die in den Versuchsreihen demontierten Bildschirmgeräte aufzeigen: Hersteller Philips Bang & Olufsen RFT Sharp Typenbezeichnung „Siera“ 26 C 768 Beovision 4000 3901 TV SIESTA TV 63-102 DV 6301 - S Baujahr 1977 1983 1991 1997 Größe (B x H x T) in mm 750 x 510 x 460 695 x 490 x 460 640 x 510 x 430 590 x 530 x 430 Gewicht in g 38.560 g 37.860 g 26.980 g 26.060 g Tab. 3.5: Angaben über die demontierten Bildschirmgeräte Die Zerlegung der Bildschirmgeräte erfolgt in die einzelnen Baugruppen, wie z.B. Rückwand, Hoch- spannungsanschlussplatine, Hauptplatine, Netzteil, Hochspannungstransformator, Ablenkeinheit, Be- dieneinheit, Bildröhre sowie Restgehäuse. Um eine kritische Betrachtung dieser Entwicklungsstufe der automatisierten Demontagezelle vorneh- men zu können, wurden mehrere Versuchsreihen durchgeführt. Das Hauptaugenmerk dieser Versu- che lag dabei auf der prinzipiellen Realisierbarkeit der Automatisierung der Demontage, auf der Er- mittlung der Demontagezeiten sowie der Analyse der Demontagestrategien und Werkzeuge zum Trennen von Verbindungen. Weiterhin war die Ermittlung der Produkt- und Produktzustandsflexibili- tät der Demontagezelle Bestandteil der Untersuchungen. In der ersten Versuchsreihe wurden die Zeiten für die automatisierte Demontage der Bild- schirmgeräte nach REFA ermittelt, analysiert und mit den Werten der manuellen Demontage vergli- chen. Insbesondere wurden Zeitpotenziale durch Optimierungen des Trennens von Schraubverbin- dungen aufgezeigt. Während der Untersuchung der Flexibilität der Demontageanlage auf Transport-, Nutzungs- und Alterungseinflüsse wurden technische Probleme insbesondere für das Trennen von Schraubenverbin- dungen ermittelt und die erhöhten Demontagezeiten aufgenommen. Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 26 3.4.1 Auswertung hinsichtlich Demontagezeit In dieser Versuchsreihe wurden die Zeiten für die manuelle und vollautomatisierte Demontage der ausgewählten Bildschirmgeräte ermittelt. Die Zeitermittlung wurde unter Anwendung des REFA- Zeitaufnahmeverfahrens durchgeführt. Unter Zeitaufnahme wird das Ermitteln von Soll-Zeiten durch Messen und Auswerten von Ist-Zeiten bedingt durch Umgebungseinflüsse verstanden. Durch Aus- wertung der Erfassung der Bezugsmengen, der Einflussgrößen, der Leistungsgrade und der Ist-Zeiten für einzelne Ablaufabschnitte sowie der Beschreibung des Arbeitsverfahrens, der Arbeitsmethode und der Arbeitsbedingungen ergeben sich Soll-Zeiten für bestimmte Ablaufabschnitte. Das Ergebnis der Beobachtung des Ist-Ablaufes, d.h. die Ist-Zeiten sowie die Begleitumstände, unter denen die gemessenen Zeiten entstanden sind, wurden protokolliert [119]. Für die Ermittlung der Soll-Grundzeiten für die manuelle Demontage wurde je Prozessabschnitt ein Leistungsgrad ermittelt, da die menschliche Leistung einer großen Streuung unterliegt. Der Leistungs- grad drückt das Verhältnis von beeinflussbarer Ist- zur Bezugs-Mengenleistung aus. In der Praxis beurteilt man den Leistungsgrad als Ganzheit aus dem Zusammenspiel von Intensität und Wirksam- keit des Prozessablaufes. Die Verknüpfung der Ist-Zeiten mit den Leistungsgraden ergibt die Grund- zeiten. Die Summe der Soll-Grundzeiten aller Prozessabschnitte für die Demontage eines Bildschirm- gerätes wird bei der manuellen Demontage zusätzlich mit einem prozentualen Verteilzeit- und Erho- lungszeitfaktor beaufschlagt. Die Verteilzeit beinhaltet zusätzliche Zeiten zur planmäßigen Ausführung eines Ablaufes durch den Menschen, die sich z.B. aus Vorbereitung, Säubern, Wartung, Störungen oder persönlichen Bedürfnissen ergeben. Die Erholungszeit ist erforderlich, um eine Erholung des Arbeiters für eine konstante Demontageleistung zu gewährleisten [119]. Innerhalb eigener Untersu- chungen in verschiedenen Zerlegebetrieben wurde ein Erholungszeitfaktor in Anlehnung an die Tarif- verträgen von zer = 5% festgelegt. Der Verteilzeitfaktor wurde nach der REFA-Verteilzeitaufnahme mit zv = 15% ermittelt (vgl. [28]). Bei Beginn und Ende der jeweiligen Messungen lag eine Auge-Hand-, während des Demontagepro- zesses eine Auge-Auge-Messung vor. Als Messmittel für die Ermittlung der manuellen Demontage- zeiten kamen eine Stoppuhr, außerdem eine elektronische Waage, ein Bandmaß und eine Messlehre zum Einsatz. Die Werkzeuge befanden sich auf den Werkbänken, auf denen auch die Geräte demon- tiert wurden. Die Prozesszeitermittlung für die automatische Demontage erfolgte durch einmalige Zeitermittlung und wurden an der entsprechend in Abschnitt 3.1 beschriebenen Demontagezelle durchgeführt. Die Pro- zesszeitermittlung wurde als Einzelzeitmessung durchgeführt. Eine nachträgliche Gesamtzeitmessung erfolgte nicht, weil die Systemzustände an den einzelnen Zeitmesspunkten eindeutig reproduzierbar sind und somit keine Messfehler entstehen. Da bei automatisierten Betriebsmitteln keine vom Men- schen beeinflussbaren Tätigkeiten vorliegt, sind nur störungsbedingte Unterbrechungen zu berück- sichtigen, die in der Berechnung durch den Faktor naut für die Verfügbarkeit der Demontagezelle bei der Bestimmung der Jahresarbeitszeit (s. Kap. 5.3) berücksichtigt werden. Somit liegt auch keine Leistungsstreuung bei der Demontagezelle vor, so dass sich ein Leistungsgrad von 100% ergibt [119]. Für die Zeitermittlung der automatisierten Demontage stand eine im Leitrechner integrierte Stoppuhr zur Verfügung. Als Verfahren der Zeitmessung wurde sowohl bei der manuellen als auch bei der automatisierten Demontage das Fortschrittszeitverfahren gewählt, da man ein bereits demontiertes Gerät zur zusätzli- chen Gesamtzeitmessung nicht noch einmal zerlegen kann. Da die Ablauffolgen, d.h. die Folge und Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 27 die Zahl der zu messenden Ablaufabschnitte, mit unregelmäßigen Wiederholungen einzelner Ab- schnittsfolgen behaftet sind, wurde der Zeitaufnahmebogen Z1 und Z1E gewählt. Für den Vergleich der Prozesszeiten der automatisierten Demontage mit den Zeiten der manuellen Demontage muss bei beiden Arbeitsverfahren eine gleiche Demontagetiefe zugrunde gelegt werden. Die Demontagetiefe bzw. -reihenfolge ist wie folgt festgelegt: Schritt Demontiertes Bauteil 1 Rückwand 2 Anschlussplatine am Bildröhrenhals 3 Bildröhre belüften 4 Hauptplatine und Netzteil (bei modernen Geräten ist Netzteil auf Hauptplatine) 5 Transformator (bei modernen Geräten ist dieser auf der Hauptplatine integriert) 6 Ablenkeinheit 7 Bildröhre 8 Bedieneinheit 9 Lautsprecher 10 Restgehäuse Tab. 3.6: Demontagetiefe der manuellen und automatisierten Demontage In der ersten Messreihe lagen bei den Bildschirmgeräten keine Zustandsvarianzen aufgrund von nut- zungs- und alterungsbedingten Einflüssen vor. Elektro- und Elektronikaltgeräte ohne Zustandsabwei- chungen sind für die automatisierte Demontage als ideal zu betrachten, da hier der programmierte Demontageablauf ohne Programmkorrektur abgearbeitet wird. Diese Demontagezeiten bilden daher die Basiszeiten für die automatisierte Demontage von Bildschirmgeräten und werden mit den unter- schiedlichen Demontagezeiten, die sich aus den weiteren Versuchen ergeben, verglichen. Die Zei- taufnahmebögen für die manuellen Demontageuntersuchungen finden sich im Anhang D.1, für die automatisierte Demontage im Anhang D.2. In Abbildung 3.7 sind die Zeitverläufe für die automatisierte und manuelle Demontage der in Ab- schnitt 3.1 beschriebenen Entwicklungsstufe und die Zeiten für die manuelle Demontage der Fern- sehgeräte Philips „Siera“ 26 C 768, Beovision 4000 3901 TV von Bang & Olufsen, das RFT-Gerät SIESTA TV 63-102 und den Sharp DV - 6301 S dargestellt. Die Demontagetiefe für die manuelle Demontage entspricht bei dem Vergleich der Demontagetiefe der automatisierten Demontage ent- sprechend der Tabelle 3.6. Die Abbildungen zeigen die Demontageprozesszeiten und ihre Verteilun- gen auf den Demontage- und Handhabungsroboter bei der Demontage der einzelnen Bildschirmgerä- te. Dabei werden die Demontageprozesszeiten mit und ohne Stillstandszeiten dargestellt. Der waage- rechte Verlauf einer Kurve gibt die „unproduktiven“ Stillstandszeiten der Roboter an, die durch das Drehen des Bildschirmgerätes oder durch das Arbeiten des gegenüberliegenden Roboters im ge- meinsamen Arbeitsraum entstehen. Die Gesamtzeit für die Demontage eines Bildschirmgerätes (ent- spricht der X-Achse) ergibt sich aus der Summe der Prozess-, Sensor-, Handhabungs- und Wartezeiten. Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 28 RFT SIESTA TV 63-102 Sharp DV – 6301 S Philips „Siera“ 26C768 B & O Beovision 4000 3901 TV Abb. 3.7: Demontagezeit-Verteildiagramm Tabelle 3.7 stellt die gesamte Demontagezeit pro Einheit für die vier betrachteten Bildschirmgeräte für die manuelle und automatisierte Demontagezeit gegenüber. Dabei wurden jeweils 10 Geräte ma- nuell demontiert, um so statistisch sichere Demontagezeiten mit geringen Streuwerten zu erhalten. In der automatisierten Demontagezelle wurden je drei Geräte demontiert mit der Aussage vernachläs- sigbar kleiner Prozesszeitdifferenzen aufgrund der Reproduzierbarkeit der automatisierten Demonta- geabläufe. Philips „Siera“ 26C768 B &O Beovision 4000 3901 TV RFT SIESTA TV 63 - 102 Sharp DV - 6301 S Automatisierte Demonta- ge 9,68 min 10,93 min 10,03 min 11,95 min Manuelle Demontage 8,52 min (7,10 min*) 8,46 min (7,05 min*) 4,34 min (3,62 min*) 5,16 min (4,30 min*) Differenz automatisiert – manuell + 13,7 % + 29,2 % + 101,5 % + 131,6 % Tab. 3.7: Gesamtprozesszeiten für die automatisierte und manuelle Demontage *: reine Grundzeit ohne Erholungszeit- und Verteilzeitfaktor 0 s 50 s 100 s 150 s 200 s 250 s 300 s 350 s 400 s 450 s 500 s 0 s 100 s 200 s 300 s 400 s 500 s 600 s 700 s Gesamtdemontagezeit mit Stillstandszeiten D em on tag ez eit o hn e S til lst an ds ze ite n a Demontageroboter Handhabungsroboter manuelle Demontage 0 s 100 s 200 s 300 s 400 s 500 s 600 s 700 s 0 s 100 s 200 s 300 s 400 s 500 s 600 s 700 s 800 s Gesamtdemontagezeit mit Stillstandszeiten D em on ta ge ze it oh ne S til lst an ds ze ite n a Demontageroboter Handhabungsroboter manuelle Demontage 0 s 100 s 200 s 300 s 400 s 500 s 600 s 0 s 100 s 200 s 300 s 400 s 500 s 600 s 700 s Gesamtdemontagezeit mit Stillstandszeiten D em on ta ge ze it oh ne S til lst an ds ze ite n a Demontageroboter Handhabungsroboter manuelle Demontage 0 s 100 s 200 s 300 s 400 s 500 s 600 s 0 s 100 s 200 s 300 s 400 s 500 s 600 s 700 s Gesamtdemontagezeit mit Stillstandszeiten D em on ta ge ze it oh ne S til ls ta nd sz ei te n a Demontageroboter Handhabungsroboter manuelle Demontage Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 29 Der Vergleich der automatisierten zur manuellen Demontage zeigt deutlich, dass der Zeitbedarf für die automatisierte Demontage um 14% bis 30% bei den älteren Geräten und sogar um über 100% bei modernen Geräten höher liegt als bei der manuellen Demontage. Betrachtet man das Demontagezeit-Verteildiagramm (Abb. 3.7) wird zum einen die hohen Prozess- zeitdifferenzen ohne Berücksichtigung der Stillstandszeiten zwischen den beiden Roboter deutlich, welche durch die hohen Stillstandszeiten der Handhabungsroboter begründet sind. Auch sind größe- re Stillstandszeiten des Demontageroboters bei der Demontage der älteren Geräte zu erkennen. Hin- gegen liegen bei der Demontage der modernen Geräte annähernd keine Stillstandzeiten beim De- montageroboter, aber hohe Stillstandzeiten beim Handhabungsroboter vor. Das Demontagezeit- Verteildiagramm zeigt zum anderen, dass bei den älteren Geräten von Bang & Olufsen und Philips der Anteil der produktiven Prozesszeit ohne Stillstandszeiten unterhalb der manuellen Demontagezei- ten liegt. Bei den modernen Geräten von Sharp und RFT liegen insbesondere die Prozesszeiten des Demontageroboters deutlich über den manuellen Zeiten. Zur Reduzierung der Zeitverluste der automatisierten gegenüber der manuellen Demontage werden die Zeitbedarfe der automatisierten Demontage näher untersucht. Tabelle 3.8 zeigt die Aufteilung der Demontagezeit bezüglich der „unproduktiven“ Stillstandzeiten der Roboter sowie Nebenzeiten für Werkzeugwechsel, Sensorzeiten und der eigentlichen Prozesszeiten. Diese Aufteilung macht deutlich, in welchen Bereichen Optimierungen erfolgen müssen. Philips „Siera“ 26C768 B&O Beovision 4000 3901 RFT SIESTA TV 63-102 Sharp DV - 6301 S Durch- schnittl. Zeiten Stillstandzeiten 102 s 19,1% 104 s 17,5% 43 s 8,3% 40 s 6,0% 12,5% Werkzeugwechselzeiten 105 s 19,7% 120 s 20,2% 90 s 17,3% 105 s 15,8% 18,2% Sensorzeiten 28 s 5,2% 27 s 4,5% 32 s 6,2% 31 s 4,7% 5,1% D em on ta ge - ro bo te r Trennprozesszeiten 299 s 56,0% 344 s 57,8% 354 s 68,2% 489 s 73,5% 64,2% Stillstandzeiten 308 s 53,0% 317 s 48,3% 320 s 53,2% 435 s 60,7% 54,0% Werkzeugwechselzeiten 75 s 12,9% 120 s 18,3% 75 s 12,5% 75 s 10,5% 13,5% H an dh ab un gs - ro bo te r Prozesszeiten 198 s 34,1% 219 s 33,4% 207 s 34,4% 207 s 28,9% 32,5% Tab. 3.8: Aufteilung der Demontagezeiten bei der automatisierten Zerlegung Tabelle 3.8 zeigt deutlich den hohen Zeitanteil der unproduktiven Stillstandszeiten des Handhabungs- roboters während der automatisierten Demontage von durchschnittlich 54%, d.h. dass über die Hälf- te der gesamten Demontagezeit der Handhabungsroboter nicht in den Demontageprozess eingreift. Lediglich ein Drittel des Zeitanteils wird für den eigentlichen Handhabungsprozess – Greifen, Ent- nehmen und Ablegen der gelösten Bauteile – benötigt. Die Zeiten für Werkzeugwechsel liegen beim Handhabungsroboter bei durchschnittlich 13,5%. Der größte Anteil der Demontagezeit beim Demontageroboter entsteht durch den eigentlichen Trennprozess (64,2%). Die Stillstandszeiten des Demontageroboters mit 12,5% sowie die Werk- zeugwechselzeiten mit 18,2% sind geringer als die Trennprozesszeiten, jedoch sind diese durch Pro- Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 30 zessoptimierung zu verringern. Die Sensorzeiten, die sich aus den Zeiten für die Bildaufnahme und den Rechenzeiten für die Auswertung zusammensetzen, sind mit 5,1% vernachlässigbar klein. Da die Trennprozesse den größten Zeitanteil der Demontagezeit entsprechen, werden hier hohe Po- tenziale zur Reduzierung der Demontageprozesszeiten erwartet. Daher werden die Trennprozesszei- ten für einzelne Verbindungen näher analysiert. Die nachfolgende Abbildung 3.8 zeigt die zeitliche Verteilung für das Trennen unterschiedlicher Verbindungselemente: Abb. 3.8: Zeitliche Verteilung unterschiedlicher automatischer Trennprozesse (vgl. Abb 3.3) Abbildung 3.8 zeigt, dass insbesondere bei den modernen Fernsehgeräten von Sharp und RFT der Schraubprozessanteil über 76% bezogen auf den produktiven Zeitbedarf aller Trennprozesse be- trägt. Tabelle 3.9 zeigt eine nähere Betrachtung des Schraubprozesses: Schraubprozess Philips Siera 26 C 768 B&O Beovi- sion 4000 3901 RFT Siesta TV 63-102 Sharp DV 6301 - S Durch- schnittswert Anzahl Schraubenverbindungen 5 7 9 13 Anteil Schraubprozess vom Gesamt -Demontageprozess 36,0% 32,3% 55,5% 62,6% Schraube anfahren 40 s 56 s 72 s 104 s 25,0 % Sensorzeit Schraube 10 s 14 s 18 s 26 s 6,3 % Schraube lösen 50 s 70 s 90 s 130 s 31,2 % Schrauben ablegen 60 s 84 s 108 s 156 s 37,5 % Gesamtzeitbedarf Schraubprozess 160 s 224 s 288 s 416 s Prozesszeit pro Schraubenverbin- dung 32 s 32 s 32 s 32 s Tab. 3.9: Zeitliche Verteilung des Schraubprozesses Tabelle 3.9 macht deutlich, dass 75% der Schraubprozesszeit für das Anfahren der Roboter- handachse zur Schraubenverbindung und die Formschlusserstellung sowie für den Transport der gelösten Schraube zur Schraubenabziehvorrichtung und das Trennen der Schraube vom Schrauberbit an der Abziehvorrichtung benötigt wird. Diese Zeiten entstehen lediglich durch die Bewegungen der Roboterhand und beruhen v.a. auf dem hohen Zeitbedarf für die Formschlusserstellung zwischen 32,6% 1,5% 60,2% 20,1% 2,3% 79,8% 4,3% 13,7% 52,3% 17,4% 16,0% 6,8% 16,9% 76,3% 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% Schraubprozess Trennprozess Kabelverbdg. Meißelprozess Trennschleifprozess Prozesszeitanteil RFT Siesta TV 63-102 Sharp DV 6301 - S Philips Siera 26 C 768 B&O Beovision 4000 3901 TV Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 31 Schrauberbit und Schraubenkopf und für die Abgabe der gelösten Schraube an einer stationären Schraubenabziehvorrichtung. Weiterhin zeigt die Tabelle, dass für den Löse- und Ausdrehprozess ein Zeitbedarf von ca. 10 Sekunden pro Schraubenverbindung benötigt wird. Diese Lösezeit liegt im Vergleich zur manuellen Demontage, bei der eine Schraube in durchschnittlich 7 Sekunden ausge- dreht wird, um über 30% höher und ist mit dem leistungsschwachen Pneumatikmotor des vorhande- nen Schrauberwerkzeuges begründet. Somit ergeben sich zur Reduzierung der Demontageprozesszeiten und dementsprechend zur Verbes- serung der Wirtschaftlichkeit folgende Entwicklungsansätze: - Durch die Entwicklung eines Trennwerkzeuges mit einer schnellen und sicheren Formschluss- erstellung sowie einem flexiblen Entfernen der gelösten Schraube sind die Prozesszeiten für die Formschlusserstellung und für das Ablegen der gelösten Schraube zu minimieren. - Durch ein leistungsstärkeres Trennwerkzeug sind die Trennzeiten zu reduzieren. - Eine Minimierung der unwirtschaftlichen Stillstandszeiten erfolgt durch eine neu gestaltete Aufgabenverteilungen zwischen dem Demontage- und dem Handhabungsroboter mit dem Ziel, einzelne Trennprozessschritte parallel durch den Handhabungsroboter durchzuführen. Unter Berücksichtigung einer Kollisionsvermeidung (Aufteilung des Arbeitsraumes) wird so- mit der Handhabungsroboter gleichzeitig auch für das Lösen einiger Verbindungen oder Ka- bel eingesetzt. - Die Reduzierung der Werkzeugwechselzeiten kann durch Einsatz eines Kompakt- Schwenkkopfes an der Handachse der Roboter erfolgen mit dem Ziel, zwei Werkzeuge gleichzeitig aufzunehmen und durch intelligenten Einsatz die Anzahl der Werkzeugwechsel zu minimieren. 3.4.2 Auswertung hinsichtlich Flexibilität Um den Flexibilitätsanforderungen an die Steuerung des Demontageprozesses gerecht zu werden, wurde eine teilzentrale Steuerung aufgebaut, bei der der Leitrechner nur noch Koordinierungs- und Überwachungsaufgaben wahrnimmt. Die eigentliche Prozesssteuerung wird von untergeordneten Steuerungseinheiten durchgeführt. Somit werden rechenintensive Operationen, wie z.B. die Bildaus- wertung, in einzelne Steuerungsmodule übertragen. Die erforderlichen Daten werden dem Leitrech- ner über Kommunikationsschnittstellen übermittelt. Abb. 3.9: Teilzentrale Steuerungsstruktur des Demontagesystems Bildverarbei- tungssystem Robotersteuerung ID-Leser SPS Datenbank auf PC Werkzeuge und Greifer Industrieroboter Transportsystem Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 32 Die teildezentrale Automatisierungshierarchie ist aus mehreren Prozessebenen aufgebaut. In der pro- zessnahen Ebene sind Regler, Sensoren und Aktoren angeordnet, die Prozessdaten aufnehmen und entsprechend den Teilprozess regeln und ausführen. Innerhalb der Koordinierungsebene wird die prozessnahe Ebene koordiniert und überwacht. Hier werden Automatisierungskomponenten wie speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS) oder Prozessoren eingesetzt, die neben der Verwal- tung, Steuerung und Regelung von Teilprozessen die Kommunikation zwischen Leitebene und der prozessnahen Ebene ermöglichen. Oberste Stufe in dieser Hierarchie ist die Leitebene, in der die Informationen der Koordinierungsebene gesammelt und die Prozess- und Anlagendaten aufbereitet und verwaltet werden. Die Leitebene ist für die Überwachung und Koordinierung des gesamten De- montageprozesses verantwortlich. Der Leitrechner arbeitet im Closed-loop Betrieb, d.h. der Leit- rechner kann neben der reinen Prozessdatenverarbeitung aktiv in den Prozess eingreifen und somit den Demontageprozess beeinflussen, wie dies beispielsweise beim Auftreten von Zustandsunsicher- heiten erfolgt. Die Vorteile der teilzentralen Steuerung liegen in der höheren Prozessbereitschaft und der effiziente- ren Nutzung der bestehenden Systemressourcen auf der Prozessebene. Durch die definierten Schnittstellen der einzelnen Hierarchieebenen ist eine Erweiterung um neue Systemmodule infolge der offenen Systemstruktur möglich, ohne in das Gesamtsystem entscheidend einzugreifen [120]. Somit sind aufgrund des modularen Aufbaus und der flexiblen Erweiterbarkeit der Datenbank die Anforde- rungen an die Produktflexibilität gewährleistet. Die Anforderungen an die Produktzustandsflexibilität werden durch die Zustandsvarianzen begrün- det. Da Objektmodelle, die auf dem Produktzustand zum Zeitpunkt der Montage basieren, nicht uneingeschränkt verwendet werden können oder nicht vollständig verfügbar sind, sind umfassende Sensorinformationen notwendig, um die für eine Demontage notwendigen Objektinformationen zu erhalten [121]. Das Bildverarbeitungssystem – für die Prozessüberwachung verantwortlich – über- gibt an das Leitsystem Sensorsignale, so dass das Leitsystem bei Abweichungen online Programm- korrekturen durchführt. Für die Untersuchung der Demontagezelle auf die Anforderung der Produktzustandsflexibilität waren mehrere Bildschirmgeräte einer Serie mit Zustandsvarianzen erforderlich, um mehrere Versuchsreihen mit einem Gerätetyp zu ermöglichen und quantifizierbare Aussagen zu erhalten. Da bei den Entsor- gungsbetrieben keine Stückzahlen größer 3 einer Bildschirmgeräteserie zu erhalten waren, wurden an je drei Bildschirmgeräten der Firmen Bang & Olufsen, Philips, RFT und Sharp Transport-, Nut- zungs- und Alterungseinflüsse nachgestellt. Daher wurden die Bildschirmgeräte so „manipuliert“, dass die in den manuellen Demontageuntersuchungen ermittelten Zustandsabweichungen auftraten. So wurden Schrauben ausgetauscht, Bauteile entfernt oder beschädigt oder durch die Übertragung von Transportfrequenzen über eine Laboranlage auf die zu entsorgenden Geräte Positionen von Bautei- len, Verbindungen oder Kabel verändert. Somit wurden folgende Zustandsänderungen nachgestellt: - Lageabweichungen von Verbindungen, Kabel oder Bauteilen (Transportbelastungen) - Schraubentypen sind vertauscht (bei den Geräten von Bang & Olufsen und Philips wurden je 2 Schraubentypen ausgetauscht, beim RFT-Gerät 3 und beim Sharp 5 Schrauben), - fehlende Schraubenverbindungen (bei den Fernsehgeräten von Bang & Olufsen, Philips und RFT fehlten je 1 Schraube, beim Sharp 2 Schrauben), - Bauteile sind beschädigt (Transportschäden) oder fehlen, - Außenseite des Gehäuses ist beschädigt (Transport- und Handhabungsschäden), - Staub innerhalb des Gerätes (v.a. auf den Leiterplatten und der Bildröhre). Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 33 Die Untersuchungen bei der Brahl GmbH haben jedoch gezeigt, dass diese Varianzen auftreten, je- doch die Anzahl pro Gerät wesentlich geringer ist. Ziel dieser Versuchsreihe war die Ermittlung der Flexibilitätseigenschaften der Demontageanlage auf Zustandsänderungen infolge der Fehlerdedektion durch das Bildverarbeitungssystem. Abbildung 3.10 zeigt die Verfügbarkeit der Zelle in Bezug auf Zustandsvarianzen: Abb. 3.10: Verfügbarkeit der Demontagezelle entsprechend der ersten Entwicklungsstufe Abbildung 3.10 zeigt die bereits hohe Verfügbarkeit von über 90% bei einzelnen Varianzen.. Jedoch ist die Formschlusserstellungsrate zwischen den Wirkflächen der Schraube und den Wirkorganen des Schrauberbits mit 63% sehr gering, obwohl die Schraubenposition – auch bei Abweichungen – durch das Bildverarbeitungssystem erkannt wird. Diese geringe Formschlusserstellungsrate ist v. a. durch Positioniertoleranzen des Demontageroboters begründet. Ausreichend hingegen ist die Rüstfle- xibilität gegenüber unterschiedlicher Schraubenkopfgeometrien, da – wie die Erhebungen gezeigt haben – ein Austauschen der Schraubentypen durchschnittlich bei nur 2,1% aller Schraubenverbin- dungen mit abnehmender Tendenz bei neueren Gerätetypen auftreten und die geringfügige Erhöhung der Demontagezeit durch den Werkzeugwechsel kaum Einfluss auf die Wirtschaftlichkeit besitzt. Abbildung 3.11 zeigt die Auswirkungen von Zustandsvarianzen auf die Demontagezeit: Abb. 3.11: Zusätzlicher Zeitbedarf je Zustandsänderung 98% 94% 63% 91% 32% 92% 98% 95% 0% 0% 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% Lageabweichungen Schraubverbindungen Schraubenverbdg. fehlen GeräteStaub innerhalb der Geräte Bauteile fehlen Bildröhren sind beschädigt Bauteile sind beschädigt Nicht lösbare Schraubenverbindungen Fehlende Schraubenverbindungen Schraubenaustausch mit Innensechs- kantschrauben Kreuzschlitz-, Schlitz-, Außensechs- kantschrauben vertauscht Formschluss mit Schraubenkopf Erkennung von Lageabweichungen 0 Sekunden 27 Sekunden 0 Sekunden -16 Sekunden 0 Sekunden 22 Sekunden 5 Sekunden -25 Sekunden -10 Sekunden 20 Sekunden -40 s -30 s -20 s -10 s 0 s 10 s 20 s 30 s 40 s 1 2 3 4 5 zusätzlicher Zeitbedarf für man. Demontage zusätzlicher Zeitbedarf für auto. Demontage Austausch von Schraubentypen Positionsabweichung von Verbindungen u. Fehlen eines Bauteils Zerstörende Tren- nung nicht lösbarer Fehlen von Schraubenverbin- dungen Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 34 Aus der Abbildung 3.11 geht hervor, dass bei der automatisierten wie auch bei der manuellen De- montage sich die Demontagezeiten infolge von Werkzeugwechsel bedingt durch unterschiedliche Schraubentypen oder nicht lösbarer Verbindungen erhöhen. Weiterhin wird deutlich, dass die Pro- zesszeiten für das Aufbohren von Schrauben bei der automatisierten Demontage aufgrund der starren Werkzeugführung geringer sind als bei der manuellen. Keine Auswirkungen auf die Demontagezeiten besitzen Positionsabweichungen von Verbindungen und Kabeln. Sowohl bei der automatisierten als auch bei der manuellen Demontage erfolgt immer eine Überprüfung bzw. Ermittlung der Positionen der Kabel und Verbindungen. Die Ermittlung des Werkzeugansetzpunktes erfolgt bei der manuellen Demontage durch das Auge parallel zur Werk- zeughandhabung. Bei der automatisierten Demontage erfolgt immer ein Abgleich der realen und vor- gegebenen Koordinaten durch das Bildverarbeitungssystem. Somit sind immer Sensorzeiten und Zeiten für die Bildauswertung erforderlich, so dass bei Positionsabweichungen keine zusätzlichen Zeiten anstehen. 3.4.3 Ergebnisse der Schwachstellenanalyse Unter all den Teilkomponenten des Robotersystems - Steuerung, Prozessüberwachung, Werkzeuge, Robotertechnik - liegt die geringste Flexibilität in Bezug auf die Zustandsvarianzen im kinematischen Aufbau der Anlagenkomponenten und in den Werkzeugen. Die wesentlichen Versuchsergebnisse hinsichtlich Demontagezeit und Verfügbarkeit sind: 1. Hohe Demontagezeitpotenziale, Verbesserung der Flexibilität und der Sicherstellung reprodu- zierbarer Abläufe liegen v.a. beim Lösen von Schraubverbindungen vor: - Das Anfahren der Roboterhand zur Schraubenverbindung, die Formschlusserstellung sowie der Transport der gelösten Schraube zur Schraubenabziehvorrichtung und das Trennen der Schraube vom Schrauberbit entspricht 69% der Schraubprozesszeit. - Die durch die Roboterpositioniertoleranzen begründete unpräzise Wiederholbarkeit der Formschlusserstellung mit einer Rate von nur 63% trägt zur Unsicherheiten in der Reprodu- zierbarkeit des gesamten Demontageablaufes bei. 2. Eine Minimierung der unwirtschaftlichen Stillstandszeiten erfolgt durch paralleles Arbeiten der Roboter unter Berücksichtigung einer Kollisionsvermeidung. 3. Eine weitere Reduzierung der Demontagezeit wird durch eine Verringerung der Werk- zeugwechsel durch Einsatz eines Kompakt-Schwenkkopfes erzielt. Die Versuchsergebnisse machen insbesondere ein hohes Entwicklungspotential beim Trennprozess von Schraubenverbindungen deutlich: - Durch den Einsatz eines Toleranzausgleichssystems am Schrauberkopf wird auch beim Auf- treten eines Lateralversatzes ein Formschluss sichergestellt sowie die Formschlus- serstellungszeiten reduziert. - Der Zeitbedarf für das Entfernen der gelösten Schraube vom Bit sowie für das Anfahren der nächsten Schraube (ergibt sich aus dem Entfernen der Schraube) ist durch ein flexibles, mo- biles Entfernen der Schraube vom Schrauberbit zu reduzieren. Weiterhin sind die Trennzeiten durch ein leistungsstärkeres Trennwerkzeug zu verringern. Analyse von Schwachstellen in der realisierten Demontagezelle 35 Grundsätzlich zeigt diese Versuchsreihe die prinzipielle Möglichkeit, dass die in zahlreichen manuellen und automatisierten Demontageuntersuchungen festgestellten Zustandsvarianzen mittels geeigneter Sensorik erkannt werden und im Leitsystem zu Online-Programmkorrekturen führen. Untersuchun- gen bezüglich der Redistribution zeigen, dass v.a. hier durch die sorglose Handhabung der Geräte und den ohne Ladungssicherung durchgeführten Transport die größten Beschädigungen z.B. am Ge- häuse oder an der Bildröhre entstehen [122]. Daher muss zur Verbesserung der Wirtschaftlichkeit der Demontage eine Redistribution der zu demontierenden Geräte ohne Beschädigungen der Geräte gewährleistet werden, da Geräte, die bereits von außen deutlich beschädigt sind, so starke Zustands- abweichungen aufweisen, dass der Einsatz geeigneter Sensorik und Aktorik mit hohen Investitions- kosten verbunden ist sowie die Demontagezeiten aufgrund der benötigten Sensor- und Rechenzeiten für die Auswertung der Sensordaten erheblich ansteigen würden, so dass die Wirtschaftlichkeit der automatisierten Demontage negativ beeinflusst wird. Aus den zuvor genannten Voraussetzungen zur Schaffung einer industriell erforderlichen Flexibilität lässt sich deutlich erkennen, dass die Erhöhung der Flexibilität mit Kosten verbunden ist. Daher muss eine optimale Flexibilität gefunden werden, um kein unwirtschaftliches System für die Demontage von Elektronikgeräten zu erhalten. Wirtschaftliche Flexibilität heißt nicht, mit hohem Investitionsaufwand heute alle denkbaren Möglichkeiten für die Zukunft abzudecken. Wirtschaftliche Flexibilität ist die maßgeschneiderte Investition für die heutigen Bedürfnisse bei gleichzeitiger Erhaltung aller Optionen, mit entsprechenden Zusatzaufwendungen die Forderungen der Zukunft im Rahmen des Gesamtkon- zepts dann zu erfüllen, wenn sie wirklich erforderlich erscheinen. Während des industriellen Einsatzes der Demontagezelle müssen weitere Erfahrungen gesammelt und festgestellt werden, inwiefern eine Erweiterung der Flexibilität unter wirtschaftlichen Gesichtspunkten notwendig erscheint. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 36 4 Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 4.1 Problemstellung und Stand der Entwicklung Bei der Demontage führt die Vielfalt der Altprodukte und der zeitlich versetzte Rücklauf zu einem sehr breiten Spektrum von Produktvarianten, die zusätzlich durch nutzungsbedingte Einflüsse in un- vorhersehbarer Weise verändert sein können. Dies führt zu Flexibilitätsanforderungen an die Werk- zeuge, die über die Anforderungen in der Produktion hinausgehen. Das Lösen von Verbindungen basiert auf dem Übertragen von Kräften und Momenten zwischen dem Werkzeug und den jeweiligen Verbindungselementen. Die am Markt verfügbaren elektrischen und pneumatischen Schraubsysteme wurden speziell für die Montage von Schraubenverbindungen entwickelt [123, 124]. Für die Entwicklung dieser Schraub- werkzeuge wurden die Wechselbeziehungen zwischen Vorspann- und Reibmomenten sowie zwi- schen Anzugs- und Setzmoment bestimmt [125, 126, 127]. Berücksichtigt wurde dabei der Einfluss- faktor Schmierungszustand [123, 128] und es wurden Regeln zur Auswahl des jeweils geeigneten Anzugsverfahrens aufgestellt [123, 129]. Die Schraubenmontage in der Fertigung erfolgt heutzutage überwiegend manuell unter Zuhilfenahme von manuell geführten Schraubsystemen. Eine Kombination von Schraubsystemen mit flexiblen Handhabungsgeräten zu flexiblen Schraubstationen findet bisher jedoch nicht statt [130-135]. Die Gründe hierfür liegen darin, dass - konventionelle Teilezuführsysteme nur bedingt umrüstbar sind und die Umrüstung mit relativ großem Aufwand verbunden ist [136, 137], - erkannte Positionierfehler durch verfügbare Fügehilfen nicht prozesskompatibel kompensiert werden, da herkömmliche Compliance-Elemente wie Remote Center Compliance (RCC) [138, 139] zwar Lateral- und Angularfehler ausgleichen, gleichzeitig jedoch durch ihre kon- struktionsbedingte Drehnachgiebigkeit eine zuverlässige Prozessüberwachung beim Schraub- prozess unmöglich machen, - eine Flexibilität bezüglich unterschiedlicher Schraubengrößen und –arten nur durch aufwendi- ge automatische Werkzeugwechselsysteme gegeben ist, welche zu einer Erhöhung der Anla- genkomplexität sowie der Taktzeiten führen, so dass die Wirtschaftlichkeit stark beeinflusst wird [140, 141]. Neben den in der Montage vorhandenen Entwicklungspotenzialen ergab die Ermittlung der Schwachstellen der automatisierten Demontagezelle (Abschnitt 3.4) weitere Entwicklungsansätze speziell für das Lösen von Schraubenverbindungen innerhalb des Demontageprozesses: - Positionsabweichungen gegenüber der vorgegebenen Position bedingt durch Pro- duktzustandsänderungen werden nicht ohne Positionsanpassung kompensiert. Hier bestehen hohe Anforderungen an das Bildverarbeitungssystem, welche zu hohen Taktzeiten zur Ermitt- lung der genauen Positionsdaten führen und letztendlich aufgrund der hohen Investitionskos- ten und der hohen Taktzeiten die Wirtschaftlichkeit der Demontage negativ beeinflussen. - Bedingt durch Positioniertoleranzen des Industrieroboters, der Greiferwechselsysteme und der Werkstückspannvorrichtung entsteht ein Lateral-Achsversatz der Schrauberspindel zur Schraubenachse. Dieser Lateral-Achsversatz führt zu einer unsicheren Formschlusserstellung des Schrauberbits mit dem Schraubenkopf. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 37 - Die Abgabe der gelösten Schraube an der Bitspitze des Schraubwerkzeuges erfolgt an einer starren, stationären Schraubenabziehvorrichtung. Somit entstehen zwischen den einzelnen Entschraubungsprozessen eine Vielzahl von unproduktiven und somit unwirtschaftlichen Ro- boterbewegungen zur Abziehvorrichtung und von dort wieder zur nächsten Schraubenpositi- on. - Die auftretenden Zustandsänderungen von verschiedenen Schraubenarten werden durch das Bildverarbeitungssystem erkannt und führen zu Werkzeugwechseln. Aufgrund der in Eigener- hebungen und manuellen Untersuchungen festgestellten geringen Vertauschungsrate von 2,1% (s. Tab. 3.4) bezüglich der Schraubentypen mit abnehmender Tendenz bei neueren Geräten aufgrund gerätespezifischer Schrauben, ist die Rüstflexibilität der Schrauberwerk- zeuge gegenüber unterschiedlicher Schraubentypen ausreichend. Jedoch ist der Prozess so zu steuern, dass zunächst alle Schrauben geprüft und dabei die Schrauben gelöst werden, die mit dem an der Roboterhand vorhandenen Schrauberwerkzeug einen Formschluss bilden. Erst anschließend ist ein Werkzeugwechsel vorzunehmen, um so die Anzahl der Werkzeug- wechsel zu minimieren. Die Aufstellung der Weiterentwicklungspotenziale zeigt die Notwendigkeit der Entwicklung eines Werkzeuges zur Optimierung des Trennprozesses von Schraubenverbindungen. Stand der heutigen Entwicklung zur Trennung von Schraubenverbindungen sind zwei Prototypen, welche Schraubenverbindungen über Generierung neuer Wirkflächen lösen sollen. Zum einen wurde am Lehrstuhl für Fertigungsautomatisierung und Produktionssystematik an der Uni- versität Erlangen-Nürnberg bereits 1997 ein Bohr-Entschraubungswerkzeug entwickelt (s. Abb. 4.1 b). Dieser linksdrehende Bohrschrauber besteht aus einem Schaft, der mit zwei linksorientierten Schneiden versehen ist. Das Werkzeug wird mit variablen Drehzahlen im Linkslauf eingesetzt. Da- durch können folgende Funktionen umgesetzt werden [142 bis147]: 1. Übertragung von Momenten an vorhandenen Eingriffsflächen: Das Bohr-Entschraubungswerkzeug ist so gestaltet, dass die Schneiden in Kombination mit Kreuzschlitz- und Längsschlitzschrauben einen Formschluss zur Übertragung des Drehmomentes erzeugen können und diese Schraubentypen zerstörungsfrei gelöst werden. 2. selbständige Generierung von Eingriffsflächen: Falls die vorhandenen Formelemente nicht ausreichen, werden durch das Werkzeug automatisch neue Wirkübertragungsflächen in Form von Spanwurzeln erzeugt, die dann zur Übertragung ge- nutzt werden können. 3. Zerstörung von Verbindungen: Falls eine Lösung der Verbindungen durch eine Übertragung von Drehmomenten nicht möglich ist, kann durch Erhöhung der Drehzahl ein konventioneller Bohrprozess eingeleitet werden, um so die Schraube aus dem Gewinde auszubohren. Der Vorteil dieses Bohrschraubers besteht in der Möglichkeit, sämtliche Schraubenkopftypen mit nur einem Werkzeug zerstörungsfrei oder – falls ein zerstörungsfreies Lösen der Schraubenverbindung nicht möglich ist – zerstörend durch Aufbohren der Verbindung zu lösen. Nachteilig bei diesem Werkzeug sind die hohen Prozesszeiten, wenn die Verbindungen zerstörend getrennt werden sowie der konstant hohe Anpressdruck. Dieser Anpressdruck führt bei nachgiebigen oder spröden Bautei- len, wie sie Geräte der Unterhaltungselektronik sowie Geräte der Büro- und Informationstechnik (z.B. dünnwandige Kunststoffrückwand bei Bildschirmgeräten) aufweisen, dazu, dass die Energie nicht aufgenommen wird aufgrund der Nachgiebigkeit der Bauteile oder entstehender Risse in sprö- den Kunststoffbauteilen. Diese Nachteile führten Ende 1997 zur Einstellung der Entwicklung. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 38 Der zweite Prototyp wurde am Institut für Werkzeugmaschinen und Fabrikbetrieb der Technischen Universität Berlin entwickelt. Hier wurde der erste Prototyp bereits 1997 fertiggestellt. Dieses Ent- schraubungswerkzeug besitzt eine „dreizackige Klaue“ als Greifkörper (s. Abb 4.1 a) [148]. Über eine tangential angeordnete pneumatische Düse wird der Druck im oberen Teil des Zylinders erhöht. Diese Erhöhung des Zylinderdruckes hat eine lineare Beschleunigung der Impulsmasse im Zylinder zur Folge. Durch die lineare Impulskraft wird der scharfkantige Greifkörper in den Schraubenkopf eingekerbt, so dass der Schrauber sich selbst eine neue Angriffsfläche generiert. Über diese neue Wirkfläche wird dann das Drehmoment auf die Schraubenverbindung übertragen. Die Pneumatikdü- se dient nicht nur für die Aufbringung des linearen Impulses durch die Impulsmasse infolge der Erhö- hung des Zylinderdruckes, sondern auch für die Aufbringung eines rotatorischen Impulses aufgrund der tangentialen Einleitung des Luftstromes. Dieser rotatorische Impuls wird für das Überwinden des Losbrechmomentes der Schraubenverbindung genutzt. Die gelöste Schraube wird mit Hilfe eines pneumatischen Antriebes herausgeschraubt, während die Impulsmasse in die Ausgangslage zurück- fährt. Die gelösten Schrauben werden mit Hilfe eines Magneten aus dem Schraubenschaft gezogen. Der heutige Entwicklungsstand entspricht einer Weiterentwicklung des Entschraubungswerkzeuges von 1997 mit dem Ziel der Reduzierung des Eigengewichtes und der Prozesszeiten [149]. Die Vorteile dieses Entschraubungswerkzeuges zum heutigen Entwicklungsstand liegen in den kurzen Prozesszeiten sowie in der Flexibilität des Werkzeuges gegenüber unterschiedlichen Schraubenkopf- geometrien. Die Nachteile, insbesondere bezogen auf dünnwandige Bauteile oder Kunststoffbauteile bestehen wie beim Bohrschrauber in der Aufnahme der Impulsenergie, die zu einer Nachgiebigkeit der Bauteile oder teilweise zu Rissen in Kunststoffbauteilen führt und das letztendlich die Impulsener- gie nicht immer eine Einkerbung in den Schraubenkopf ermöglicht [150-152]. Aufgrund des kurzfris- tigen Schlagimpulses lässt sich dieses Verfahren jedoch in der Demontage von Haushaltsgroßgeräten und Kraftfahrzeugen einsetzen, so dass die Entwicklungen weitergeführt werden. Impulsmasse Düse Zylinder pneumatischer Antrieb Führung Klaue Schraube Bauteil Abb. 4.1: Prinzipdarstellung des Impuls-Entschraubers (a) und des Bohr-Entschraubers (b) (a) (b) Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 39 Die Versuchsergebnisse, Potenziale und der Stand der heutigen Entwicklung zeigen den Bedarf an einem Demontagewerkzeug zum Trennen von Schraubenverbindungen in Unterhal- tungselektronikgeräten sowie in Geräten der Büro- und Informationstechnik mit nachgiebigen Bautei- len oder spröden Kunststoffbauteilen auf. Hierzu müssen zunächst die zu lösenden Schraubenarten untersucht, die optimale Demontagestrategie für den Trennprozess von Schraubenverbindungen ermittelt und letztendlich der Trennprozess näher analysiert werden, um prozessrelevante Einflussparameter zu erheben. Die Analyse des Trennprozes- ses und eine Quantifizierung der ermittelten Einflussparameter ermöglicht die Erstellung eines Anfor- derungskataloges zur Konzeption und Konstruktion von Funktionsmodulen zur Anpassung eines Trennwerkzeuges. Nach der Entwicklung der Funktionsmodule erfolgt die Integration und Testung innerhalb der Demontagezelle. 4.2 Untersuchung der auftretenden Schraubenverbindungen Die Hauptfunktion „Trennen“ innerhalb des Demontageprozesses zielt auf das Lösen von Verbin- dungen, die während der Produktion der jetzigen Altprodukte erstellt wurden. Schraubenverbindun- gen setzen sich aus den zu verbindenden Bauteilen sowie den Schrauben zusammen, die der Herstel- lung und Aufrechterhaltung der Verbindungen dienen [153]. Schrauben sind standardisierte Massen- produkte mit geometrisch bestimmten Formen und haben im Vergleich zum Bauteil einen geringen Wert. Als allgemeine Wirkprinzipien werden Stoffschluss, Formschluss und Kraftschluss unterschieden. Stoffschlüssige Verbindungen treten bei Bildschirmgeräten nicht auf. Schnapp- und Klippverbindun- gen, die bei Bildschirmgeräten sehr häufig auftreten, stellen typische formschlüssige Verbindungen dar. Formschlüssige Verbindungen nutzen die Adhäsions- und Kohäsionskräfte der beteiligten Bau- teile, wobei die Kohäsionskraft den inneren stofflichen Zusammenhalt der beteiligten Bauteile und die Übertragung der Kräfte und Momente sicherstellen und damit im weiteren Sinn auch kraftschlüssigen Verbindungscharakter haben [153]. Schraubenverbindungen werden den kraftschlüssigen Verbin- dungen zugerechnet und erfordern den direkten stofflichen Kontakt der Bauteile und der Schrauben. Diese im Kraftfluss liegenden Kontaktflächen bilden die Wirkflächenpaare [154] der Verbindungen und beeinflussen neben den stofflichen Merkmalen der Bauteile und Schrauben entscheidend die Leistungsfähigkeit der Verbindung. Wirkflächen sind damit eine Voraussetzung für die meisten Prin- zipien zum Übertragen von Kräften und Momenten. Sie werden nach Kriterien wie Form, Lage, Anzahl, Größe der Kontaktflächen und Art des Zusammenhalts unterschieden, wobei diese Eigen- schaften in der Regel durch die Geometrie des Bauteils und der Schrauben vorgegeben sind. Schraubenverbindungen sind lösbare Verbindungen, bei denen der Füge- und Trennvorgang mehr- fach wiederholt werden kann, ohne das sich die Qualität der Verbindung verschlechtert oder sich die Bauteile verändern [153, 115]. Bei der Analyse von Schraubenverbindungen während der manuellen Demontageuntersuchungen bei der BRAHL GmbH wurden Schraubenverbindungen bezüglich Schraubenkopfform, Gewinde sowie Lage und Zugänglichkeit untersucht. Dabei wurden folgende Schraubenverbindungselemente mit den entsprechenden maximalen Lösemomenten in Bildschirmgeräten sowie in sonstigen Geräten der Un- terhaltungs- und Bürotechnikbranche ermittelt. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 40 Schraubenwirkfläche Gewindeform Größe Æ Länge Maximales Lösemoment Kreuzschlitzschraube Selbstschneidend 3,5 .. 4,0 6...12 mm 2,8 Nm Kreuzschlitzschraube Selbstschneidend 3,5 .. 4,0 12..20 mm 2,9 Nm Kreuzschlitzschraube Metrisches ISO-Gew. M3 3...5 mm 0,8 Nm Kreuzschlitzschraube Metrisches ISO-Gew. M4 5...10 mm 2,3 Nm Kreuzschlitzschraube Metrisches ISO-Gew. M4 10..15 mm 2,4 Nm Schlitzschraube Selbstschneidend 3,5 .. 4,0 6..18 mm 2,9 Nm Schlitzschraube Metrisches ISO-Gew. M4 3..6 mm 2,3 Nm Schlitzschraube Metrisches ISO-Gew. M4 6..12 mm 2,4 Nm Außensechskantschraube Metrisches ISO-Gew. M5 10 mm 4,8 Nm Außensechskantschraube Selbstschneidend 5,5 .. 6,0 8..14 mm 6,6 Nm Außensechskantschraube Selbstschneidend 5,5 .. 6,0 16..20 mm 6,7 Nm Außensechskantschraube Metrisches ISO-Gew. M6 8..14 mm 8,2 Nm Innensechskant (Imbus) Metrisches ISO-Gew. M5 6..10 mm 4,8 Nm Tab. 4.1: Auftretende Schraubenverbindungselemente in Bildschirmgeräten [114] Als Schraubenkopfgeometrien bei Schlitzschrauben wurden Zylinderkopf- und Flachkopfschrauben festgestellt. Bei den Kreuzschlitzschrauben traten die Kreuzschlitztypen Phillips-Recess und Pozidriv auf. 83% der analysierten Kreuzschlitzschrauben sind Phillips-Recess-Kreuzschlitzschrauben mit (Halb-)Rundkopf. Kreuzschlitzschrauben der Größe M4 werden mit der Bitgröße 2 gelöst, Kreuz- schlitzschrauben der Größe M3 werden nach DIN mit der Bitgröße 1 gelöst, lassen sich aber auch mit der Bitgröße 2 lösen. Weiterhin ist festzustellen, dass sich Phillips- und Pozidriv- Kreuzschlitzschrauben der Größe M3 und M4 sowohl mit einem Phillips- als auch mit einem Po- zidriv-Kreuzschlitzklinge lösen lassen. Abbildung 4.2 zeigt die Häufigkeitsverteilung bezüglich der Schraubenkopfgröße und Schraubenkopfart: Abb. 4.2: Häufigkeitsverteilung von Schraubenarten in Bildschirmgeräten 4,4% 1,1% 33,0% 6,6% 17,6% 2,2% 8,8% 26,4% 0% 5% 10% 15% 20% 25% 30% 35% Phillips Kreuzschlitz M3 oder 3,0 Pozidriv Kreuzschlitz M3 oder 3,0 Phillips Kreuzschlitz M4 oder 4,0 Pozidriv Kreuzschlitz M4 oder 4,0 Schlitz- schraube M4 oder 4,0 Innen- sechskant M5 Außen- sechskant M5 oder 5,0 Außen- sechskant M6 oder 6,0 Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 41 Abbildung 4.2 zeigt, dass der überwiegende Anteil der Schrauben Kreuzschlitzschrauben der Größe M4 oder Blechschrauben mit dem Nenndurchmesser 4,0 mm, die insbesondere für die Befestigung der Rückwand benötigt werden, und Außensechskantschrauben der Größe M6 oder Blechschrau- ben mit dem Nenndurchmesser 6,0 mm für die Befestigung der Bildröhre sind. Für die Auslegung der benötigten Kreuzschlitzschrauberbits ist zu erkennen, dass alle in Bildschirmgeräten sowie in Geräten der Unterhaltungselektronik und Bürotechnik vorhandenen Kreuzschlitzschrauben sich mit einem Bit lösen lassen, da ihre Größen nur geringfügig zwischen M3 und M4 differieren und die Kreuzschlitzart für diese Größen sowohl durch einen Phillips- als auch durch einen Pozidriv-Kreuzschlitzbit gelöst werden. Bei den auftretenden Schlitzschrauben sind nur die Schraubengröße M4 bzw. Blechschrau- ben mit dem Nenndurchmesser 4,0 mm festzustellen. Für die Befestigung der Bildröhre werden Au- ßensechskantschrauben der Größe M6 oder Blechschrauben mit dem Nenndurchmesser 6,0 mm eingesetzt. Die Spannschraube für den Sicherungsring zur Befestigung der Ablenkeinheit am Bild- röhrenhals liegt in unterschiedlichen Varianten vor. Zum einen werden Kreuzschlitzschrauben oder eine Kombination von Außensechskant- und Kreuzschlitzschrauben der Größe M4 eingesetzt, zum anderen sind bei wenigen Gerätetypen auch Innensechskantschrauben der Größe M5 vorhanden. Als maximales Drehmoment zum Überwinden des Anzugsmomentes beim Lösen von Kreuzschlitz- und Schlitzschrauben wird ein zu übertragendes Moment von mindestens 2,6 Nm benötigt. Zum Lö- sen der Außensechskantschrauben an der Bildröhre hingegen ist ein maximales Drehmoment von mindestens 8,2 Nm erforderlich. Abbildung 4.3 zeigt das experimentell verifizierte Verhältnis von Anzugsmoment zu Lösemoment. Abb. 4.3: Anzugs- und Lösemoment bei unbeschädigten Schraubenverbindungen (DIN) Wie aus Abbildung 4.3 hervorgeht, wird das Lösemoment in erster Linie vom Gewindetyp und dem Anzugsmoment bestimmt. Das Lösemoment liegt bei Schraubenverbindungen mit unbeschädigten Gewindegängen geringfügig unter dem Anzugsmoment. Dies wird durch das Setzverhalten von Schrauben nach dem Anziehen begründet [128, 135, 155, 156]. Verschmutzungs- und Korrosions- einflüsse sowie Gewindebeschädigungen können das aufzubringende Lösemoment um bis zu 45% erhöhen [78, 125]. Die Analyse der eingesetzten Schraubentypen zeigt weiterhin, dass beim Lösen mehrerer Schrauben an einem Bauteil nur ein Schraubentyp gelöst werden muss, wenn keine Zustandsvarianzen vorhan- den sind. So müssen zum Lösen der Rückwand bei modernen Geräten mehrere Schraubenverbin- dungen zerlegt werden, die jedoch alle die gleiche Schraubengröße und Schraubenkopfgeometrie besitzen und sich somit mit einem Schrauberbit lösen lassen. 0 3 6 9 12 15 18 21 0 3 6 9 12 15 18 21 24 Anzugsmoment in [Nm] Lö se m om en t in [N m ] Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 42 4.3 Ermittlung der optimalen Demontagestrategie zum Trennen von Schrauben- verbindungen Die Demontage ist als die Gesamtheit aller Vorgänge definiert, die den Zusammenhalt geometrisch bestimmter Körper auflösen [157]. Die Demontage ist immer eine Folge von Funktionen. Sie bein- haltet neben den Nebenfunktionen Handhaben und Kontrollieren als Hauptfunktion das Trennen von Bauteilverbindungen [158]. Nach DIN ist Trennen „Fertigen durch Ändern der Form eines festen Körpers, wobei der Zusammenhalt örtlich aufgehoben, d.h. (...) im ganzen vermieden wird“ [159]. Im engeren Sinne wird unter Trennen das Lösen von zwei oder mehr geometrisch bestimmten Körpern verstanden [160]. Die Demontageprozesse werden entsprechend den verwendeten Trennverfahren nach ihrerWirkung auf die zu demontierenden Bauteile in zerstörungsfrei oder zerstörend unterschieden [161]. Zerstö- rungsfreie Trennprozesse, wie die Mehrzahl der Zerlegeprozesse, lösen die Verbindungen an vor- handenen Wirkflächen durch Kräfte und Momente auf die Bauteile und Verbindungselemente, ohne dass die Bauteile und Verbindungselemente beschädigt werden [162]. Zerstörende Demontagepro- zesse wie Zerteilen [163], Zerspanen [164] oder Abtragen [165] beschädigen beim Trennen von Verbindungen auch die Bauteile. Zwischen diesen beiden Ausprägungen von Trennprozessen exis- tiert ein Übergangsbereich, in dem die Bauteile keine Beeinträchtigungen erfahren, während das Ver- bindungselement zerstört wird. Dieser Bereich wird als teilzerstörende Demontage bezeichnet [166]. Bei der Gegenüberstellung der Demontageprozesse und der zu lösenden Verbindungen wird deutlich, dass sich die zerstörungsfreie Demontage auf die lösbaren Verbindungen beschränkt, während zer- störende Demontageprozesse sowohl für lösbare als auch für unlösbare Verbindungen geeignet sind. Mit teilzerstörenden Prozessen, wie dem Aufbohren von Schraubenverbindungselementen, kann ein großes Spektrum von lösbaren und unlösbaren Verbindungen gelöst werden. Verbindungen / Wirkprinzip formschlüssig kraftschlüssig zerstörungsfrei Stecker abziehen Schraube herausdrehen teilzerstörend Niet aufbohren Schraubenkopf abfrä- sen zerstörend integrierten Schnapp- hacken abbrechen um Schraube herum hohlfräsen Tab. 4.2: Zuordnung von Verbindungsarten und Trennprozessen mit Beispielen Neben dem in der Elektronikgerätedemontage nicht einsetzbaren Trennverfahren Abtragen unterteilt man das Trennverfahren in Zerlegen, Zerteilen und Spanen. Das Trennverfahren Zerlegen wird nach DIN als „das Trennen von zuvor gefügten Werkstoffen geometrisch bestimmter Form und eingefülltem, formlosen Stoff, wobei keine Beschädigung der Werkstücke auftreten darf“ [167] definiert. Durch Zerlegen werden Bauteile und Verbindungsele- mente zerstörungsfrei demontiert. Schraubenverbindungen werden mit Hilfe von Schraubwerkzeugen zerstörungsfrei zerlegt. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 43 Im Gegensatz zum Zerlegen sind die Trennverfahren der zerstörenden (teilweise auch teilzerstören- den) Demontage unterteilt in Zerteilen als „mechanisches Trennen von Werkstücken ohne Entstehen von formlosem Stoff, als auch ohne Späne“ [168] und Spanen als „das Abtragen von Werkstoff durch ein Werkzeug mit keilförmiger Schneide“ [169]. Die Scher- und Schneidvorgänge der Zer- teilverfahren werden aufgrund der nicht gegebenen Zugänglichkeit von zwei Seiten an die Schrau- benverbindungen innerhalb der Bildschirmgeräte nicht weiter betrachtet. Beim Spanen wird der Trennprozess unterschieden in Spanen mit geometrisch bestimmter Schneide und Spanen mit geo- metrisch unbestimmter Schneide. In der Gruppe Spanen mit geometrisch bestimmter Schneide schei- den Hobeln und Drehen durch die erforderliche Relativbewegung der Schraubenverbindung sowie Feilen, Schaben und Bürstenspanen durch das zu geringe Zeitspanungsvolumen aus. Das Räumen und Gewindeschneiden ist für den Trennprozess von Schraubenverbindungen innerhalb von Elektro- nikgeräten nicht einsetzbar. Damit verbleiben Bohren, Fräsen und Sägen als Verfahren, mit denen in ausreichend kurzer Zeit Schraubenverbindungen zerstörend gelöst werden können. Das Trennen von Schraubenverbindungen durch Sägen ist jedoch nur bedingt bei vorhandener Zugänglichkeit möglich. Das Spanen mit geometrisch unbestimmten Schneiden umfasst zum einen Feinbearbeitungsverfahren wie Läppen und Honen, die aufgrund des geringen Zeitspanungsvolumens nicht in Betracht kommen, zum anderen das Trennschleifen, welches in ausreichender Zeit das Durchtrennen von Schrauben- verbindungen ermöglicht. Somit stehen für das Trennen von Schraubenverbindungen prinzipiell folgende Verfahren zur Verfü- gung: Abb. 4.4: Einsetzbare Verfahren zum Trennen von Schraubenverbindungen Trennverfahren für Schraubverbindungen zerstörungsfreie Demontage teilzerstörende Demontage des VE zerstörende Demontage des LT Schraube mit Schraubwerkzeug aus- schrauben (zerlegen) Schraubenkopf mit Fräswerkzeug abfräsen (spanen) Schraube mit Bohrwerkzeug “aufbohren”(spanen) Schraubverbindung mit Fräswerkzeug (spanen) Schraube mit Bohrwerkzeug hohlbohren (spanen) Schraubverbin- dung mit Säge durchtrennen (spanen) Schraubverbindung mit Trennschleifer durchtrennen (spanen) Schraubenkopf mit Meißel abscheren (zerteilen) herausschneiden Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 44 Für das zerstörungsfreie Zerlegen von Schraubenverbindungen werden Schraubwerkzeuge einge- setzt, deren Bits entsprechend dem Schraubentyp – Kreuzschlitz-, Schlitz- oder Außen- und Innen- sechskant-Schraube – rüstflexibel angepasst werden. Das Trennschleifen erfolgt mit Hilfe einer kunstharzgebundenen Schleifkörnung auf einem metalli- schen Grundkörper, da bei diesen Scheiben ein sehr geringer Abrieb festzustellen ist. Für das Sägen wird ein Metallsägeblatt mit möglichst kleinem Durchmesser eingesetzt. Für das Bohren wird ein Zentrierbohrer eingesetzt, um das Ansetzen zum Aufbohren der Schraube zu erleichtern. Das Hohlbohren von Schraubenverbindungen wird aufgrund der benötigten Zeit für die Vielzahl der Bohrungen nicht berücksichtigt. Beim Fräsen werden Stirn- und Umfangsfräsen kombiniert, so dass keine kinematischen Einschränkungen wie beim Bohren, Sägen oder Trenn- schleifen vorliegen. Somit kann das Trennen von Schraubenverbindungen sowohl durch Ausfräsen des Schraubelementes als auch durch Abfräsen des Schraubenkopfes erfolgen. Zur Ermittlung des optimalen Trennverfahrens werden die Anforderungen, die sich aus den Randbe- dingungen der Demontage ergeben, den verfügbaren Werkzeugen und Übertragungen von Kräften und Momenten gegenübergestellt. Für die Entscheidung des optimalen Trennverfahrens werden da- her folgende Kriterien herangezogen, die die allgemeinen Anforderungen der Demontage berücksich- tigen: 1. Zugänglichkeit: Verfahren, die eine Zugänglichkeit von zwei Seiten (z.B. Schneidvorgänge) erfordern, scheiden aus, da diese aufgrund der komplexen Produktstruktur in der Regel nicht gegeben ist. 2. Werkzeuggröße / Arbeitsraum: Verfahren, deren Werkzeuge einen großen Arbeitsraum benötigen bzw. sperrig sind, sind auf- grund des immer höher werdenden Minituarisierungsgrad und Bauteilkomplexitätsgrad und dem damit verbundenen eingeschränktem Arbeitsraum nicht geeignet. 3. Relativbewegung der Schraubenverbindung oder des Werkzeuges: Verfahren, die eine Bewegung der Schraubenverbindung oder des Werkzeuges (z.B. Drehen) erfordern, kommen aufgrund der Minituarisierung der Elektronikgeräte nicht in Betracht. 4. Reproduzierbarkeit, Trennsicherheit: Verfahren, die keine vollständige Reproduzierbarkeit bzw. Trennsicherheit besitzen, scheiden aus. 5. Produkt- und Produktzustandsflexibilität: Je höher die Flexibilität bezüglich unterschiedlicher Schraubentypen und Schraubenposi- tionsänderungen ist, desto besser. 6. Positionsanforderungen an das Bildverarbeitungssystem: Je höher die Positioniertoleranz der Werkzeugangriffsfläche zur Wirkungsfläche der Schrauben- verbindung ist, desto geringer sind die Anforderungen an das Bildverarbeitungssystem und damit die benötigten Sensorzeiten. Letztendlich wird so die Wirtschaftlichkeit der Demontage positiv beeinflusst. 7. Prozesszeit: Verfahren, die einen hohen Zeitbedarf pro Trennprozess erfordern, sind für eine produktive De- montage ungeeignet. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 45 8. Werkzeugverschleiß, Werkzeugstandzeiten: Je höher die Standzeiten der Trennwerkzeuge sind, um so höher ist die Anlagenverfügbarkeit und somit die Wirtschaftlichkeit der Demontage. 9. Beanspruchung: Je geringer die Rückwirkung des Verfahrens, wie z.B. durch Prozesskräfte auf das Objekt bzw. die Handhabung des Werkzeuges ist, desto besser. 10. Werkstoffabhängigkeit: Verfahren, die durch die vorhandenen Werkstoffeigenschaften beeinflusst werden, kommen bei der Werkstoffvielfalt der Altprodukte nicht in Frage. Beispielsweise können thermische Einwir- kungen, bedingt durch den Trennprozess, dazu führen, dass der Prozess nicht durchführbar ist und die Schraubenverbindung nicht getrennt wird. 11. Reinheit der Fraktionen, Bauteilbeschädigung: Je sortenreiner die Bauteiltrennung erfolgt, um so höher ist die Qualität der nachfolgenden Aufbe- reitungsverfahren. Nur wenn die zu lösenden Bauteile nicht beschädigt werden, lassen sie sich für Reparaturen wie- derverwenden. Am Beispiel der zwei Kreuzschlitzschrauben in der Rückwand des Bildschirmgerätes Beovision von Bang & Olufsen wurden die unterschiedlichen Trennverfahren ausführlich analysiert: Werkzeug Demon-tagezeit Kommentar Vor- und Nachteile Kreuzschlitz-Schrauber (zerstörungsfreie Demontage) 64 s + gute Zugänglichkeit und ausreichender Arbeitsraum für das Schraubwerkzeug + keine Fehler, reproduzierbar + schneller Löseprozess (10 Sekunden) + saubere Trennung der Bauteile (Reinheit der Fraktionen), keine Beschädigung von Bauteilen + kein Verschleiß, keine Späne + keine Werkstoffabhängigkeit + keine Beanspruchung bzw. Rückwirkung auf das Objekt (geringfügige Druckkräfte) - hohe Positionieranforderungen Þ Rechenzeit für Bild- auswertung - extreme Zeitverluste durch Schraubenablage - überdrehte o. korrodierte Schrauben lassen sich nicht lösen Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 46 Mit Kernbohrer Schraube ausbohren (teilzerstörende Demontage) 48 s + gute Zugänglichkeit und ausreichender Arbeitsraum für das Bohrwerkzeug + keine Fehler, reproduzierbar + schneller Löseprozess (aber reine Prozesszeit etwas grö- ßer als beim Schrauben) + überdrehte o. korrodierte Schraubenverbindungen lassen sich trennen + keine Schraubentyperkennung - hohe Positionieranforderungen (entspricht dem Schraub- prozess) Þ Rechenzeit für Bildauswertung - geringfügige Werkstoffabhängigkeit bei Kunststoffele- menten (Verschmelzungen) - Beanspruchung des Objektes durch Prozessdruckkräfte - Verschleiß des Werkzeuges - Spanbildung - keine saubere Trennung der Bauteile (Sortenreinheit), ggf. Beschädigung der Bauteile Schraubenkopf abfräsen (teilzerstörende Demontage) 66 s + gute Zugänglichkeit und ausreichender Arbeitsraum für das Fräswerkzeug + keine Fehler, reproduzierbar + überdrehte o. korrodierte Schraubenverbindungen lassen sich trennen + keine Schraubentyperkennung + geringe Positionieranforderungen Þ geringe Anforde- rungen an das BVS - Werkstoffabhängigkeit: bei Kunststoffen kann es zu Verschmelzungen kommen - langwieriger Trennprozess - Beanspruchung des Objektes durch Prozessdruckkräfte - Verschleiß des Werkzeuges - Spanbildung - keine saubere Trennung der Bauteile (Schraube verbleibt in der Rückwand), Beschädigung der Bauteile Schraube aus Kunststoffrückwand herausfräsen (zerstörende Demontage) 58 s + gute Zugänglichkeit und ausreichender Arbeitsraum für das Fräswerkzeug + keine Fehler, reproduzierbar + überdrehte o. korrodierte Schraubenverbindungen lassen sich trennen + keine Schraubentyperkennung + geringe Positionieranforderungen Þ kein BVS erforder- lich - Werkstoffabhängigkeit: bei Kunststoffen kann es zu Verschmelzungen kommen - geringfügige Beanspruchung des Objektes durch Pro- zesskräfte - Verschleiß des Werkzeuges - Spanbildung - keine saubere Trennung der Bauteile (Schraube verbleibt in der Rückwand), Beschädigung der Bauteile Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 47 Schnappverbdg. mittels Säge oder Trennschleifer zerstörend durch- trennen (zerstörende Demontage) 50 s + schnelles Verfahren + gute Zugänglichkeit und ausreichender Arbeitsraum + keine Fehler, reproduzierbar + überdrehte o. korrodierte Schrauben trennbar + keine Schraubentyperkennung + geringe Positionieranforderungen Þ kein BVS erforder- lich - keine saubere Trennung der Bauteile (Schraube verbleibt in Rückwand) - Verschleiß des Werkzeuges - Spanbildung und Staubentwicklung - spez. Verfahren: nicht die Schraube wird durchtrennt, sondern das Bauteil (keine Übertragbarkeit auf alle Ver- bindungen, wenn Zugänglichkeit nicht gegeben ist) Tab. 4.3: Analyse unterschiedlicher Trennverfahren von Kreuzschlitzschraubenverbindungen in der Rückwand des Fernsehgerätes Beovision von Bang & Olufsen In den nächsten Vergleichen der Trennverfahren bei unterschiedlichen Schraubenverbindungen wer- den nur die ausschlaggebenden Kriterien berücksichtigt: Verbindungselement: 1 Schlitz-Schraube an der Bedieneinheit des Bang & Olufsen Werkzeug Demon-tagezeit Kommentar Vor- und Nachteile Schlitz-Schrauber (zerstörungsfreie Demontage) 32 s + gute Zugänglichkeit + reproduzierbar, schneller Löseprozess + kein Verschleiß, keine Späne - hohe Positionieranforderungen Þ Rechenzeit für Bild- auswertung - Zeitverluste durch Schraubenablage - überdrehte oder korrodierte Schrauben nicht lösbar Schraube mit Kernbohrer aufbohren (teilzerstörende Demontage) 22 s + gute Zugänglichkeit, reproduzierbar + überdrehte o. korrodierte Schraubenverbindung trennbar + keine Schraubentyperkennung - hohe Positionieranforderungen (entspricht dem Schraub- prozess) Þ Rechenzeit für Bildauswertung - Verschleiß des Werkzeuges, Spanbildung - keine saubere Trennung der Bauteile (Beschädigung) Schraubenkopf abfräsen (teilzerstö- rende Demontage) 33 s + gute Zugänglichkeit, reproduzierbar + überdrehte o. korrodierte Schraubverbindungen trennbar + keine Schraubentyperkennung, geringe Positionieran- forderungen Þ geringe Anforderungen an das BVS - langwieriger Trennprozess - Verschleiß des Werkzeuges, Spanbildung - keine saubere Trennung der Bauteile (Beschädigung) Schraube aus Metallhalterung her- ausfräsen (zerstörend) _ - wirtschaftlich nicht einsetzbar, da das Ausfräsen aus dem Metallhalter einen extremen Zeitaufwand benötigt. Durchtrennen der Schraubenhal- terung mittels Trennschleifer (zerstö- rende Demontage) _ - nicht durchführbar, da kein ausreichender Arbeitsraum vorhanden und eine Zugänglichkeit nicht gegeben ist. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 48 Durchtrennen der Schraubenhal- terung mittels Trennschleifer (zerstö- rende Demontage) 29 s + keine Fehler, reproduzierbar + überdrehte o. korrodierte Schraubverbindungen trennbar + geringe Positionieranforderungen Þ kein BVS erforder- lich - Verschleiß des Werkzeuges - Spanbildung, starke Staubentwicklung - keine saubere Trennung der Bauteile - spezielles Verfahren: nicht die Schraube wird durchtrennt, sondern das Bauteil (keine Übertragbarkeit) Tab. 4.4: Analyse unterschiedlicher Trennverfahren von Schraubenverbindungen an der Bedien- einheit des Fernsehgerätes Beovision von Bang & Olufsen Verbindungselement: 8 Kreuzschlitzschrauben in der Rückwand des Sharp-Gerätes Werkzeug Demon-tagezeit Kommentar Vor- und Nachteile mit Schrauber inkl. Ablegen der Schraube (zerstörungsfrei) 256 s + gute Zugänglichkeit, reproduzierbar + schneller Löseprozess + saubere Trennung der Bauteile (Reinheit der Fraktionen) + kein Verschleiß, keine Späne - Schraubentyperkennung, hohe Positionieranforderungen Þ Rechenzeit für Bildauswertung - extrem hohe Zeitverluste durch Schraubenablage - überdrehte o. korrodierte Schrauben nicht lösbar Schraube mit Kernbohrer aufbohren (teilzerstörend Demontage) 192 s + reproduzierbar, gute Zugänglichkeit + überdrehte o. korrodierte Schraubverbindungen trennbar - hohe Positionieranforderungen (entspricht dem Schraub- prozess) Þ Rechenzeit für Bildauswertung - Verschleiß des Werkzeuges, Spanbildung - durch die entstehende hohe Erwärmung kann der Kunst- stoff schmelzen und den Bohrer verkleben - keine saubere Trennung der Bauteile (Sortenreinheit) Schraubenkopf abfräsen (teilzerstörende Demontage) 200 s + gute Zugänglichkeit, reproduzierbar + überdrehte o. korrodierte Schraubverbindungen trennbar + geringe Positionieranforderungen Þ geringe Anforde- rungen an das BVS - langwieriger Trennprozess - die Länge des Fräsers muss der Tiefe der eingelassenen Schrauben entsprechen - Verschleiß des Werkzeuges, Spanbildung - keine saubere Trennung der Bauteile (Beschädigung) Schraube aus Kunststoffrückwand fräsen (zerstörende Demontage) _ - die versenkten Schrauben können nicht aus dem Gehäuse ausgefräst werden, da kein ausreichender Arbeitsraum vorhanden und eine Zugänglichkeit nicht gegeben ist. Durchtrennen der Schraubenhal- terung mittels Trennschleifer oder Säge (zerstörende Demontage) _ - nicht durchführbar, da kein ausreichender Arbeitsraum vorhanden und eine Zugänglichkeit nicht gegeben ist. Tab. 4.5: Analyse unterschiedlicher Trennverfahren von Kreuzschlitz-Schraubenverbindungen in der Rückwand des Fernsehgerätes von Sharp Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 49 Verbindungselement: Spannschraube am Sicherungsring der Ablenkeinheit (z.B. Sharp) Werkzeug Demon-tagezeit Kommentar Vor- und Nachteile Schraube mit Innensechskant- schrauber zerstörungsfrei lösen 32 s + gute Zugänglichkeit, reproduzierbar + saubere Trennung der Bauteile + kein Verschleiß, keine Späne - Schraubentyperkennung, hohe Positionieranforderungen Þ Rechenzeit für Bildauswertung (insbesondere wenn bei Reparaturen der Spannring deutlich gedreht wurde) - Zeitverluste durch Schraubenablage - überdrehte o. korrodierte Schrauben nicht lösbar Schraube mit Kernbohrer aufbohren (teilzerstörende Demontage) _ - nicht durchführbar, da die aus dem Prozess resultierenden Druckkräfte nicht übertragen werden können. Schraubenkopf abfräsen (teilzerstörende Demontage) 41 s + gute Zugänglichkeit, reproduzierbar + überdrehte o. korrodierte Schraubenverbindungen trenn- bar + geringe Positionieranforderungen Þ geringe Anforde- rungen an das BVS - langwieriger Trennprozess - Verschleiß des Werkzeuges, Spanbildung Schraube mit Fräser durchtrennen (teilzerstörende Demontage) 35 s + gute Zugänglichkeit, reproduzierbar + überdrehte o. korrodierte Schraubenverbindungen trenn- bar + geringe Positionieranforderungen Þ geringe Anforde- rungen an das BVS - langwieriger Trennprozess - Verschleiß des Werkzeuges, Spanbildung Schraube mit Hilfe des Trennschle i- fers durchtrennen (zerstörend) 22 s + schnelles, reproduzierbares Verfahren + überdrehte o. korrodierte Schraubenverbindungen trenn- bar + geringe Positionieranforderungen - Problem: falls bei Reparaturen der Spannring deutlich gedreht wurde Þ BVS erforderlich - Spanbildung, Verschleiß des Werkzeuges - spezielles Verfahren: nicht die Schraube wird durchtrennt, sondern das Bauteil (keine Übertragbarkeit auf alle Schraubenverbindungen) Durchtrennen der Schraubenhal- terung mittels Säge (zerstörend) _ - nicht durchführbar, da kein ausreichender Arbeitsraum vorhanden und eine Zugänglichkeit nicht gegeben ist. Tab. 4.6: Analyse unterschiedlicher Trennverfahren für die Spannschraube am Sicherungsring der Ablenkeinheit des Fernsehgerätes von Sharp Tabelle 4.7 zeigt die Eigenschaften der beschriebenen Werkzeuge auf und stellt eine Bewertung im Hinblick auf den Einsatz des Verfahrens in der Elektronikgerätedemontage vor: Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 50 Alternativen A B C D E Bewertungs- kriterien Zerlege-WZ (Schraub-WZ) Kernbohr-WZ für Schraube Fräswerkzeug für LT Fräswerkzeug für Schraube Trennschleifer für Schraube Prozesszeit je Schraube Lösen: 7 - 9 sec Ablegen: 15 sec 15 - 17 sec 19 - 21 sec 25 - 27 sec 14 - 20 sec technischer Auf- wand / Invest ca. € 800,- je Schrauber ca. € 650,- ca. € 650,- ca. € 650,- ca. € 750,- Flexibilität bzgl. Größe rüstflexibel rüstflexibel flexibel rüstflexibel flexibel Typ, Art rüstflexibel flexibel flexibel flexibel flexibel Zustand unflexibel flexibel flexibel flexibel flexibel Positionierge- nauigkeit sehr hohe Posi- tioniergenauig- keit, höchste Anforderungen an BVS sehr hohe Posi- tioniergenauig- keit, hohe An- forderungen an BVS geringe Posi- tioniergenauig- keit, kein BVS erforderlich sehr hohe Posi- tioniergenauig- keit, hohe An- forderungen an BVS geringe Posi- tioniergenauig- keit, kein BVS erforderlich Standzeiten groß gering mittel gering gering Zerstörungsgrad zerstörungsfrei (teil-)zerstörend zerstörend (teil-)zerstörend zerstörend Verfahren reproduzierbar, stark beschädig- te Schrauben nicht lösbar reproduzierbar reproduzierbar, bei Durchtren nung von Stahl- bauteilen (LT, BT) nicht an- wendbar reproduzierbar, aber eine ausrei- chende Zugäng- lichkeit des Frä- sers muss gege- ben sein reproduzierbar, aber eine Zu- gänglichkeit zum Schraubenschaft muss gegeben sein Prozesskräfte keine Kräfte auf Bauteile hohe Druck- kräfte geringe Prozess- kräfte geringe Prozess- kräfte geringe Druck- kräfte Werkstoffab- hängigkeit keine gering (bei Kunststoffteilen kann Bohrer evtl. verkleben gering (bei Kunststoffteilen kann Fräser evtl. verkleben keine keine Fraktionierung vollständig sor- tenrein, Teile- wiederver- wendung mgl. Schraubenrest verbleibt im Basisteil Schrauben- und Löseteil-Rest verbleiben im Basisteil Schraubenrest verbleibt im Basisteil Schrauben- und Löseteil-Rest verbleiben im Basisteil Tab. 4.7: Lösungsalternativen zum Lösen von Schraubenverbindungselementen [vgl. 166] Aus der Tabelle 4.7 lässt sich entnehmen, dass bei Wieder- bzw. Weiterverwendung der Bauteile eine zerstörungsfreie Demontage von Schraubenverbindungen notwendig ist. Dies ist insbesondere für das Recycling von Kunststoffen erforderlich, da nur sortenreine Kunststoffe als hochwertige Se- kundärrohstoffe in der Produktion einsetzbar sind. Weitere Vorteile des Zerlegens von Schrauben- verbindungen mit Schraubwerkzeugen sind die Reproduzierbarkeit, die Werkstoffunabhängigkeit und Schraube Bauteil Löse- teil Schraube Bauteil Löse- teil Schraube Bauteil Löse- teil Schraube Bau- teil Löse- teil Schraube Bauteil Löse- teil Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 51 die geringen Prozesskräfte des Verfahrens sowie die immer vorhandene Zugänglichkeit des Schraubwerkzeuges. Jedoch stellt das Verfahren hohe Anforderungen an die Positioniergenauigkeit. Weiterhin ist die nicht vorhandene Flexibilität eines Schrauberwerkzeuges gegenüber Schrauben- kopftypen nachteilig. Nur durch Werkzeugwechsel kann das Demontagesystem auf unterschiedliche Schraubenkopftypen reagieren. Die Produktanalyse während der manuellen Demontageuntersuchung (s. Abschnitt 3.3, Tab. 3.4) hat jedoch gezeigt, dass der Anteil während der Produktlebenszeit ver- änderter Schraubenkopftypen bei 2,1% aller Schrauben von zu entsorgenden Geräten der Unterhal- tungs- und Informationstechnikbranche liegt. Weiterhin hat die Analyse gezeigt, dass für jedes Bauteil nur ein Schraubentyp verwendet wird, so dass zum Lösen des Bauteils alle Schraubenverbindungen mit einem Schrauberbit zerlegt werden können. Aufgrund des geringen Anteils veränderter Schrau- benkopftypen, bedingt durch Veränderungen während der Nutzungsphase und durch den gleichen Schraubentypen je Bauteil, ist die Rüstflexibilität der Schraubwerkzeuge ausreichend. Die nicht vor- handene Flexibilität der Schrauber gegenüber unterschiedlichen Schraubengrößen kann vernachläs- sigt werden, da bei Geräten der Unterhaltungselektronik und der Informationstechnik eine geringe Varianz der Schraubengrößen festzustellen ist, so dass je Kreuzschlitz- und Schlitzschraube je ein Schrauberwerkzeug und zwei bis drei Außen- und Innensechskantschrauber ausreichen. Gleiches gilt auch bezüglich der nicht vorhandenen Schraubenzustandsflexibilität, da bei der Studie keine Schrau- ben so stark korrodiert oder deren Wirkflächen so stark beschädigt waren, dass mit einem Schraubwerkzeug diese Schraubenverbindungen nicht zu lösen waren. Die Gesamtprozesszeit beim Schrauben muss durch Optimierung der Schraubenabgabe verringert werden. Als Alternative zum Schrauber steht das Aufbohren von Schraubenverbindungen oder das Abfräsen des Schraubenkopfes. Beide Verfahren besitzen den Vorteil der Flexibilität gegenüber Schraubenty- pen. Auch bei diesen Verfahren ist lediglich eine Rüstflexibilität gegenüber unterschiedlichen Schrau- bengrößen festzustellen, die jedoch aufgrund der geringen Varianz an Schraubengrößen nicht erfor- derlich ist. Beide Verfahren benötigen jedoch eine hohe Positioniergenauigkeit. Aufgrund des teilzer- störenden Verfahrens werden die Bauteile nicht sortenrein getrennt und die Standzeiten der Werk- zeuge begrenzt. Problematisch beim Kernbohren ist die Aufnahme der entstehenden Druckkräfte, die je nach Bauteil nicht immer möglich ist. Für das Abfräsen des Schraubenkopfes ist ein größerer Ar- beitsraum als für das Bohren oder Schrauben erforderlich. Daher können in das Bauteil eingelassene Schraubenköpfe nicht erreicht werden. Beide Verfahren benötigen eine höhere Trennzeit für das Lösen von Schraubenverbindungen gegenüber dem Schrauben. Eine weitere Alternative ist das Ausfräsen von Schraubenverbindungen aus den Bauteilen. Vorteil dieses Verfahrens ist die Flexibilität gegenüber Schraubentypen und Schraubengrößen. Nachteilig ist die Standzeit des Fräsers, die Prozesszeit sowie die Werkstoffabhängigkeit. Der Werkstoff der Bau- teile beeinträchtigt im Wesentlichen die Prozesszeit, so dass bei metallischen Werkstoffen ein Ausfrä- sen unwirtschaftlich wird. Weiterhin muss ein großer Arbeitsraum und eine ausreichende Zugänglich- keit auch um den Schraubenkopf vorhanden sein, um ein Ausfräsen der Schraube zu ermöglichen. Diese Freiräume sind aufgrund der Minituarisierung der Elektronikgeräte jedoch nur selten vorhan- den. Das Trennen von Verbindungen mit einem Trennschleifer ist ein sehr schnelles und einfaches Verfah- ren, welches jedoch aufgrund der Zugänglichkeit zum Schraubenschaft oder zu anderen Trennstellen nur selten einsetzbar ist. Alle zerstörenden Verfahren besitzen den Nachteil, dass Kunststoffbauteile durch die eingebrachte Energie der Werkzeuge einem Schmelzvorgang ausgesetzt sein können. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 52 Tab. 4.8: Auswahl der Demontagestrategie (Gewichtungs- und Erfüllungsgrad s. Anhang E) Die Analyse der Demontagestrategien zeigt, dass das Lösen von Schraubenverbindungen primär zerstörungsfrei mit einem Schraubwerkzeug aufgrund der schnellsten Trennprozesszeit, der Sorten- reinheit insbesondere bei Kunststoffbauteilen, des geringsten Arbeitsraumbedarfes und der geringsten Prozesskräfte erfolgt. Jedoch sind die Zeitverluste (Nebenzeiten) bedingt durch das Ablegen der Schraube durch Prozessoptimierungen zu minimieren und die Prozesssicherheit, insbesondere bei der Formschlusserstellung, entsprechend der Schwachstellenanalyse zu verbessern. Die nachfolgende Abbildung zeigt die Nutzwerte bei verschiedenen Gewichtungen: - höhere Gewichtung - Reduzierung der Gewichtung Prozesszeit Prozesszeit, Standzeiten, und Werkzeugstandzeiten zu Gunsten von Prozesskräfte und Sorten- Flexibilität und Positionieranforderung reinheit im Gegensatz zu - Reduzierung der Gewichtung Prozesskräfte Flexibilität, Positionierung, und Sortenreinheit zu Gunsten von Zugänglichkeit, Werkstoffe Zugänglichkeit und Werkstoffabhängigkeit Abb. 4.5: Sensitivitätsanalyse zur Auswahl der Demontagestrategie Die Sensitivitätsanalyse zeigt, dass bei Reduzierung der Gewichtung Prozesszeit und Werkzeug- standzeiten zu Gunsten von Flexibilität und Positionieranforderung sowie bei Reduzierung der Ge- Gewich- Bewertungskriterium j tung aj Eij Pij Eij Pij Eij Pij Eij Pij Eij Pij Prozesszeit 13,6% 4,8 0,7 3,0 0,4 2,8 0,4 1,2 0,2 3,0 0,4 Nebenzeiten 3,8% 1,2 0,0 4,7 0,2 4,7 0,2 4,7 0,2 4,8 0,2 Flexibilität bzgl. Typ 9,8% 3,0 0,3 5,0 0,5 5,0 0,5 4,8 0,5 5,0 0,5 Flexibilität bzgl. Größe 3,0% 4,2 0,1 3,0 0,1 3,0 0,1 5,0 0,2 4,8 0,1 Flexibilität bzgl. Zustand 9,8% 1,2 0,1 4,8 0,5 4,8 0,5 5,0 0,5 5,0 0,5 Positionieranforderung 11,4% 2,0 0,2 2,0 0,2 2,0 0,2 3,8 0,4 3,7 0,4 Werkzeugstandzeiten 3,8% 5,0 0,2 1,2 0,0 1,2 0,0 1,8 0,1 1,2 0,0 Verfahrenssicherheit 15,2% 4,0 0,6 3,2 0,5 3,0 0,5 3,5 0,5 4,0 0,6 Zugänglichkeit 11,4% 4,8 0,5 4,8 0,5 2,8 0,3 1,2 0,1 1,2 0,1 Prozesskräfte 10,6% 4,8 0,5 2,0 0,2 3,0 0,3 3,8 0,4 2,8 0,3 Werkstoffabhängigkeit 3,0% 5,0 0,2 3,0 0,1 3,7 0,1 1,2 0,0 4,0 0,1 Sortenreinheit 4,5% 5,0 0,2 2,7 0,1 2,7 0,1 1,8 0,1 1,7 0,1 3,7 3,4 3,2 3,1 3,4Nutzwert: Schraubwerkzeug TrennschleiferKernbohrer Schr.-kopf abfräsen Schraube ausfräsen 3,00 3,10 3,20 3,30 3,40 3,50 3,60 3,70 3,80 Va rian te 1 .1 Va rian te 1 .2 Au sga ngs bas is Va rian te 2 .1 Va rian te 2 .2 Va rian te 2 .3 Va rian te 2 .4 N ut zw er t Schraubwerkzeug Kernbohrer Schr.-kopf abfräsen Schraube ausfräsen Trennschleifer Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 53 wichtung Prozesskräfte und Sortenreinheit zu Gunsten von Zugänglichkeit und Werkstoffabhängigkeit sich der Nutzwert des Schraubwerkzeuges zu Gunsten der anderen Verfahren reduziert und sich die Nutzwerte der Verfahren Schrauben, Kernbohren und Trennschleifen annähern. Somit wird als Alternative zum Schrauben das Lösen der Verbindung mit Hilfe eines Kernbohrers oder Trennschleifers empfohlen. Das Lösen von Schraubenverbindungen durch Trennschleifer ist zu empfehlen, wenn man seitlich an die Schrauben heranfahren kann, wie z.B. beim Lösen der Ablenk- einheit. Die zerstörenden Strategien werden alternativ eingesetzt, wenn die Schraubenverbindungen nicht zerstörungsfrei gelöst werden können. Wie diese Analyse der Demontageprozesse von Verbindungselementen zeigt, muss für die Aufrecht- erhaltung der Flexibilität und der Prozessverfügbarkeit in der automatisierten Demontagezelle typi- scherweise eine Zusammenstellung mehrerer, zerstörungsfreier und zerstörender Trenntechnologien erfolgen. Daher werden neben Schraubwerkzeugen Kernbohrer und Trennschleifer eingesetzt, um so eine ausreichende Rüstflexibilität der automatisierten Demontageanlage gegenüber Produkten und Produktzuständen zu ermöglichen. Während eine Bereitstellung von Kernbohrern und Trennschlei- fern auf Basis von Komponenten entsprechend dem Stand der Technik erfolgt, besteht für die Reali- sierung von automatisierten Zerlegewerkzeugen (Schraubwerkzeug) noch ein Weiterentwicklungsbe- darf. 4.4 Analyse des Trennprozesses Zerlegen von Schraubverbindungen 4.4.1 Theoretische Analyse des Zerlegeprozesses Der Trennvorgang „Zerlegen von Schraubenverbindungen“ lässt sich bei detaillierter Betrachtung in drei zeitlich aufeinanderfolgende Prozessphasen untergliedern [78]: • Phase 1: Formschlusserstellung zwischen Schraubwerkzeug und Schraubenkopf, • Phase 2: Lösen der Schraubenverbindung durch Überwindung des Anzugsmomentes, • Phase 3: Ausdrehen der Schraube zur vollständigen Lösung der Verbindung. Abbildung 4.6 zeigt die einzelnen Zerlegeprozessschritte und die während der jeweiligen Phase wich- tigen Einflussgrößen, die relevanten Trennprozessparameter und, daraus abgeleitet, die Zielfunktionen von Schraubzerlegevorrichtungen, die während der einzelnen Phasen zu erfüllen sind: Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 54 Prozessphase 1. Formschlusserstellung 2. Lösen 3. Ausdrehen Einfluss Produktgestaltung • Position • Trennrichtung • Kopfgeometrie • Anzugsmoment • Kopfgeometrie • Schraubenlänge • Gewindemoment Einfluss Produktzustand • Drehwinkellage • Beschädigung Kopf • Verschmutzung • Korrosion • Vorspannung • Kopfreibung • Gewindereibung • Verschmutzung • Korrosion • Gewindereibung • Korrosion Trennprozess- parameter Anfahrstrategie • Lateralversatz • Angularversatz • Drehwinkelversatz Lösestrategie • Lösemoment • Axialkraft • Schrauberdrehzahl Ausdrehstrategie • Axialkraft • Schrauberdrehzahl Zielfunktionen der Zerlegevorrich- tung • große Nachgiebigkeit gegen Drehwinkel-, Angularwinkel- u. La- teralversatz • hohe Positionierge- nauigkeit • große Nachgiebigkeit gegen Lateralversatz • geringer Schrauber- rückhub • große Steifigkeit ge- gen Torsionsbe- anspruchung • große Nachgiebigkeit gegen Drehwinkel-, Angularwinkel- u. La- teralversatz • hohe Positionierge- nauigkeit Abb. 4.6: Trennprozessmodell Zerlegen von Schraubenverbindungen [78] Die Formschlusserstellung wird im Wesentlichen durch die verschiedenen Schraubenkopfgeometrien und -größen beeinflusst. So muss mit Hilfe des Bildverarbeitungssystems die Schraubengeometrie ermittelt und das entsprechende Schrauberbit ausgewählt werden. Ferner muss die genaue Position und Wirkrichtung der Schraube feststehen. Nur so wird gewährleistet, dass der Roboter das Schraubwerkzeug in Wirkrichtung ohne Angularwinkelversatz (auch Kippwinkelversatz) an der ge- nauen Position ansetzen kann. Abb. 4.7: Formschlusserstellung in Schraubenwirkrichtung und mit Angularwinkelversatz Angularwinkelversatz d = 90° - a Lateralachsversatz a a £ 90° Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 55 )( ffeaea xy <úû ù êë é -++úû ù êë é + 2 cos1 2 2 sin 2 dd ffaa yx <+ 22 Abbildung 4.8 verdeutlicht die Geometrieverhältnisse für die in Elektronikschrott auftretenden Schraubentypen [170, 171] und stellt die für die Formschlusserstellung fundamentale Zentrierbedin- gung zusammen, die sich berechnet aus dem Drehwinkel- und Lateralversatz: Außensechskant Innensechskant Kreuzschlitz Schlitz Schrauben- kopftyp, Kopfge- ometrie Werkzeugzen- trierung am Schraubenkopf außen innen innen keine Winkelteilung des Schraub- werkzeuges 60° 60° 90° 180° Fügefase 2 11 esff sf -== 2 22 esff wzf -== 4 dmff wzf -== Æ 2 bB ff wzf -== Maxim. Dreh- winkelversatz ± 30° ± 30° ± 45° ± 90° Zentrierbedingung Abb. 4.8: Einflüsse auf die Formschlusserstellung in Abhängigkeit vom Schraubentyp [78] Lateralversatz und Drehwinkelversatz besitzen bei der Erstellung des Formschlusses einen hohen Einfluss. Der maximale Drehwinkelversatz beim manuellem Schraubprozess entspricht der halben Winkelteilung des Schraubwerkzeuges. Der Lateralversatz ergibt sich aus ²² yx aa + , wobei ax und ay dem Achsversatz zwischen Schraubenkopf und Schrauberbit entspricht. Der zu erwartende Late- ralversatz zwischen Schraubenkopf und Schraubwerkzeug wird primär von der Positioniertoleranz des Demontageroboters und der Zentriereinrichtung bestimmt. 2 cossin 2 dd ×-<+ bBsa x 2 sa y < > f wz d ax ax ay f s ax d ax ay ax f s day ax S f wz a x b B d ax ay Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 56 In der Abbildung 4.9 sind die Fügefasen je Schraubenkopftyp und Schraubengröße dargestellt: Abb. 4.9: Fügefasen unterschiedlicher Schraubenkopfgeometrien Abbildung 4.9 zeigt, dass für die automatisierte Zerlegung von Schraubenverbindungen Kreuzschlitz- schrauben besonders geeignet sind, da beim Lösen von Kreuzschlitzschrauben, aufgrund der großen Fügefase des Werkzeuges, ein Lateralversatz um mehrere Millimeter und, aufgrund der Innenzentrie- rung der Schraubenklinge, ein Drehwinkelversatz bis zu p/4 ausgeglichen werden kann. Die Fügefase des Schraubenkopfes bzw. des Werkzeuges ist abhängig von der Schraubengröße und nimmt mit zunehmender Schraubengröße zu. Umgekehrt heißt das, dass mit sinkender Schraubengröße auch der mögliche Lateral- und Drehwinkelversatz sinkt [171 - 180]. Dem Diagramm ist ferner zu entnehmen, dass die Außen- und Innensechskantschrauben, aufgrund der deutlich kleineren Fügefasen je Schraubengröße, für die Zentrierung des Schraubwerkzeuges eine Erhöhung der Positioniergenauigkeit erforderlich machen. Hinsichtlich des Drehwinkelversatzes ist eine genaue Zentrierung im Winkelsekundenbereich beim Lösen von Außen- und Innensechskant- schrauben erforderlich. Weiterhin zeigt das Diagramm, dass bei Schlitzschrauben höhere Anforde- rungen für den Ausgleich des Lateral- und Drehwinkelversatzes bestehen. Darüber hinaus entfällt die Möglichkeit zur Zentrierung der Schlitzschraubenklinge während der ersten Trennprozessphase, auf- grund fehlender mehrachsig symmetrischer Fügefasen. Die Schraubenkopfgeometrie und Schrauben- kopfgröße beeinflusst also den möglichen Lateral- und Drehwinkelversatz bei der Formschlusserstel- lung, die bei Schlitzschrauben am kritischsten ist und mit sinkenden Schraubengrößen höhere Anfor- derungen an die Systeme stellt. Somit erfordert die Formschlusserstellung bei Außensechskant-, In- nensechskant- und Schlitzschrauben entweder eine Erhöhung der Positioniergenauigkeit oder den Einsatz eines Toleranzausgleichsystems für den simultanen Ausgleich von Lateral- und Dreh- winkelversatz. Neben dem Schraubenkopftyp und der Schraubengröße wird die Formschlusserstel- lung durch den Schraubenkopfzustand beeinflusst, wobei Verformungen, z.B. durch Überdrehen der Schraube beim Festdrehen oder Korrosion, die Anforderungen an die Formschlusserstellung weiter erhöhen [78]. 0,00 0,25 0,50 0,75 1,00 1,25 1,50 1,75 2,00 2,25 M2 M3 M4 M5 M6 M8 M10 Schraubengröße Fü ge fa se i n [m m ] f Kreuzschlitz f Sechskant f Schlitz f f f Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 57 4.4.2 Experimentelle Analyse des Zerlegeprozesses Beschreibung des Versuchsaufbaus Für die Ableitung von wissenschaftlichen Grundlagen und Leistungswerten für die Auslegung des Schrauberwerkzeuges wurde ein Versuchsaufbau zum automatisierten Lösen von Schrau- benverbindungen erstellt. Die Versuchsanlage wurde aus Komponenten der realisierten Demontage- zelle aufgebaut: - Portalroboter mit SPS-Steuerung, - Pneumatikschrauber, - Zentriervorrichtung, - Werkstück mit unterschiedlichen Gewindegrößen (M3 bis M8), - Winkelskala gekoppelt mit Schrauberspindel, - Inkrementalgeber an der Welle zur Aufnahme der Drehzahl, - Torsionswelle mit Dehnungs-Messstreifen - 6 Schleifringkörper für Spannungsversorgung und Messwertübertragung der Dehnungs- Messstreifen, - Trägerfrequenzmessverstärker mit Anschluss am PC zur Übernahme der Messwerte, - PC zur Messwertauswertung. Auf der Torsionswelle, welche zwischen Schrauberabtrieb und Schrauberbit integriert wurde, wur- den die Dehnungs-Messstreifen wie folgt aufgebracht: - Senkrechte Dehnungs-Messstreifen oben und unten an der Torsionswelle zur Aufnahme der axialen Druckkräfte - Dehnungs-Messstreifen 45° und 135° zur Torsionswellenachse zur Drehmomentenaufnahme . In das Werkstück wurden manuell verschiedene Schraubenkopftypen und Schraubengrößen einge- dreht. Anschließend wurde das Werkstück in die Zentriervorrichtung eingespannt, so dass der Por- talroboter senkrecht von oben die Schrauben lösen konnte. Experimentelle Kennzahlenermittlung Um die Versuchsreihen möglichst effizient durchzuführen und statistisch abgesicherte Ergebnisse zu erhalten, wurden zunächst die von Krottmaier [181] beschriebenen Phasen zur Versuchsplanung durchlaufen. In der ersten Phase soll das der Untersuchung zugrunde liegende Problem möglichst eng umfasst werden. Für die automatisierte Zerlegung von Schraubenverbindungen bestehen die größten Probleme in der Erstellung des Formschlusses zwischen Schrauberbit und Schraubenkopf. Die durchgeführten Experimente konnten sich deshalb auf diesen Prozess beschränken. Im nächsten Schritt, der Problemanalyse, wurden als die für das Problem maßgeblichen Parameter die Drehge- schwindigkeit sowie Lateral-, Angular- und Drehwinkelversatz identifiziert. Nachfolgend ermöglichen die Techniken des Homing-In eine Reduzierung der zu untersuchenden Parameter. Möglich ist hier eine gewichtete Auswahl, bei der die einzelnen Bewertungskriterien frei definiert werden oder die auf dem Homing-In nach Shainin beruhende Streuungskartenanalyse. Da diese Phase allerdings nur sinn- voll bei mehr als 20 Parametern anzuwenden ist, wurde in diesem Fall bewusst darauf verzichtet. In der vierten und letzten Phase der Versuchsplanung wurde die Anzahl der durchzuführenden Ver- suchsreihen durch entsprechende Parameterkominationen auf ein Minimum reduziert. Eine Orientie- rung bieten hierfür die von Taguchi entwickelten Orthogonaltafeln. So wurden als sinnvolle Versuch- reihen nachstehend genannte Parametervariationen identifiziert. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 58 Folgende Versuche wurden zur experimentellen Analyse des Zerlegeprozesses durchgeführt: 1. In der ersten Versuchsreihe wurde der Einfluss des Lateralversatzes auf die Formschluss- erstellung bei fehlendem Angular- und Drehwinkelversatz ermittelt. Hierzu wurde der Pneuma- tikschrauber am Portalroboter mit unterschiedlichen Achsversätzen positioniert. 2. In der zweiten Versuchsreihe wurde der Einfluss des Drehwinkelversatzes auf die Form- schlusserstellung bei fehlendem Lateral- und Angularversatz ermittelt. Hier wurde der Pneuma- tikschrauber mit unterschiedlichen Drehwinkelversätzen ohne Achsversatz positioniert und der Formschluss ohne aktives Drehen der Schrauberspindel erstellt. 3. Für die Ermittlung des Einflusses der Drehgeschwindigkeit der Schrauberspindel auf die Form- schlusserstellung wurde in der dritten Versuchsreihe der Pneumatikschrauber ohne Lateralver- satz und mit einem undefinierten Drehwinkelversatz manuell positioniert und der Formschluss durch Drehen der Schrauberspindel erstellt. 4. Die vierte Versuchsreihe diente der Ermittlung des maximal möglichen Angularwinkelversatzes mit fehlendem Lateral- und Drehwinkelversatz, bei dem ein sicherer Formschluss sowie eine Übertragung des Löse- und Ausdrehmomentes gewährleistet wird. Hierbei wurden die Kipp- winkel mit Hilfe der Robotersteuerung eingestellt. In der Abbildung 4.10 sind die Einflüsse von Lateralversatz, Drehwinkelversatz, Dreh- geschwindigkeit und Angularwinkelversatz der Schrauberspindel, bei einer konstanten Axialkraft FA = 12 N, auf die Formschlusserstellung für die kritischen Schraubenkopfgeometrien Außensechskant und Schlitzschraube bei minimaler Schraubengröße (M3) (s. Abb. 4.9) dargestellt, welche als statis- tische Mittelwerte aus mehreren Versuchsreihen ermittelt wurden. Einfluss des Lateralversatzes Einfluss des Drehwinkelversatzes ohne Drehwinkelversatz ohne Lateral-Achsversatz Einfluss der Drehgeschwindigkeit Einfluss des Angularwinkelversatzes ohne Lateral-Achsversatz ohne Achs- und Drehwinkelversatz Abb. 4.10: Einflüsse auf die Formschlusserstellung a b d c 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 110% 0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80 0,90 Lateralversatz in [mm] Ei nr as th äu fig ke it 1 M3-Schlitz M3-Außensechskant 0,0 s 0,5 s 1,0 s 1,5 s 2,0 s 2,5 s 3,0 s 3,5 s 4,0 s 4,5 s 5,0 s 0 10 10 30 40 50 60 70 Schrauberspindeldrehzahl in [1/min] Ei nr as tz ei t M3-Schlitz M3-Außensechskant 0% 20% 40% 60% 80% 100% 120% 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Angularwinkelversatz in [grad] Ei nr as th äu fig ke it 1 M3-Schlitz M3-Außensechskant 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 110% 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 Ei nr as th äu fig ke it 1 M3-Schlitz M3-Außensechskant Drehwinkelversatz in [grad] Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 59 Aus den Abbildungen 4.10a und 4.10b lässt sich entnehmen, dass bereits ein geringer Lateral- und Drehwinkelversatz einen kritischen Einfluss auf die Formschlusserstellung besitzen. Die Versuchsrei- hen haben bestätigt, dass Schlitzschrauben die ungünstigsten Geometrieeigenschaften gegenüber Kreuzschlitz-, Außen- und Innensechskantschrauben zur Formschlusserstellung besitzen. So kann ein Formschluss nur bis zu einem Achsversatz a £ 0,3 mm erfolgen, ein sicherer Formschluss mit einer Reproduzierbarkeit von 100% sogar nur bis zu einem Achsversatz a £ 0,1 mm. Weiterhin zeigt Abbildung 4.10c, dass der Zeitbedarf für die Formschlusserstellung bei einem Dreh- winkelversatz abhängig ist von der Drehgeschwindigkeit der Schrauberspindel. Die Versuchsreihen haben ergeben, dass sich der minimalste Zeitbedarf für die Formschlusserstellung bei einer Drehzahl der Schrauberspindel von zwischen wLmin = 30 min-1 und wLmax = 40 min-1 ergibt. Aus der Abbildung 4.10d wird ebenfalls deutlich, dass ein Angularwinkelversatz oder ein Kippwin- kel d zwischen Schrauber- und Schraubenachse in dem Intervall 0° < d < 9° keinen Einfluss auf die Formschlusserstellung sowie auf das zu übertragende Lösemoment besitzt. Neben der Ableitung von wissenschaftlichen Grundlagen und Leistungswerten für die Zerlegephase Formschlusserstellung, wurden in mehreren Versuchsreihen mit unterschiedlichen Szenarien die Ein- flüsse von Axialkraft und Drehwinkelgeschwindigkeit auf das Löse- und Ausdrehmoment ermittelt. Abb. 4.11: Mindestaxialkraft für die Übertragung des Lösemomentes Abbildung 4.11 zeigt die erforderliche Axialkraft für die Übertragung des Lösemomentes je Schrau- benkopfgeometrie und -größe ohne Aufhebung des Formschlusses zwischen Schraubwerkzeug und Schraubenkopf. Aus der Abbildung geht hervor, dass Sechskantschrauben eine vernachlässigbare Axialkraft für die Übertragung des Lösemomentes benötigen. Die größte Axialkraft (FA = 6,7 N) beim Übertragen des Lösemomentes auf eine M8-Schraube ist bei Kreuzschlitzschrauben aufgrund der großen Fügefase des Werkzeuges erforderlich. A xi al kr af t in [N ] 0 N 1 N 2 N 3 N 4 N 5 N 6 N 7 N 8 N M3 M 4 M5 M6 M 8 Kreuzschlitz Schlitz Sechkant 0 N 1 N 2 N 3 N 4 N 5 N 6 N 7 N 8 N Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 60 In der nachfolgenden Abbildung ist der ermittelte Einfluss der Axialkraft und der Schrauberspin- deldrehzahl auf das reibungsbedingte Löse- und Ausdrehmoment dargestellt: Einfluss der Axialkraft Einfluss der Axialkraft auf das Lösemoment auf das Ausdrehmoment Einfluss der Schrauberspindeldrehzahl Einfluss der Schrauberspindeldrehzahl auf das Lösemoment auf das Ausdrehmoment Abb. 4.12: Einflüsse von Axialkraft und Drehzahl auf Löse- und Ausdrehmoment Die Versuchsreihen zur Ermittlung des Einflusses der Axialkraft zeigt in Abbildung 4.12a nur geringe Auswirkungen der Axialkraft auf das Lösemoment. Zum Lösen einer Schraubenverbindung ist das Lösemoment zu überwinden, welches aus den Reibwirkungen am Schraubenkopf und – bedingt durch die Zugspannungen der Schraube – am Gewinde resultiert. Durch die Einleitung der Axialkraft werden diese Reibungskräfte und somit auch das Lösemoment nicht beeinflusst, da bei zunehmender Axialkraft die Abnahme der Gewindereibung durch die Zunahme der Kopfreibung bei einem größe- ren Hebelarm kompensiert wird. Hingegen zeigt Abbildung 4.12b den deutlichen Einfluss der Axial- kraft auf das Ausdrehmoment nach dem überwinden des Lösemoments. Während der Ausdrehpha- se, in welcher nur Gewindereibungen der gelösten Schraube zu überwinden sind, liegt das Ausdreh- moment bei einer geringen Axialkraft von maximal FAmax = 15N z.B. für eine M4-Schraube bei MA £ 0,7 Nm . Nimmt die Axialkraft jedoch zu, nimmt der Druck des Schraubengewindes auf das Innen- gewinde des Bauteils zu, so dass es zu einer erhöhten Gewindereibung kommt und somit das Aus- drehmoment mit steigender Axialkraft exponential zunimmt. Die Schrauberdrehzahl besitzt nahezu keinen Einfluss auf das Löse- und Anzugsmoment (Abb. 4.12c und d), da der Gleitreibungskoeffizient unabhängig von der Drehzahl ist. Die Übertragung des Lösemomentes sollte mit einer möglichst geringen Drehzahl erfolgen, um einen si- d c b a 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 Axialkraft in [N] Lö se m om en t in [N m ] M4-Schraube, M = 2,9 Nm 0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 0 5 10 15 20 25 30 35 40 Axialkraft in [N] A us dr eh m om en t in [N m ] M4-Schraube, n=125/min 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 0 25 50 75 100 125 150 175 200 Schrauberspindeldrehzahl in [1/min] Lö se m om en t in [N m ] M4-Schraube, M = 2,9 Nm 0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0 25 50 75 100 125 150 175 200 Schrauberspindeldrehzahl in [1/min] A us dr eh m om en t in [N m ] M4-Schraube, F(axial)=5N Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 61 cheren Formschluss zu gewährleisten. Während der Ausdrehphase ist die Drehzahl w um den Faktor 4 bis 5 zu erhöhen, um eine Ausdrehzeit deutlich geringer als bei der manuellen Demontage zu erhal- ten und das Ausdrehmoment geringfügig zu senken. Die Ergebnisse der Versuchsreihen bezüglich der Einflüsse durch Lateral- und Drehwinkelversatz auf die Formschlusserstellung sowie der Einflüsse von Axialkraft und Drehzahl sind: - Das Lösemoment wird in erster Linie vom Gewindetyp und dem Anzugsmoment bestimmt (Abb. 4.3). Verschmutzung, Korrosion und Gewindebeschädigungen können das aufzubringen- de Lösemoment um bis zu 45% erhöhen [78, 125, 183]. - Der mögliche Lateral- und Drehwinkelversatz wird zum einen durch die Schrauben- kopfgeometrie beeinflusst. Schlitzschrauben sind besonders kritisch bei der Form- schlusserstellung zu betrachten (s. Abb. 4.10 a und b). - Zum anderen nimmt der mögliche Lateral- und Drehwinkelversatz mit sinkender Schraubengrö- ße ab und erhöht die Anforderungen an die Formschlusserstellung (Abb. 4.9). - Die Formschlusserstellungszeit ist abhängig von der Drehgeschwindigkeit w der Schrauberspin- del. Da die Drehgeschwindigkeit keinen Einfluss auf das Löse- oder Ausdrehmoment besitzt (Abb. 4.12c/d), sollte die Drehzahl während der Übertragung des Lösemomentes zwischen wLmin = 30 min-1 und wLmax = 40 min-1 liegen, um einen sicheren Formschluss zu gewährleisten (Abb. 4.10 c). - Während der Ausdrehphase sollte die Drehzahl der Schrauberspindel mindestens bei wAmin = 200 min-1 liegen, um eine deutlich geringer Ausdrehzeit als bei der manuellen Demontage zu erhalten. - Zur Minimierung des Werkzeugverschleißes wird eine Axialkraft von FA £ 15 N gewählt, die keinen Einfluss auf die Formschlusserstellung und das Lösemoment besitzt (Abb. 4.12 a und b). Mit höherer Axialkraft steigt auch das Ausdrehmoment proportional. - Der Angularwinkelversatz oder Kippwinkel zwischen Schrauber- und Schraubenachse besitzt für den Bereich 0° < d < 9° keinen Einfluss auf die Formschlusserstellung (Abb. 4.10 d) und auf die Formschlusserhaltung während der Übertragung des Lösemomentes. Das aufzubringende Lösemoment zu Beginn der Prozessphase 2 zum Lösen von Schrauben- verbindungen wird primär von den Einflüssen der Produktgestaltung, der Schraubenkopfgeometrie und dem Anzugsmoment sowie von nutzungs- und alterungsbedingten Produktzustandsänderungen beeinflusst. Diese Produktzustandsänderungen wie Korrosion, Gewindereibung infolge von Ver- schmutzungen oder dem Aufquillen von Kunststoffgewinden tragen zur Erhöhung des Lösemomentes bis zu 45% bei [78, 125, 183]. Andererseits führt das Setzen von Schrauben zu einer Reduzierung des Lösemomentes gegenüber dem Anzugsmoment [128, 155]. Abbildung 4.13 zeigt die Einflusspa- rameter auf die zweite Prozessphase Lösen, die im Wesentlichen durch die Produktgestaltung und den Produktzustand beeinflusst wird. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 62 Außensechskant Innensechskant Kreuzschlitz Schlitz Kräfte und Momente am Schraubenkopf Lösemoment [Tochtermann] alterungsbedingte Einflüsse Korrosion des Gewindes, zusätzliche Gewindereibung durch Verschmutzung, Aufquillen von Kunststoffgewinden Lösemoment durch alterungs- bedingte Einflüs- se übertragbares Kopfmoment 2 2 0 16 3 )(6 ehM dAdxxM HzulKü A l Kü k ××< ××= ò ò s s 8 )( )(4 2 2 0 iaHzul Kü A dd Kü ddM dAdxxM ia -×< ò ò ××= - s s hdM dAdxxM sHzulKü A d Kü s ××< ò ò ××= 2 2 0 4 1 )(2 s s Einflüsse auf Lösemoment Verformung des Schraubenkopfes Korrosion des Schraubenkopfes übertragbares Kopfmoment bei verformtem Schraubenkopf 22 16 3 kHzulKv vehM ×××< s a s tan8 )( 331 × -×< kaHzulKv vddM 22 4 1 ksHzulKv vdhM ×××< s Abb. 4.13: Einflüsse auf die Lösbarkeit von Schraubenverbindungen [78, 182] Um Schraubenverbindungen unter Berücksichtigung des durch nutzungs- und alterungsbedingte Ein- flüsse erhöhten Lösemomentes ML* zerstörungsfrei lösen zu können, muss das Lösemoment ML* kleiner als das übertragbare Kopfmoment unter Berücksichtigung des Schraubenkopfzustandes und des Schraubenkopfabschermomentes sein. Somit muss für das zerstörungsfreie Zerlegen von Schraubenverbindungen gelten: ML* < MIN(Mkü; MKabsch) ( ) úû ù êë é +-= AAmGvL r dFM mgd *tan 2 * 2 ( ) úû ù êë é +-= *** AAmvL r dFM mgd *tan 2 * 2 e Lk s(x) smax ML * h e h smax ML * Lk smax ML * h ds di smax ML * da h Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 63 Ist das Lösemoment größer als das Kopfmoment oder das Schraubenkopfabschermoment und die Schraubenverbindung daher nicht zerstörungsfrei zerlegbar, muss die Schraubverbindung mit einem zerstörenden Trennverfahren, wie Aufbohren oder Abfräsen der Schraube, erfolgen. Mit einem Ab- scheren des Schraubenkopfes ist i.d.R. auch die Schraubenverbindung getrennt. Das Ausdrehen der Schraube als letzte Trennprozessphase wird vor allem durch den Parameter Schraubenlänge beeinflusst. Alterungs- und nutzungsbedingte Einflüsse sind hier zu vernachlässigen. Am Ende dieser Prozessphase ist auf das sichere Herausziehen der Schraube zu achten, um so die Schraubenverbindung vollständig zu lösen. Zur Bestimmung der aufzubringenden Lösemomente während der gesamten Trennprozessphase wurden für eine Kreuzschlitz-Blechschraube mit dem Nenndurchmesser 4,0 mm und eine M6- Außensechskantschraube, die – wie die Analyse der Schraubenverbindungen zeigte (s. Abschnitt 4.2) – am häufigsten in Bildschirmgeräten vorhanden sind, die Momentenverläufe während des ge- samten Löseprozesses aufgenommen. Als Versuchsanlage diente die auf Seite 58 beschriebene An- lage. Abbildung 4.14 zeigt den gemessenen Momentenverlauf beim Lösen der Blechschraube mit dem Nenndurchmesser 4,0 mm und einem Anzugsmoment MA= 2,8 Nm sowie der M6- Außensechskantschraube mit einem Anzugsmoment MA= 9,3 Nm: Abb. 4.14: Lösemomentenverlauf einer Blechschraube 4,0 mm und einer M6-Schraube Zu Beginn des Trennprozesses in der Phase 1 erfolgt die Formschlusserstellung zwischen dem Schraubenkopf und dem eingesetzten Werkzeug. Hier zentrieren die Schrauber über Drehen der Spindeln mit minimalem Drehmoment die Schrauberbits - Schlitzschrauberklinge und Nuss für M6- Außensechskantschraube - auf den Schraubenkopf. Entsprechend dem maximalen Drehwinkelver- satz ist die Formschlusserstellung bei der Außensechskantschraube nach einem Drehwinkel von max. 30° (1/3 p) und bei der Kreuzschlitzschraube nach einem Drehwinkel von max. 45° (1/2 p) erreicht. Im Anschluss an die schraubenkopfgeometrieabhängigen Winkeldrehung der Schrauberspindel zur Formschlusserstellung fällt in der zweiten Trennprozessphase beim Lösen der Schraubenverbindung 2 0 N m 1 N m 2 N m 3 N m 4 N m 5 N m 6 N m 7 N m 8 N m 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 A u ß e n s e c h s k a n t s c h r a u b e M 6 Kreuzsch l i t z -B lechsch raube 4 .0 1 3 p p p p p p p p p p p Außensechskantschraube M6 Kreuzschlitz-Blechschraube 4,0 mm Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 64 schlagartig das Lösemoment am Schrauberabtrieb an. Bei der mit einem Anzugsmoment MA = 9,2 Nm festgedrehten M6-Schraube liegt das Lösemoment bei Ml = 7,9 Nm, bei der Blechschraube mit dem Nenndurchmesser 4,0 mm, die mit einem Anzugsmoment MA = 2,8 Nm festgedreht wurde, liegt das Lösemoment bei ML = 2,4 Nm. Nach dem Überwinden des maximalen Lösemomentes fällt der Momentenverlauf in der dritten Trennprozessphase, dem Ausdrehen, wieder ab und bleibt weitgehend konstant bis zum Ende des Löseprozesses. Dabei wiederholen sich innerhalb einer Umdrehung des Schrauberbits um 360° (2 p) zyklische Momentensprünge, bedingt durch Beschädigung der Gewindegänge, Verunreinigungen oder Korrosion. Zum Ende der Ausdrehphase fällt das Lösemoment auf annähernd Null ab und der Löseprozess wird beendet. Die Analyse der Trennprozesse zeigt den Einfluss von Schraubenkopfgeometrie und Schraubengröße auf den Lateral- und Drehwinkelversatz, die Abhängigkeit des Lösemomentes vom Gewindetyp und Anzugsmoment sowie den Einfluss der Drehzahl und der Axialkraft auf das Lösemonent und die Formschlusserstellungszeit. Somit ist zum Erreichen einer maximalen Prozesssicherheit bei minimaler Trennprozesszeit in den Trennprozessphasen 1 und 2 eine minimale Drehzahl mit erhöhter Axialkraft auf die Schraubenverbindung zu übertragen. In der dritten Prozessphase, dem Ausdrehen der Schraube, ist, zur Minimierung der Prozesszeit, die Drehzahl des Schraubers zu erhöhen und die Axialkraft gleichzeitige zu reduzieren. 4.5 Ableitung von Anforderungen an ein Entschraubungswerkzeug Aus den allgemeinen Anforderungen an ein automatisiertes Demontagesystem und den ermittelten Schwachstellen des Ist-Zustandes sowie der Analyse der zu lösenden Schraubentypen und des Trennprozesses ergeben sich die Anforderungen für die Weiterentwicklung eines Zerlegewerkzeuges zum Lösen von Schraubenverbindungen mit den Vorgaben einer Prozesssicherheit und Reproduzier- barkeit von größer 98 % bei minimaler Prozesszeit: 1. Geringfügige Positionierabweichungen bzw. Lateral-Achsversätze müssen durch Ausgleichsmo- dule kompensiert werden, um so möglichst hohe Positioniertoleranzen zu ermöglichen und mög- lichst geringe Rückstellkräfte zu erzeugen. Weiterhin muss das Schrauberbit während der Aus- drehphase der Wirkrichtung der Schraube, bedingt durch die Gewindeführung, folgen. Hier ist eine achsgerade Führung der Schraubspindel während des Ausdrehvorgangs erforderlich, wobei ein Kippwinkel dmax < 9° nicht den Löseprozess beeinflusst. 2. Zeitparallel zur Rotation muss eine drehzahlproportionale Translationsrückhubbewegung mit einer axialen Nachgiebigkeit möglich sein. Schwankungen der Tanslationsgeschwindigkeiten, bedingt durch Gewindesteigungstoleranzen sowie durch reibungsbeeinflusste Schwankungen, müssen kompensiert werden. 3. Die Drehzahl und Axialkraft muss regelbar sein, um so mit minimaler Drehzahl den Formschluss zu ermöglichen, anschließend bei gleichbleibender minimaler Drehzahl mit erhöhter Axialkraft das Lösemoment aufzubringen und nach dem Lösen der Schraubenverbindung die Schraube mit ho- her Drehzahl und geringer Axialkraft auszudrehen. Somit wird eine hohe Prozesssicherheit mit geringer Lösezeit erreicht. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 65 4. Das aufzubringende Lösemoment sollte mindestens ML = 21 Nm betragen. Dabei ist die Ver- windungssteifigkeit des Schraubwerkzeuges auf die auftretenden Reaktionsmomente – insbesondere bei der Überwindung des Anzugsmomentes – auszulegen. 5. Das Ablegen der Schrauben muss flexibel mit minimalen Roboterbewegungen ermöglicht wer- den, um so den größten Zeitanteil des Löseprozesses zu minimieren. 6. Der gesamte Zerlegeprozess muss überwacht werden. Dies bedingt, dass der Schraubprozess durch im Schraubwerkzeug integrierte Sensoren zur Erfassung von Drehwinkelgeschwindigkeit, Drehmoment und Axialkraft gesteuert wird. 7. Störkanten der Demontageobjekte sind zu umgehen (Zugänglichkeit). Das erfordert praxistaugli- che Abmessungen des Schraubwerkzeuges mit einem maximalen Durchmesser von 38 mm und einer Länge von 80 mm, um eine möglichst hohe Beweglichkeit des Roboters im Arbeitsraum zu ermöglichen. 8. Die Leitsystemsteuerung ist bezüglich der Flexibilitätserhöhung gegenüber Schraubenarten zu erweitern, so dass zunächst alle Schraubentypen geprüft werden und parallel alle Schraubenver- bindungen eines Typs gelöst werden, um so die Anzahl der Werkzeugwechsel zu minimieren. 9. Die allgemeinen Anforderungen an Trennsysteme müssen berücksichtigt werden: - Die Masse des Trennwerkzeuges darf maximal 10 kg betragen (Grund: maximales Handha- bungsgewicht des Demontageroboters). - Das Trennwerkzeug muss für eine freie Zugänglichkeit des Wirkorgans zu den Schrauben möglichst schlank sein. - Nutzung der Standardschnittstelle zum Demontageroboter - vollautomatischer Werkzeugwechsel - Rüstflexibilität zur Erweiterung der Produktpalette (modularer Aufbau) - möglichst kostengünstige Verwendung von Standardkomponenten, die bereits in der Schrau- benmontage erprobt sind. Neben den technischen Anforderungen an das Zerlegewerkzeug, bedingt durch die Trennprozess- analyse, Schraubenverbindungsarten und vorhandener Schwachstellen, ist das Arbeitsmedium festzu- legen. In Betracht kommen zwei Möglichkeiten der Energiezuführung. Am Greiferwechselsystem des Demontageroboters stehen sowohl elektrische als auch pneumatische Energie zur Verfügung. Bei Einsatz von pneumatischen Schraubern muss entsprechend der erforderlichen Werkzeugleistung der Arbeitsdruck ermittelt und der sich hieraus ergebene Querschnitt der Schlauchzuleitungen festgelegt werden. Alternativ sind elektrisch betriebene Schrauber zu betrachten. Für ihre Energiezuführung sind die Zuleitungsquerschnitte zu ermitteln und die Strombelastbarkeit der Steckverbindungen am Wechselsystem zu beachten. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 66 Pneumatikwerkzeuge können aufgrund ihrer großen Leistungsdichte hohe lineare Kräfte und Dreh- momente übertragen. Sie stellen im Gegensatz zu elektrischen Werkzeugen das volle Drehmoment auch im Stillstand ohne Energieverbrauch zur Verfügung und sind bis zum Stillstand ohne nachteilige Folgen überlastbar. Elektrisch betriebene Werkzeuge stellen im Stillstand nur ein geringes Drehmo- ment zur Verfügung und dürfen nicht überlastet werden. Sowohl elektrische als auch pneumatische Werkzeuge lassen sich einfach und stufenlos regeln. Bei Pneumatikwerkzeugen erfolgt eine einfache Regelung des Pneumatikdrucks über Druckregelventile im Bereich 1:10. Die Regelung des Pneuma- tikdrucks kann lastabhängig erfolgen. Die Geschwindigkeiten linearer (Vorschubgeschwindigkeit) oder rotierender Bewegungen (Drehzahlgeschwindigkeit) lassen sich einfach über Drosselventile oder Schnellentlüftungsventile steuern [184]. Abluftgeräusche von Pneumatikwerkzeugen können durch Verwendung von Schalldämpfern auf Werkstattgeräuschniveau minimiert werden. Pneumatische und elektrische Werkzeuge besitzen eine hohe Lebensdauer, jedoch können bei Pneumatikwerkzeugen aufgrund der mechanischen Beanspruchungen gelegentlich Reparaturen anfallen. Pneumatikwerkzeu- ge besitzen wegen ihrer großen Leistungsdichten eine kleinere Baugröße und ein geringeres Gewicht. Die Energiekosten bei Pneumatikwerkzeugen sind im Vergleich zu elektrischen Werkzeugen höher. So kostet 1 m³ Druckluft mit 6 bar je nach Anlage und Nutzungsgrad 0,01 EUR bis 0,02 EUR. So- mit liegen die Energiekosten für Pneumatikwerkzeuge bei 0,1 bei 0,2 EUR/kWh, für elektrische Werkzeuge bei 0,05 EUR/kWh. Im Gegensatz zu den Energiekosten sind die Investitionskosten für Pneumatikwerkzeuge geringer als für elektrische Werkzeuge [185, 186, 187]. Für die Auswahl des Arbeitsmediums für das automatisierte Schraubwerkzeug muss das ganze Sys- tem vom Eingangssignal bis zum ausführenden Antriebsglied berücksichtigt werden. Aufgrund der geringen Arbeitsspiele besitzen die höheren Energiekosten der Druckluft eine untergeordnete Rolle. Die Vorteile des Pneumatikschraubwerkzeuges gegenüber einem elektrischen Schraubwerkzeug liegen in der einfachen und stufenlosen Regelung der Geschwindigkeiten, der Linearkräfte und der Drehmomente sowie in der Belastbarkeit bis zum Stillstand und der geringen Störanfälligkeit. Aus- schlaggebend ist jedoch die geringere Baugröße (Abmessungen sind ca. 20 – 40% kleiner) und das geringere Gewicht (ca. 50 – 70% geringeres Gewicht) eines Pneumatikwerkzeuges gegenüber einem Elektroschrauber bei gleichem Leistungsgrad, aufgrund der großen Leistungsdichte zur Übertragung hoher Kräfte und Momente. Aufgrund der geringeren Baugröße kann eine bessere Zugänglichkeit und Beweglichkeit des Werkzeuges ermöglicht werden. Aufgrund des geringeren Gewichtes des Pneumatikschraubers, der durch den Demontageroboter bewegt und positioniert werden muss, ist eine geringere Traglast des Roboters erforderlich. Weiterhin führen die geringeren Traglasten zu einer minimierten dynamischen Auslenkung der Roboterachsen und somit zu größeren Beschleunigungs- werten und kürzeren Positionierzeiten. Pneumatikantrieb Elektroantrieb Vorteile + Leistungsgewicht + Überlastbar: höchstes Moment im Stillstand + geringerer Steuerungsaufwand Nachteile - hoher Geräuschpegel - teure Energie - mechanische Belastung => Wartungsaufwand - höhere Investitionskosten - nicht überlastbar - geringere Kräfte => höhere Über- setzung erforderlich Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 67 4.6 Konzeption eines Toleranzausgleichsverfahrens 4.6.1 Ziele für den Einsatz eines Toleranzausgleichsverfahrens Die Positioniergenauigkeit bei der flexiblen Demontageautomatisierung mit Industrierobotern kann als allgemeines Querschnittsproblem bei allen Demontageprozessen gesehen werden. Die höchsten An- sprüche an die Positioniergenauigkeit treten beim Demontagevorgang „Zerlegen von Schraubenver- bindungen“ auf, der sowohl der häufigste als auch der komplexeste Trennprozess ist. Das spezifische Problem des Trennvorgangs „Zerlegen von Schraubenverbindungen“ ist zum einen, bei der Form- schlusserstellung Positionierabweichungen bedingt durch Lateral-Achsversätze und Drehwinkelver- sätze zu kompensieren. Zum anderen muss eine Rotationsbewegung mit der Abstützung der Reakti- onsmomente und dazu koordiniert eine axiale Rückhubbewegung entsprechend der Schraubenachse erzeugt werden. Abbildung 4.15 zeigt die spezifischen Probleme des Trennvorgangs „Zerlegen von Schraubenverbindungen“. Abb. 4.15: Spezifische Probleme des Trennvorgangs „Zerlegen von Schraubenverbindungen“ Aus der Abbildung 4.15 lassen sich die spezifischen Probleme während der Trennprozessphasen Formschlusserstellung und Ausdrehen von Schrauben erkennen: - Aufgrund der Toleranzen an Schraubenkopf [188] und Schraubwerkzeug [189] existiert zwi- schen Werkstück und Werkzeug je nach Toleranzlage ein Kopfspiel. Dieser Achsversatz ist zum einen durch Positioniertoleranzen des Demontagesystems zum anderen durch fertigungsbedingte Toleranzen des Werkstückes begründet. - Der maximale Kippwinkel d zwischen Schrauber- und Schraubenachse muss der Angular- winkelversatzbedingung für die Formschlusserstellung entsprechen und kleiner 9° sein. - Mit Industrierobotern als Handhabungseinheit von Schraubwerkzeugen lassen sich Trenn- prozesse mit beliebiger Winkelorientierung der Schrauberachse durchführen. Daher kann die Problematik des Verkippens der Schraube im Schraubwerkzeug infolge eines Formschlusses des Schrauberbits und der Schraube mit richtigen Raumkoordinaten, aber falscher Wirkrichtung, auf- treten. Dieser Kippwinkel d (d = 90°-a) zwischen Schrauberachse und Gewindemittelachse bewirkt mit zunehmender Ausdrehlänge eine Zunahme des Lateralversatzes. Bedingt durch den Formschluss Werkzeugpositionierung Werkzeugpositionierung ohne Achsversatz mit Lateral-Achsversatz mit Kippwinkel mit achsgeradem Rückhub a = 90° a = 90° Kippwinkel d = 90°-a a £ 90° Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 68 Kippwinkelversatz zwischen Schrauberachse und Schraubenachse wird eine laterale Kraft er- zeugt. Die auftretenden Rückstellkräfte müssen minimiert und kompensiert werden. - Zu Beginn des Löseprozesses muss ein von der Klemmkraft und dem Reibungskoeffizienten m abhängiges Lösemoment ML drehsteif übertragen werden. - Vom Zeitpunkt des Ansetzens bis zur Beendigung des Ausdrehens der Schraube muss vom Schraubwerkzeug neben dem Lösemoment ML eine definierte axiale Kraft Fax erzeugt werden, die groß genug ist, um den Formschluss zwischen Schraube und Schraubwerkzeug aufrecht zu erhalten. Andererseits ist die axiale Druckkraft zu begrenzen, um den Werkzeugverschleiß zu mi- nimieren. Dabei muss beim Überwinden des Lösemomentes zu Beginn des Löseprozesses eine erhöhte Axialkraft übertragen werden. Anschließend wird beim Ausdrehen der Schraube die A- xialkraft reduziert. - Neben der Realisierung einer drehzahlproportionalen, axialen Translationsrückhubbewegung der Schrauberspindel besteht die Möglichkeit einer Geschwindigkeitsanpassung zwischen Bit und Schraubenkopf über eine axiale Nachgiebigkeit, um Schwankungen, bedingt durch Gewindestei- gungstoleranzen oder durch unterschiedlich starke Reibungseinflüsse, zu kompensieren. Das Schraubmodul muss folglich in der Lage sein, trotz mechanischer Steifigkeit gegenüber Dreh- momenten um seine Längsachse während der Prozessphase Formschlusserstellung Positionierfehler auszugleichen, während der Lösephase Reaktionsmomente zu kompensieren und während der Aus- drehphase der Schraube diese in Längsrichtung definiert zu folgen sowie eine prozessphasenabhängi- ge Drehzahl und Axialkraft zu übertragen. Die theoretischen und experimentellen Untersuchungen des Trennprozesses „Zerlegen von Schrau- benverbindungen“ zeigen somit die Notwendigkeit der Entwicklung von Modulen und Verfahren für die Formschlusserstellung beim Lösen von Schraubenverbindungen auf. Das Problem der Form- schlusserstellung beim Zerlegen von Schraubenverbindungen lässt sich in Erweiterung des aus der Montagetechnik bekannten Bolzen-Loch-Problems darstellen als [190, 191, 192] - Minimierung des Lateralversatzes zwischen Schrauberbit und Schraubenkopf durch Ausgleich der Positioniertoleranzen (in Anlehnung an das Bolzen-Loch-Problem) und - Minimierung des Drehwinkelversatzes zwischen den Wirkflächen des Schrauberbits und des Schraubenkopfes zur Erfüllung der Zentrierbedingung. Lageabweichungen zwischen den Wirkflächen des Schraubenkopfes und des Schrauberbits werden als Lateral-Achsversatz bezeichnet und treten hier insbesondere auf durch: - Positionierfehler durch eingeschränkte Positioniergenauigkeit der Industrieroboter [193], - Toleranzen im Greiferwechselsystem [194, 195], - Toleranzen des Bildverarbeitungssystems [196], - fertigungsbedingte Lagetoleranzen des Gewindelochs bzw. der Schraube im Werkstück, - vorrichtungsbedingte Positioniertoleranzen der Zentrier- und Spannvorrichtung für die Elektro- nikgeräte. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 69 Toleranzausgleichsverfahren Ausgleich von Positionierfehlern durch Korrekturbewegungen passiver Toleranzausgleich Korrekturbewegungen ohne Messungen der Positionierabweichungen aktiver Toleranzausgleich aktive Korrektur nach Mes- sung der Positionsabweichun- gen und Soll-Ist-Vergleich (geschlossener Regelkreis) ungesteuerte Suchverfahren zufällige Suchbewegun- gen über stochastische Annäherung gesteuerte Suchverfahren definierte Suchstrategien und Bewegungen mit einstellbaren Stellgrößen 4.6.2 Systematik der Toleranzausgleichsverfahren Für den Ausgleich von Lageabweichungen nach der Grobpositionierung des Schraubwerkzeuges durch den Demontageroboter ist die Entwicklung eines Toleranzausgleichsverfahrens erforderlich, um eine Formschlusserstellung zwischen Schrauberbit und Schraubenkopf zu gewährleisten. Die Korrekturbewegungen des Schrauberbits relativ zum Schraubenkopf werden nach der Art der Bewegung unterteilt in [210, 211]: - Toleranzausgleich durch Bewegung der Bildschirmgeräte auf dem Demontagetisch, - Toleranzausgleich durch Bewegung des Schraubwerkzeuges. Für den Toleranzausgleich durch Bewegung der Bildschirmgeräte auf dem Demontagetisch müssen große Massen bewegt werden. Um die für feinwerktechnische Demontageaufgaben benötigten Posi- tioniergenauigkeiten zu erreichen, müssen hohe technische Anforderungen an die Antriebselemente für die Feinpositionierung der großen Massen erfüllt werden. Beim Toleranzausgleich durch Korrekturbewegungen des Werkzeuges werden kleinere Massen bewegt, so dass hier eine höhere Flexibilität ermöglicht und ein schnellerer Toleranzausgleich erzielt wird. Die Korrekturbewegungen erfolgen somit mit Hilfe des Demontageroboters oder eines Aus- gleichsmoduls zwischen dem Schrauberbit und dem Roboterarm. Folgende Toleranzausgleichsver- fahren sind realisierbar: Abb. 4.16: Einteilung von Toleranzausgleichsverfahren [in Anlehnung an 197, 198, 199] Für den aktiven Toleranzausgleich sind Messsysteme für den Aufbau eines geschlossenen Regelkrei- ses erforderlich, deren Sensorik sowohl die Position der Schraubenwirkflächen als auch die Position des Schrauberbits messen und nach einer Auswertung der Messwerte die genauen Positionsabwei- chungen und den Bewegungsvektor für die Feinpositionierung ermitteln [200]. Als Messsysteme für den aktiven Toleranzausgleich lassen sich folgende Sensoren einsetzen, die nach berührungsloser und berührender Sensorik unterschieden werden: - berührungslose Positionsmessung mit optischen Sensoren wie Bildverarbeitung, Lasermess- systeme oder Fotosensoren [200, 201, 202] sowie - berührende Positionsmessung mit taktilen Sensoren wie Matrixtaster [203, 204, 205]. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 70 Bei geregelten Toleranzausgleichsverfahren erfolgt die Positionsermittlung der Schraubenwirkflächen und des Schrauberbits mit berührungsloser oder berührender Sensorik. Auf Basis der Positionser- mittlung wird die Größe und Richtung der erforderlichen Korrekturbewegung abgeleitet. Dabei er- folgt die Formschlusserstellung zwischen Schraubenwirkfläche und Schrauberbit teilweise nach meh- reren Ausgleichszyklen. Die Anzahl der Ausgleichszyklen wird bestimmt durch die Toleranzen der Sensorik und der Positioniertoleranzen des Demontagesystems. Aufgrund der erforderlichen Mess- werterfassung, -auswertung und Feinpositionierung in teilweise mehreren Zyklen, benötigen alle gere- gelten Toleranzausgleichsverfahren für die Formschlusserstellung lange Taktzeiten. Ein weiterer Nachteil geregelter Toleranzausgleichsverfahren ist die Notwendigkeit eines Sensorsystems für die Ermittlung der relativen Positionsabweichung. Aufgrund der Minituarisierung von Elektronikgeräten ist eine Zugänglichkeit der Sensorik zur Messung der Positionen der Schraubenwirkfläche und des Schrauberbits aus einer Position nicht immer möglich. Passive Toleranzausgleichsverfahren erfolgen durch Korrekturbewegungen ohne Messung der Posi- tionierabweichung und werden unterschieden in gesteuerte und ungesteuerte Suchverfahren. Sinnvoll ist die Überprüfung des Formschlusses, um eine hohe Prozesssicherheit zu gewährleisten. Gesteuerte Toleranzausgleichsverfahren beinhalten gezielte Such- und Positionierbewegungen nach vorgegebenen Abläufen. Hier wird das Schrauberbit vorzugsweise relativ zum Schraubenkopf mit definierten Suchbewegungen geführt, bis unter Einwirkung der Axialkraft der Formschluss erfolgt ist. Bei ungesteuerten Toleranzausgleichsverfahren werden zum einen ebenfalls auftretende Reaktions- kräfte für zufällige Suchbewegungen ohne Stellgrößen genutzt. Zum anderen erfolgt eine Form- schlusserstellung durch eine stufenweise Annäherung über zufällige Suchpunkte ohne Stellgrößen. Gesteuerte und ungesteuerte Toleranzausgleichsverfahren benötigen keine Positionsmessungen und Messwertauswertungen. Bei diesen Verfahren erfolgt die Formschlusserstellung in einem Zyklus. Somit ermöglichen gesteuerte und ungesteuerte Verfahren kürzere Formschlusszeiten als geregelte Toleranzausgleichsverfahren. Weiterhin ist der steuerungstechnische Aufwand bei den passiven Tole- ranzausgleichsverfahren geringer. Nachteilig bei den passiven Toleranzausgleichsverfahren sind die kleineren, realisierbaren Suchbereiche, die von einem maximalen dmax < 9° abhängig sind. Gesteuerte Toleranzausgleichsverfahren besitzen aufgrund der definierten Suchbewegungen mit regelbaren Stell- größen statistisch eine geringere Formschlusserstellungszeit als ungesteuerte Verfahren. Passive Toleranzausgleichsverfahren ermöglichen einen Toleranzausgleich nur bei geringen Lageab- weichungen in Abhängigkeit eines Kippwinkels von dmax < 9° und bei Fügefasen am Schraubwerk- zeug. Daher wird als Toleranzausgleichsverfahren eine Kombination aus geregeltem und gesteuertem Toleranzausgleichsverfahren gewählt, um die Vorteile der geringen Formschlusszeiten und der großen Suchbereiche nutzen zu können. Für die erste Phase der Formschlusserstellung, der Grobpositionie- rung des Werkzeuges, wird ein Bildverarbeitungssystem eingesetzt, welches neben der Ermittlung des Schraubenkopftyps die Position des Schraubenkopfes ermittelt, um so fertigungsbedingte Lage- toleranzen der Schraube im Bildschirmgerät sowie die vorrichtungsbedingten Positioniertoleranzen der Zentriervorrichtung des Demontagetisches, die bei maximal 1,5 mm liegen, zu ermitteln. Somit führen diese Werte nicht zu einem Lateralversatz des Schraubwerkzeuges zum Schraubenkopf. Nach dem Abgleich der fertigungsbedingten und vorrichtungsbedingten Lagetoleranzen mit Hilfe des Bild- verarbeitungssystems erfolgt die Grobpositionierung des Schraubwerkzeuges durch den Demontage- roboter. Zwischen Schraubenkopf und Schrauberbit können nun weitere Lageabweichungen bedingt durch Positioniergenauigkeit des Demontageroboters, Toleranzen im Greiferwechselsystem und To- leranzen des Bildverarbeitungssystems auftreten. Der Ausgleich dieses Achsversatzes erfolgt in der zweiten Phase der Formschlusserstellung durch ein gesteuertes Verfahren, so dass durch Such- und Korrekturbewegungen ein Formschluss zwischen Schrauberbit und Schraubenkopf ermöglicht wird. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 71 4.6.3 Suchstrategien zur Formschlusserstellung Aufgrund der Kombination aus geregeltem und gesteuertem Toleranzausgleichsverfahren erfolgt die Formschlusserstellung in zwei Prozessphasen. 1. Prozessphase: Grobpositionierung des Schrauberbits nach Positionsermittlung des Schrau- benkopfes durch das Bildverarbeitungssystem (geregeltes Verfahren). 2. Prozessphase: Bei geringer Lageabweichung zwischen Schrauberbit und Schraube erfolgt die Formschlusserstellung mit dem Schraubenkopf infolge der Nachgiebigkeit des Ausgleichsmoduls. Bei größerer Lageabweichung zwischen Schrauberbit und Schraube wird der Formschluss mit dem Schraubenkopf infolge der gesteuerten Suchbewegungen erstellt. Aufgabe des Ausgleichsmoduls ist es, Lageabweichungen nach der ersten Prozessphase zu kompen- sieren. Durch den Einsatz eines Bildverarbeitungssystems werden fertigungsbedingte und vorrich- tungsbedingte Lagetoleranzen ermittelt, so dass nur die folgenden Toleranzen durch das Ausgleichs- modul in der zweiten Prozessphase maximal zu kompensieren sind: Abb. 4.17: Einflussparameter auf die Wiederholabweichung [188, 194, 196] Abbildung 4.17 zeigt die Einflussparameter und deren Größe auf die Wiederholabweichung beim Trennprozess „Zerlegen von Schraubenverbindungen“ mit der realisierten Demontagezelle nach dem Einsatz des Bildverarbeitungssystems. Die Wiederholabweichung ist der größte Abstand zwischen den möglichen Ist-Positionen des Demontageroboters, der beim Anfahren einer Sollposition auf einer Achse mit unterschiedlichem Richtungssinn mit einer 99,7%igen Wahrscheinlichkeit auftreten kann. Die dabei dargestellten Wiederholabweichung sind Angaben des Herstellers und wurden in mehreren Messreihen verifiziert. Die Wiederholabweichung des Demontageroboters sind durch die elastischen Verformung der Portalachsen, die nicht spielfreien Lagerungen, der Nachgiebigkeit der Gelenke, der Stick-Slip Reibung und das Getriebespiel begründet, die Toleranzen des Werkzeugwechselsystems durch eine nicht spielfreie Lagerung, die Toleranzen des Bildverarbeitungssystems sind durch die teilweise geringen Kontraste zwischen den Schraubenköpfen und den Bildschirmgerätebauteilen (z.B. schwarzer Schraubenkopf auf schwarzer Rückwand) begründet. 0,4 mm 0,1 mm 0,8 mm Toleranzen der Bildauswertung Toleranzen im Greiferwechselsystem Wiederholabweichung des Demontageroboters 1,3 mm 0,0 mm 0,2 mm 0,4 mm 0,6 mm 0,8 mm 1,0 mm 1,2 mm 1,4 mm Gesamttoleranz: Lateral-Achsversatzes Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 72 Die theoretisch, maximal auftretende Wiederholabweichung ergibt sich aus der Summe der einzelnen Toleranzen. Hier ist zu berücksichtigen, dass die einzelnen Toleranzen auch entgegenwirken und die maximalen Toleranzen der einzelnen Systeme nur selten erreicht werden (s. Abb. 4.20). Das Dia- gramm 4.17 zeigt die theoretisch maximal auftretende Wiederholabweichung des Demontagehand- habungssystems aHandhabung, welche bei aHandhabung = 1,3 mm liegt und dem maximalen Achsversatz zwischen dem Schrauberbit und der Schraubenwirkfläche entspricht. Somit können Achsversätze des Schraubwerkzeuges gegenüber Kreuzschlitzschrauben ab der Größe M8 aufgrund der großen Fügefasen ohne Toleranzausgleichsysteme rein passiv durch kompliente Lagerung der Schrauben- klinge ausgeglichen werden. Wegen der hohen Steifigkeit des Schraubwerkzeuges müssen jedoch zum Ausgleich von Wiederholabweichung Ausgleichsysteme integriert werden. Aus der Abbildung 4.17 geht hervor, dass der maximal auftretende Lateral-Achsversatz amax = 1,3 mm entspricht. Um die Größe des maximalen Achsversatzes bei der Positionierung des Schraubwerkzeuges in Bezug auf die Schraubenkopfgröße festzustellen, wurden innerhalb der manu- ellen Demontageuntersuchungen die verschiedenen Schraubenkopfdurchmesser gemessen. Abbildung 4.18 zeigt die Kopfdurchmesser verschiedener Schraubengrößen und -typen: Abb. 4.18: Schraubenkopfdurchmesserbereich je Schraubengröße Aufgrund der für die Formschlusserstellung erschwerten Geometrieverhältnisse bei kleinen Schlitz- schraubenköpfen erfolgt die Betrachtung der Formschlusserstellung und die darauf aufbauende Er- mittlung von Suchstrategien entsprechend der Analyse für den kleinsten ermittelten Schraubenkopf- durchmesser von 4,2 mm einer M3-Schlitzschraube. 0 mm 2 mm 4 mm 6 mm 8 mm 10 mm 12 mm 14 mm M3-Schrauben- Kopfdurchmesser M4-Schrauben- Kopfdurchmesser M5-Innensechskant- Kopfdurchmesser M6-Außensechskant- Kopfdurchmesser M8-Außensechskant- Kopfdurchmesser maximaler Lateral-Achsversatz Sc hr au be nk op fd ur ch m es se r Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 73 Die nachfolgende Abbildung 4.19 zeigt den maximalen Achsversatz zwischen Schraubwerkzeug und einer M3-Schlitzschraube mit einem Schraubenkopfdurchmesser von 4,2 mm: Abb. 4.19: Formschlusserstellung einer Schrauberklinge mit einer M3-Schlitzschraube Abbildung 4.19 zeigt, dass der Mittelpunkt der Schrauberklinge bei einem maximalen Lateral- Achsversatz amax = 1,3 mm, welcher mit Hilfe des Bildverarbeitungssystems ermöglicht wird, auch bei der kleinsten Schraubenkopfgröße noch auf dem Schraubenkopf liegt. Dies wird durch die fol- gende theoretische Betrachtung des Toleranzkompensationsfeldes TKF bestätigt, welches den Such- bereich für den Toleranzausgleich darstellt: 2 2 max opfSchraubenkda < mit amax = maximaler Lateral-Achsversatz, entspricht der maximalen Wiederholabweichung des Demontagehandhabungssystems aHandhabung Somit ergibt sich ein maximales Toleranzkompensationsfeld von (p · aHandhabung2), in welchem die Formschlusserstellung des Schraubenkopfes mit der Schrauberklinge erfolgt. Die Formschlusserstellung bedingt die Übereinstimmung der X- und Y-Koordinaten der Trajektoren sowie die zugehörigen Winkelkoordinaten innerhalb der zulässigen Toleranzen. Die Übereinstimmung der Winkelkoordinate wird erreicht durch eine der Suchbewegung überlagerten konstanten Drehung des Schraubwerkzeuges. Mögliche Suchstrategien werden eingeteilt in Abtastverfahren einzelner Suchpunkte und schwin- gungserregte Suchbewegungen durch Überstreichen des Toleranzkompensationsfeldes unter ständi- ger Berührung des Schraubenkopfes. Abtastverfahren unterscheiden sich durch die Anordnung und Reihenfolge der Suchpunkte. Schwingungserregte Suchbewegungen unterscheiden sich in der Art und Richtung der Suchbewegung sowie der Schwingungsübertragung vom Werkzeug auf den Schrauberbit. Konzeptabhängig ergeben sich Schwingungsbewegungen des Schrauberbits auf dem Schraubenkopf. Die Schwingungsspuren der Schrauberbitmittelachse werden als Trajektoren der Suchbewegung im Toleranzkompensationsfeld dargestellt. Die überstrichene Fläche des Toleranz- kompensationsfeldes TKF bestimmt die Größe der ausgeglichenen Positionsabweichung. Der maxi- Suchbereich bzw. Toleranzkompensationsfeld maximaler Lateralversatz von 1,3 mm 4,2 mm Schraubenkopfdurchmesser einer M3 Schraube Mittelpunkt der M3-Schlitzschraube Mittelpunkt der Schrauberklinge Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 74 male Abstand der Trajektoren aTm wird durch das kleinstmögliche Fügespiel zwischen Schrauberbit und Schraubenkopf unter Berücksichtigung ihrer Fügefasen und der Suchdrehzahl des Schrauberbits bestimmt. Ausgehend von Toleranzausgleichsverfahren für das Bolzen-Loch-Problem in der Monta- ge [214, 215, 216] zeigt die nachfolgende Tabelle 4.9 alternative Suchstrategien für passive Verfah- ren zur Formschlusserstellung des Schrauberbits mit dem Schraubenkopf: Suchstrategien Abtastverfahren mit sukzessiver Approximation (stufenweise An- näherung) Linearschwingung um den Mittelpunkt zweiachsige Line- arschwingung (Lissajoussche Figuren) spiralförmige Such- strategie mit Un- wuchtregelung Trajektoren der Suchbewegung Anmerkung zum Verfahr- weg häufiges Kreuzen des Verfahrweges, zufällige Suchbe- wegung Abstand zwischen den Trajektoren ist meist kleiner als aTm Kreuzen des Ver- fahrweges ist er- forderlich kein Kreuzen, kon- stanter Abstand aTm zwischen den Tra- jektoren Suchzeit Suchzeit und Form- schlusswahrschein- lichkeit zufällig (stochastisch ver- teilte Suchzeit) Dauer der Verfahr- zeit mit zufälliger Verfahrlänge in Abhängigkeit von der Lage des Schraubenmittel- punktes Dauer der Verfahr- zeit mit zufälliger Verfahrlänge in Abhängigkeit von- der Lage des Schraubenmittel- punktes kürzeste Suchzeit, da Strategie von in- nen nach außen er- folgt und Schrau- benachse sich häu- fig nahe der Schrau- berachse befindet (siehe Abb. 4.20) Realisierungs- aufwand mittel mittel hoch gering Tab. 4.9: Auswahl von Suchstrategien zur Formschlusserstellung (in Anlehnung an [210]) Aufgrund der Auswahl eines gesteuerten Toleranzausgleichsverfahrens ist die Implementierung einer zweiachsigen Linearschwingung oder einer sukzessiven Approximation nicht durchführbar, da diese Suchstrategie die externe Steuerung eines angetriebenen Ausgleichsmoduls für die Korrekturschwin- gungen benötigt. Die spiralförmige Suchstrategie mit Unwuchterregung [217] besitzt gegenüber der Linearschwingung um den Mittelpunkt den Vorteil der kürzesten Suchzeit und des geringeren Reali- sierungsaufwandes bei einem selbsttätigen Ausgleichsmodul mit federnder Nachgiebigkeit. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 75 Suchstrategie Trajektoren der Suchbewegung Spiralförmige Suchstrategie Suchfunktion Horizontalkomponente X(t) = R(t) · cos j(t) Vertikalkomponente Y(t) = R(t) · sin j(t) Drehkomponente d(t) = w · t Toleranzkompen- sationsfeld TKF = 2 · p · R(t)2 = 2 · p · (l0 · sin d(t))2 mit d(t) = Kippwinkel TKFmax = 2 · p · (l0 · sin dmax)2 mit dmax = 9° Verfahrweg Da der tatsächlich auftretende Lateralversatz statistisch häufig kleiner ist als der maximale theoretische Achsversatz des Demontagehandhabungs- systems, nimmt die Wiederholhäufigkeit des Achsabstandes zwischen Schraube und Schrauberspindel mit zunehmenden Achsversatz ab. Somit erfolgt die Formschlusserstellung abnehmend mit der Entfernung von der Schrauberspindelachse, so dass das gesamte Suchfeld nur selten abgefah- ren werden muss. Suchzeit Dauer der Verfahrzeit mit zufälliger Verfahrlänge in Abhängigkeit von der Drehzahl und Axialkraft. Steuerung der Bewegung Die Steuerung der Bewegung erfolgt über die Regelung der Axialkraft. Realisierungsaufwand Gering aufgrund der federnden Nachgiebigkeit des Ausgleichsmoduls. Abb. 4.20: Spiralförmige Suchstrategie für den ungesteuerten Toleranzausgleich x j(t) R(t) w t y 0% 2% 4% 6% 8% 10% 12% 14% 16% =0,1 =0,2 =0,3 =0,4 =0,5 =0,6 =0,7 =0,8 =0,9 =1,0 =1,1 =1,2 =1,3 tatsächlicher Achsversatz [mm] H äu fig ke it je A ch sv er sa tz Häufigkeit je Achsversatz Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 76 4.6.4 Lage des Toleranzausgleichssystems Abbildung 4.21 zeigt die grundsätzliche Möglichkeit der Implementierung eines Ausgleichs moduls zum Ausgleich eines Lateralversatzes zwischen Schraubenkopf und Schrauberachse. Ausgangssituation: Schrauber ohne Aus- gleichsmodul mit Positionier- fehler a: Lageabweichung zwischen Schraubenkopf und Schrauberspindel 1. Prinzip: Schrauber mit Ausgleichs- modul zwischen Roboterarm und Schrauber 2. Prinzip: Schrauber mit Ausgleichs- modul zwischen Schrauber- spindel und Schrauberbit Abb. 4.21: Prinzipdarstellung der Positionier- und Bahnfehlerausgleichsmöglichkeiten Für den verwindungssteifen Ausgleich eines geringen Lateral-Achsversatzes zwischen Schrauben- kopf und Schrauberspindel wird die Integration des Ausgleichsmoduls zwischen der Schrauberspin- del und der Verlängerung des Schrauberbits entsprechend des zweiten Prinzips der Abbildung 4.21 empfohlen, da aufgrund der geringeren zu bewegenden Massen ein günstigeres dynamisches Verhal- ten ermöglicht wird. Im Fall eines Ausgleichsmoduls zwischen Schrauber und Roboterarm, entspre- chend des ersten Prinzips, muss die gesamte Masse des Schraubers bewegt werden. Die hierdurch entstehenden Eigenschwingungen des Schraubwerkzeuges führen zu unkontrollierten Bewegungen. Zudem treten bedingt durch das Eigengewicht des Schraubwerkzeuges Lageabweichungen bei hori- zontalen Schraubvorgängen auf. a Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 77 4.6.5 Zusammenfassung der Konzeptauswahl für ein Toleranzausgleichsverfahren In der Tabelle 4.10 sind die Konzepte für Toleranzausgleichsverfahren mit den entsprechenden Lö- sungsprinzipien und den Auswahlkriterien nochmals zusammenfassend dargestellt: Konzept Lösungsprinzipien Aus- wahl Auswahlkriterium 1. Verfahren aktiv mit geregeltem Verfahren (x) Nutzung des BVS zur Toleranzreduzierung passiv mit gesteuertem Verfahren x hohe Prozesssicherheit passiv mit ungesteuertem Verfahren 2. Suchstrategie Linearschwingung um Mittelpunkt zweiachsige Linearschwingung spiralförmige Strategie x kürzeste Suchzeit, geringster Aufwand 3. Lage des Ausgleichs- systems zwischen Schrauberspindel und Schrauberbit x geringere zu bewegende Masse führt zu günstigeren dynamischen Eigenschaften und ermöglicht horizontale Schraubvorgän- ge zwischen Roboterarm und Schrauber Tab. 4.10: Konzepte für Toleranzausgleichsverfahren mit den entsprechenden Lösungsprinzipien und den Auswahlkriterien Der Hauptvorteil der passiven, gesteuerten Verfahren liegt in der Prozesssicherheit. Generell ist die Wahrscheinlichkeit für einen erfolgreichen Suchvorgang bei diesen Verfahren sehr viel höher als bei den passiven, stochastischen Verfahren. Deren Vorteil liegt eindeutig in dem vergleichsweise primiti- ven und damit kostengünstigen Aufbau. Durch den Einsatz eines Bildverarbeitungssystems zum Su- chen von Kabelverbindungen und Prüfen von Schraubenkopfgeometrien erfolgt in der ersten Pro- zessphase ein aktiver, geregelter Toleranzausgleich vor dem Start des passiven, gesteuerten Aus- gleichsverfahrens, um die fertigungsbedingten Toleranzen am Bildschirmgerät und die vorrichtungs- bedingten Toleranzen der Positioniereinrichtung auszuschließen. Somit wird das maximale Toleranz- kompensationsfeld deutlich eingeschränkt und es müssen lediglich Toleranzen, bedingt durch den Roboter, das Bildverarbeitungssystem und das Schraubwerkzeug durch das passive, gesteuerte Ver- fahren ausgeglichen werden. Wie aus Tabelle 4.10 hervorgeht, ist von der spiralförmigen Suchstrategie die kürzeste Suchzeit zu erwarten. In Verbindung mit der ohnehin vorhandenen Suchdrehzahl lässt sich die Spiralbahn zudem relativ einfach durch eine Auslenkung des Werkzeuges bezogen auf das Drehzentrum über eine Un- wuchtregelung realisieren. Die Integration des Ausgleichsmoduls erfolgt zwischen der Schrauberspindel und der Verlängerung des Schrauberbits, da aufgrund der geringeren zu bewegenden Massen günstigere dynamische Ver- halten ermöglicht werden. Somit können horizontale Schraubvorgänge durchgeführt und Eigen- schwingungen des Schraubwerkzeuges vermieden werden. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 78 4.7 Ermittlung der Anforderungen und Randbedingungen Aufgabe des Ausgleichsmoduls ist zum einen der Ausgleich des Lateralachs- und Drehwinkel- versatzes und des Kippwinkelversatzes zwischen Werkstück und Werkzeug bedingt durch die Posi- tioniertoleranzen des Demontagesystems sowie die Gewährleistung eines sicheren Formschlusses während des Löseprozesses. Die maximale Positioniertoleranz des Demontagesystems liegt nach Abbildung 4.17 bei amax = 1,3 mm. Für das Ausgleichssystem wird eine zweifache Sicherheit vor- ausgesetzt, so dass ein maximales Toleranzkompensationsfeld mit dem Radius rmax = 2,6 mm gefor- dert wird. Weiterhin muss eine drehzahlproportionale, axiale Translationsrückhubbewegung des Schrauberbits erfolgen, um Drehzahlschwankungen bedingt durch Gewindesteigungstoleranzen bei- der Fügepartner oder durch unterschiedlich starke Reibungseinflüsse, zu kompensieren. Zum anderen muss das Ausgleichsmodul die auftretenden Rückstellkräfte bedingt durch den Kipp- winkelversatz zwischen Schrauberachse und Schraubenachse minimieren und kompensieren. Für die Kompensierung der Lageabweichung darf der Kippwinkel dmax = 9° nicht überschritten werden, um einen Ausgleich von Positionierfehlern während der Formschlusserstellung zu ermöglichen und beim Ausdrehen von Schrauben aus den Positionierfehlern resultierende Bahnfehler zu verhindern. Auftre- tende Bahnfehler während der Ausdrehphase führen zu einem Verkippen der Schrauben im Schrau- benschaft oder im Schraubwerkzeug. Der Gesamtwinkelversatz ergibt sich aus dem Kippwinkel und dem während der Ausdrehphase auftretenden Bahnfehler. Bedingt durch diesen Gesamtwinkelver- satz zwischen Schrauberachse und Schraubenachse wird eine laterale Kraft erzeugt. Die auftretenden Rückstellkräfte am Schrauberantrieb und am Demontageroboter müssen minimiert und kompensiert werden. Die am Schrauberbit entstehende laterale Kraft wird über den Schrauber auf den Demontageroboter übertragen. Somit gilt als Nachgiebigkeit des Gesamtsystems: oboterDemontagerSchrauberges CCC 111 += Ziel ist es, die übertragenden Reaktionskräfte auf den Demontageroboter und den Schrauberantrieb zu minimieren. Durch die Integration eines Ausgleichsmoduls mit hoher Nachgiebigkeit wird als An- nahme die Steifigkeit des Demontageroboters vernachlässigt. Somit entspricht die Gesamtnachgie- bigkeit vereinfacht: Schrauberges CC = Neben den technischen Anforderungen, resultierend aus den Positioniertoleranzen des Demon- tagehandhabungssystems, ergeben sich konstruktive Anforderungen an die Abmessungen des Aus- gleichsmoduls, die durch die geometrischen Gegebenheiten der Bildschirmgeräte begründet sind. Daher müssen die Abmessungen des Ausgleichsmoduls so gewählt werden, dass aufgrund der Viel- zahl von Störkanten in Bildschirmgeräten die Zugänglichkeit des Zerlegewerkzeuges nicht beeinflusst wird. Die extremen Lagen wurden in zwei Skizzen erfasst. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 79 Abb. 4.22: Extreme Positionen von Schraubenverbindungen in Bildschirmgeräten (in mm) Die Abbildung 4.22 zeigt zwei extreme Positionen von Schraubenverbindungen in Bildschirmgeräten. Die rechte Skizze zeigt eine Schraube, die 74 mm tief in der Rückwand des Bildschirmgerätes einge- lassen ist. Dabei ist die Auflage des Schraubenkopfes nur geringfügig größer als der Schraubenkopf selbst. Bei dieser Schraubenposition ist nicht jede Demontagestrategie anwendbar. Jedoch wird beim Schrauben die Formschlusserstellung durch den Kanal erleichtert. Die linke Skizze zeigt eine Schrau- benverbindung, deren Mittelachse nur 12 mm neben einem anderem Bauteil liegt. Zusätzlich hat die Analyse der Zugänglichkeit des Schraubers zu den Schraubenwirkflächen bei der Elektronikgeräte- demontage gezeigt, dass der Außendurchmesser des Ausgleichsmoduls aufgrund der zunehmenden Minituarisierung der Elektronikgeräte 38 mm nicht überschreiten darf. 4-5° 350 Æ 12 Æ 17 74 Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 80 Die Anforderungen an das Ausgleichsmodul werden in einer Anforderungsliste (Tab. 4.11), welche die funktionalen und wertmäßigen Anforderungen an die Einzelkriterien darstellt und Angaben über Art und Quelle der Anforderungen macht, zusammengestellt. Bei der Art der Anforderungen wird unterschieden in - Festforderung (F): vorgegebene Werte bzw. Funktionen müssen genau eingehalten werden. - Zielforderung (Z): die vorgegebenen Werte stellen eine Grenze, einen Bereich mit bevorzugter Grenze, einen Zielpunkt oder eine Tendenz dar und sind optimal zu erfüllen. - Wunschforderung (W): die Anforderungen sind nicht zwingend zu erfüllen. Anforderungsliste für das Ausgleichsmodul von Entschraubungswerkzeugen Gliederung Anforderung Nr. Benennung Einzelkriterium Nr. Beschreibung Werte Anfor- derung Quel- le 1. Physikalische Größen 1.1 Nenndrehmoment 8,2 Nm F S. 40 Drehmoment 1.2 Max. Drehmoment (2-fache Reserve) 16 Nm Z 1.3 minimale Axialkraft in der Lösephase 5 N F S. 60 1.4 maximale Axialkraft in der Lösephase 15 N F S. 60 1.5 minimale Axialkraft in der Ausdrehphase 2 N F S. 60 Axialkraft 1.6 maximale Axialkraft in der Ausdrehphase 15 N F S. 60 1.7 minimale Drehzahl in der Formschluss- und Lösephase 35 min-1 F S. 60 Drehzahl 1.8 maximale Drehzahl in der Ausdrehphase 200 min-1 Z S. 61 1.9 minimaler Versatz 1,3 mm F S. 71 Achsversatz 1.10 maximaler Versatz (2-fache Sicherheit) 2,6 mm W Drehwinkelversatz 1.11 maximaler Drehwinkelversatz < 180° F S. 55 Angularwinkel- versatz 1.12 maximaler Angularwinkelversatz 9° F S. 58 2. Bauliche Anforderungen Außendurchmesser 2.1 max. Außendurchmesser des Moduls 38 mm Z S. 79 2.2 Mindestlänge der Bitverlängerung 80 mm Z S. 79 Verlängerung des Schrauberbits 2.3 max. Durchmesser der Bitverlängerung 10 mm Z S. 79 Gewicht 2.4 maximales Handhabungsgewicht 1.000 g W S. 65 3. Funktionale Anforderungen 3.1 selbsttätige Suchbewegung des Bits Z S. 74 Suchbewegungen des Schrauberbits 3.2 Steuerung der Suchbewegungen durch eingeleitete Prozesskräfte Z S. 74 Rückstell- und Reaktionskräfte 3.3 Minimierung und Kompensierung der auftretenden Rückstell-/Reaktionskräfte W S. 78 Ausgleich axialer Toleranzen 3.4 Integration einer axialen Nachgiebigkeit W S. 77 horizontale Aus- lenkung 3.5 zulässige Auslenkung bei horizontaler Suchbewegung 0,1 mm Z S. 77 Rückstellung in die Ausgangslage 3.6 selbsttätige Rückstellung in die exakte Ausgangslage nach Schraubprozess Z S. 77 Ablegen der gelös- ten Schraube 3.7 schnelle und flexible Entfernung der aus- gedrehten Schraube vom Bit Z S. 30 Tab. 4.11: Anforderungsliste für das Ausgleichsmodul von Entschraubungswerkzeugen Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 81 4.8 Konstruktion 4.8.1 Komponentenauswahl Mögliche Konzepte für den selbsttätigen Ausgleich von Positioniertoleranzen des Demontagesystems in der zweiten Formschlusserstellungsphase werden in der Tabelle 4.12 gezeigt. Die Konzepte wer- den nach angetriebenen und selbsttätigen Verfahren unterschieden und entsprechend den Anforde- rungen an das Ausgleichsmodul bewertet: Eigenantrieb externer Antrieb Vibrationsunter- stützte Aus- gleichsmodule Ausgleichmodul mit Pneumatik- antrieb Remote Center Compliance Federnd nach- giebiges Aus- gleichsmodul bei Reaktionskräften und –momenten Funktions- module Erzeugung der Suchbewegung durch Elektro- magneten angereg- te Schwingungen Pneumatikzylinder Nutzung der late- ralen Reaktions- kräfte Nutzung der axia- len Reaktionskräfte Energieüber- tragung Schleifkontakte oder Induktions- spulen Drehübertrager - - Baugrößen- restriktion möglicherweise erfüllbar möglicherweise erfüllbar Außendurchmesser entspricht nicht den Anforderungen erfüllbar Restriktionen bzgl. der Über- tragung des Lö- semomentes - - konstruktions- bedingte Dreh- nachgiebigkeit - Komplexität, Realisierungs- aufwand Aufwand für Steu- erung, Ener- gieübertragung, Abstimmung der Eigenfrequenzen Aufwand für Steuerung, Ener- gieübertragung, mechanische Kraftübertragung gering, Zukauf Entwicklungsauf- wand, geringer technischer Auf- wand Tab. 4.12: Konzepte für den eigenständigen Ausgleich von Positionierfehlern Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 82 Grundsätzlich werden - wie Tabelle 4.12 zeigt - die Konzepte nach Lage der Antriebseinheit diffe- renziert in: - Ausgleichsmodule mit integriertem Antrieb [206, 207, 208] sowie - Ausgleichsmodule mit externem Antrieb [206, 203]. Bei Ausgleichsmodulen mit integriertem Antrieb erfolgen die gesteuerten Suchbewegungen mittels Initiatoren wie beispielsweise über Elektromagneten, Pneumatikzylindern oder piezoelektrischen An- trieben. Bei einem Eigenantrieb über einen Elektromagneten kann beispielsweise das Schrauberbit in Schwingung versetzt werden, so dass durch gesteuerte Frequenzwechsel ein Suchverfahren bis zur Formschlusserstellung erfolgt. Bei Ausgleichsmodulen mit externer Steuerung wird das Toleranzkompensationsfeld vom Schrau- berbit nach einer definierten Suchbewegung abgetastet, bis die Formschlusserstellung zwischen Schrauberbit und Schraubenkopf erfolgt ist [209]. Gesteuerte Toleranzausgleichsverfahren mit exter- nem Antrieb nutzen die beim Trennprozess auftretenden Reaktionskräfte für den Toleranzausgleich und werden durch die Größe der eingeleiteten Prozesskräfte gesteuert. Dabei sind Fügefasen am Schrauberbit und am Schraubenkopf erforderlich [210]. Der Vergleich der Konzepte für den eigenständigen Ausgleich der Positionierfehlern in Tabelle 4.12 zeigt, dass die Toleranzausgleichsmodule mit Eigenantrieb gegenüber den selbsttätigen Modulen mit externem Antrieb aufgrund der komplexeren Baustruktur aufwendiger sind. Zudem ist eine höhere Störanfälligkeit bedingt durch den Antrieb, die Energieübertragung und die größere Anzahl mechani- scher Teilkomponenten zu erwarten. Weiterhin ist die Einhaltung der Baugrößenrestriktion stark er- schwert. Selbsttätige Ausgleichsmodule nutzen für die Korrekturbewegungen die auftretenden Reaktionskräfte und benötigen daher keinen eigenen Antrieb. Ausgleichsmodule mit Remote Center Compliance be- sitzen den konstruktiven Nachteil, dass der Außendurchmesser der bereits realisierten Ausführungen größer als der vorgegebene Durchmesser von 38 mm ist. Für den Ausgleich von Positionierfehlern ist daher ein drehstarres Ausgleichsmodul mit einer federnden Nachgiebigkeit auf laterale Reaktions- kräfte zu konzipieren. Für den Einsatz eines Ausgleichsmoduls mit einer federnden Nachgiebigkeit müssen Konzepte entwi- ckelt werden, die eine Übertragung des Drehmomentes auf das Schrauberbit und eine Auslenkung der Spindelverlängerung ermöglichen. Vorteilhaft ist zudem eine Rückstellkraft in die Mittellage bei fehlenden Reaktionskräften. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 83 Tabelle 4.13 zeigt Elemente zur Drehmomentübertragung, die eine Auslenkung durch Prozesskräfte ermöglichen: Metallbalg- kupplung Wulst- kupplung Klauen- kupplung Membran- kupplung Kardan- gelenk Gleichlauf- gelenk Schling- feder- kupplung zulässiger Achs- versatz ++ ++ o o -- -- ++ zulässiger Win- kelversatz ++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ Exaktheit der Mittellage -- -- - -- -- -- + Bereitgestellte Rückstellkraft - -- - - -- -- ++ Baugröße bei gefordertem Nennmoment o - ++ -- ++ -- ++ von Bauart ab- gedeckter Nenn- momentbereich ++ ++ ++ ++ ++ -- ++ ++ sehr gut geeignet + gut geeignet o zufriedenstellend geeignet - unbefriedigend geeignet -- ungeeignet Tab. 4.13: Elemente zur Drehmomentübertragung für eine Auslenkung der Schrauberspindel (für max. Nenndrehmoment von 15 Nm, in Anlehnung an [213]) Tabelle 4.13 zeigt eine Bewertung verschiedener Elemente zur Drehmomentübertragung für eine Auslenkung der Schrauberspindel entsprechend der ermittelten Anforderungen an das Ausgleichs- modul. Aus dem Vergleich geht die Schlingenfederkupplung als das Element hervor, welches die Anforderungen zur Drehmomentübertragung für eine Auslenkung der Schrauberspindel am besten erfüllt. Insbesondere die Anforderungen an die Exaktheit der Mittellage und an die bereitgestellte Rückstellkraft wird lediglich von der Schlingenfederkupplung erfüllt. Grund hierfür ist der mechani- sche Aufbau der Schlingenfederkupplung mit den drei ineinander liegenden Federn. Durch die entge- gengesetzte Wicklung der mittleren Feder kann ein Drehmoment in beide Drehrichtungen übertragen werden. Durch die Blocklage der Federn wird die definierte Mittellage ermöglicht. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 84 Abbildung 4.23 zeigt die morphologische Gegenüberstellung der einzelnen Lösungsprinzipien zu den Soll-Funktionen: Abb. 4.23: Morphologischer Kasten zur Auswahl von Effekten und Effektträgern zu den Soll- Funktionen der funktionellen Phasen In der nachfolgenden Tabelle sind die einzelnen Soll-Funktionen bewertet: Nr.1 pneumatischer An- trieb, Wulstkupplung, Linearführung, Zwangsgeführt Nr.2 Reaktionskräfte, Schlingenfederkuppl., Drehgelenk, Zwangsgeführt Nr.3 elektrischer Antrieb, Metallbalgkupplung, Drehgelenk, Federelement Nr.4 Reaktionskräfte, Klauenkupplung., Linearführung, Federelement, Bewertungs- kriterium j Gewich- tung aj Eij Pij Eij Pij Eij Pij Eij Pij Bauraum 20% 3,0 0,6 4,7 0,9 2,2 0,4 4,0 0,8 Komplexität 20% 2,9 0,6 4,8 1,0 1,5 0,3 4,1 0,8 Realisierungsaufwand 20% 2,3 0,5 3,9 0,8 1,2 0,2 3,1 0,6 Suchzeit 10% 3,8 0,4 4,0 0,4 2,0 0,2 3,9 0,4 Prozesssicherheit 30% 4,0 1,2 4,0 1,2 4,0 1,2 4,0 1,2 Nutzwert: 3,2 4,3 2,4 3,8 Tab. 4.14: Auswahl von Effekten und Effektträgern zu den Soll-Funktionen 1.1 1.2 1.3 1. Antrieb Wirkprinzip geeignete mech. Effekte Wirkstruktur geeignete Teillösungen mit Effektträgern elektrisch pneumatisch Reaktionskräfte 2. Drehmoment- übertragung 2.1 2.2 2.3 2.4 Metallbalgkupplung Wulstkupplung Klauenkupplung Schlingenfederkupplung 3. Spindel- führung 4. Herstellung der Mittellage 3.1 3.2 4.1 4.2 Drehgelenk Linearführung Zwangsgeführt Federelement Nr. 1 / 2 / 3 Nr. 4 Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 85 In der Tabelle 4.15 sind die Konstruktionsmerkmale mit den entsprechenden Lösungsprinzipien und den Auswahlkriterien nochmals zusammenfassend dargestellt: Konstruktions- merkmale Lösungsprinzipien Aus- wahl Auswahlkriterium 1. Antrieb elektrisch pneumatisch ohne Antrieb, Reaktionskräfte x Bauraum, geringe Komplexität formschlüssige Elemente (Konstruktion) 2. Drehmoment übertragung - Federelemente (Elastomer / Stahl) Metallbalgkupplung Wulstkupplung Klauenkupplung Membrankupplung Kardankupplung Gleichlaufgelenkkupplung Schlingenfederkupplung x Baugröße, Erfüllung zusätzlicher Aufgaben Drehgelenk x Bauraum, Realisierungsaufwand 3. Spindelfüh- rung Linearführung Ausgleichskupplung Zwangsgeführt x Schwerkrafteinfluss, geringe Komplexität 4. Herstellung der Mittellage gesonderte Federelemente Tab. 4.15: Konstruktionsmerkmale mit Lösungsprinzipien und Auswahlkriterien Passive Verfahren, die eine Suchbewegung mit einem eigenen Antrieb erzeugen, besitzen eine diffe- renzierte Einstellbarkeit der Parameter für die Suchbewegung. Bei einer Kopplung der Suchbewe- gung an die Größe der Anpresskraft besteht die Möglichkeit, den Druck des Vorschubzylinders zu variieren. Hauptnachteil der angetriebenen Varianten ist der hohe konstruktive Aufwand. Für diese Lösungen ist als Grundvoraussetzung neben der Energiewandlung auch eine Energieübertragung auf das sich drehende Werkzeug nötig. Der daraus resultierende Bauraum widerspricht der Forderung nach einer möglichst „schlanken“ Bauform. Den besten Kompromiss stellt in diesem Zusammenhang eine kontrollierte, durch Reaktions- bzw. Andruckkräfte gesteuerte Suchbewegung dar. Für die Drehmomentübertragung besteht neben einer Eigenkonstruktion durch formschlüssige oder federnde Elemente die Möglichkeit des Zukaufes eines Ausgleichselementes. Vorteil ist in diesem Zusammenhang, dass sich viele Teilfunktionen auf sehr kleinem Raum unterbringen lassen. Die Schlingfederkupplung stellt bezogen auf die sich bietenden Alternativen die beste Lösung dar. Bau- größen mit Durchmessern von ca. 30 mm ermöglichen bereits die Übertragung eines Nennmomentes von MN = 10 Nm. Es sind zudem keine zusätzlichen Elemente zur Bereitstellung der Rückstellkräfte nötig. Die ausgewählte Kupplung besitzt eine definierte Mittellage. In Abhängigkeit von den Fertigungstole- ranzen der Kupplung kann allerdings nicht davon ausgegangen werden, dass die Mittellage exakt mit der Ideallage übereinstimmt. Beim Anfahren der Zielkoordinaten mit einer horizontalen Spindellage besteht die Gefahr, dass der vordere Teil des Schraubwerkzeuges durch das Eigengewicht ausge- lenkt wird. Die Konstruktion sollte daher über eine Einrichtung verfügen, die eine exakt definierte Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 86 Führung während des Positioniervorganges sicherstellt. Zudem wird durch diese Maßnahme erreicht, dass störende Schwingungen bei Beschleunigung des Werkzeuges unterdrückt werden. Die Führung der Spindel erfolgt über ein Drehgelenk. In Anbetracht der geringen Größe des Such- bereiches bewegen sich die dadurch zu erwartenden Winkelfehler deutlich unterhalb der geforderten Maximalabweichung von dmax = 9°. Weitere Vorteile ergeben sich aus dem einfachen Aufbau und dem vergleichsweise geringen Bauraum. Abb. 4.24: Konstruktionszeichnung des Ausgleichsmoduls mit federnder Nachgiebigkeit und Rückstellung Die Formschlusserstellung zwischen den Wirkorganen des Schrauberbits und dem Schraubenkopf erfolgt durch Unterstützung des Ausgleichsmoduls, mit dessen Hilfe ungesteuerte Toleranzausgleichs- verfahren angestoßen werden. Über die federnde Nachgiebigkeit des Ausgleichsmoduls auf Reakti- onskräfte und –momente wird ein Suchprozess eingeleitet, der sich in drei wesentliche Schritte unter- teilt: 1. Nach dem Anfahren der von der Steuerungstechnik vorgegebenen Sollposition verfährt die Ein- heit senkrecht zum Schraubenkopf. Die Vorrichtung dreht sich dabei mit einer reduzierten Such- drehzahl. Im Grundzustand ist der Schaft doppelt geführt und wird so in einer definierten Mittel- lage gehalten. Auf der Vorderseite wird der Schaft durch das Pendelkugellager geführt. Der zweite Fixpunkt entsteht an der Berührfläche zwischen dem Druckstück (Pos. 3) und der Zent- rierhülse (Pos. 4). Durch die starre Führung werden Schwingungen bei der Positionierung ver- mieden. Da keine Wartezeiten für die Ausschwingvorgänge anfallen, verkürzt sich dadurch der Gesamtprozess. 2. Bei der Berührung von Schrauberbit und Schraubenkopf gibt die Druckfeder entsprechend ihrer Vorspannung und ihrer Federkennlinie nach. Das Vorderteil der Vorrichtung, bestehend aus Kupplung (Pos. 13), Mantelhülse (Pos. 2), Pendelkugellager (Pos. 14) und Druckstück ver- schiebt sich gegenüber der Zentrierhülse. Zunehmend geht dabei der Formschluss zwischen dem Druckstück und der Zentrierhülse verloren. Der Schaft erhält einen Winkelfreiheitsgrad von ca. ± 3°. Das Pendelkugellager fungiert hierbei als Drehpunkt. Bedingt durch die Nachgiebigkeit der Gelenkkupplung ergibt sich eine unkontrollierte Suchbewegung innerhalb des Suchkreises. Der durch die Einheit freigegebene Suchbereich vergrößert sich dabei durch das Abgleiten der Fasen von Druckstück und Zentrierhülse. 3. Berühren sich der Schaft und der Suchkegel (Pos. 5), führt der Schaft kontrollierte, kreisförmige Suchbewegungen aus. Der Radius dieser Suchbewegung nimmt mit wachsendem Federweg zu. Der Federweg, bei dem die Suchbewegung beginnt, kann durch das Zustellen des Suchkegels Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 87 bestimmt werden. Mit dem Federweg wird entsprechend der Federkennlinie auch die Andruck- kraft bei Suchbeginn festgelegt. Die Kraft FAs,, bei der die Suchbewegung beginnt, liegt zwischen FAs = 8 N und FAs = 15 N. Der Suchkegel wird durch den Gewindestift (Pos. 17) gegen Ver- drehen gesichert. Die maximale Winkelauslenkung bzw. der Maximaldurchmesser des Suchkrei- ses wird durch die Übermaßbohrung in der hinteren Muffe der Wellenkupplung festgelegt. Ist ein Formschluss zwischen Schrauberbit und Schraubenkopf erfolgt, kann die Schraubbewegung sofort eingeleitet werden. Es ist dabei unerheblich, in welcher Phase des Suchprozesses der Schrau- benkopf „gefunden“ wurde bzw. zu welchem Zeitpunkt der Formschluss am Bit zustande gekommen ist. Die Schraubbewegung wird mit erhöhter Drehzahl ausgeführt. Der Druck des Vorschubzylinders ist unmittelbar nach erfolgtem Formschluss auf einen Druck p £ FAs/Ak (Ak: Kolbenfläche des Vorschubzylinders) zurückzuschalten. Es wird so vermieden, dass beim Ausschrauben die Suchbewegung erneut einge- leitet wird. Die Andruckkraft des Vorschubzylinders wird über den Adapter (Pos. 6) in die Zentrierhülse gelei- tet. Die Feder (Pos. 15) sorgt für eine Weiterleitung des Kraftflusses über das Druckstück und den Innenring des Pendelkugellagers in den Schaft. Das Pendelkugellager ist in dieser Anordnung in axia- ler Richtung annähernd kräftefrei. Radial müssen dagegen die Rückstellkräfte der Ausgleichskupp- lung kompensiert werden. Der Federweg von 15 mm wird durch den stirnseitigen Anschlag zwischen Mantelhülse und Zentrier- hülse begrenzt. Beim Erreichen des maximalen Federweges sind die Schraubenköpfe der Innen- sechskantschrauben daher frei von Axialkräften. Das Drehmoment zum Lösen der Schraubenverbindung wird von der Spindel der Schraubvor- richtung über einen Vierkant formschlüssig auf den Adapter übertragen. Die Kegelverbindung 1:5 leitet das Moment in die Zentrierhülse. Die Schraubenköpfe der Innensechskantschrauben (Pos. 16) übertragen das Lösemoment auf die Mantelhülse. Die Schraubenköpfe sind in Langlöchern geführt und lassen eine axiale Verschiebung gegenüber der Zentrierhülse zu. Das Linksgewinde M24 x 1,5 bewirkt die Drehmomentübertragung auf die Gelenkkupplung. Der Formschluss zwischen der Kupplung und dem Schaft entsteht durch die Passfeder (Pos. 12). Die Passfederverbindung erhält einen Gleitsitz, um ein Verspannen der Anordnung bei Winkelauslenkung zu vermeiden. Aufgrund der konstruktiven Eigenschaften ist eine ausreichende Nachgiebigkeit beim Ausgleich von geringen Positionierungenauigkeiten und Bahnfehlern gegeben, so dass letztendlich die Reaktions- kräfte auf die Schrauberspindel minimiert werden. Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 88 4.8.2 Berechnung der lateralen Reaktionskräfte Durch die Steuerung der Druckbeaufschlagung des Vorschubzylinders besteht die Möglichkeit, die in Abschnitt 4.8.1 beschriebenen Prozessphasen in einer definierten zeitlichen Abfolge zu aktivieren. Die Kennlinie der Druckfeder bestimmt dabei, bei welcher Andruckkraft die jeweiligen Prozess- schritte eingeleitet werden. Aus Versuchen ergab sich, dass für die betrachteten Schraubenverbindungen das erforderliche Lö- semoment bei einer maximalen Andruckkraft Fmax = 15 N zuverlässig übertragen wird. Die Einleitung des Suchprozesses erfolgt daher bei einer Axialkraft Fs dieser Größenordnung. Im Zusammenhang mit der Forderung nach einer maximalen Andruckkraft der Vorrichtung von Fmax = 15 N lässt sich bezogen auf die Federsteifigkeit eine Vorauswahl für die Druckfeder treffen. Zusammen mit dem zwischen dem Suchbeginn und dem Erreichen des Endanschlages zurückgelegten Federweg Dl ergibt sich eine erforderliche Federsteifigkeit von: N/mm 5,0 mm 01 N 10-N 15AsF-max == D = l F c erf Ausgehend von dem zur Verfügung stehenden Einbauraum und der erforderlichen Federrate wurde eine Druckfeder vom Typ D-148 der Firma Gutekunst ausgewählt. Die Feder besitzt folgende tech- nische Daten: Federsteifigkeit: c = 0,614 N/mm Ursprungslänge: l0 = 55,50 mm Drahtstärke: d = 1,00 mm Außendurchmesser: da = 13,50 mm Kleinste Prüflänge: lmin = 13,34 mm Feder-Vorspannung: Fv = 6,5 N Abb. 4.25: Federkennlinie der Druckfeder Aus der Federkennlinie und der Geometrie der Vorrichtung ergibt sich ein Übergang in den Bereich der Lateralnachgiebigkeit bei einer Andruckkraft von FN = 7,7 N. Die Suchbewegung wird bei einer Kraft von Fs = 9,5 N eingeleitet. Die Zustellung des Suchkegels ermöglicht, den Arbeitspunkt für den Beginn der Suchbewegung den jeweiligen Erfordernissen anzupassen. 0 5 10 15 20 10,5 12,5 14,5 16,5 18,5 20,5 22,5 24,5 26,5 Federweg [mm] K ra ft [N ] Fmax = 15,7 N Fs = 9,5 N FN = 7,7 N FV = 6,5 N lN Suchbewegung nachgiebigstarr ls lmax Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 89 4.8.3 Konzept zum Lösen der ausgedrehten Schraube vom Schrauberbit Die Analyse der Schraubprozesszeiten hat gezeigt, dass ein erhebliches Potenzial zur Reduzierung der Demontagezeiten in der Entwicklung von flexiblen Verfahren zum Entfernen der ausgedrehten Schraube vom Schrauberbit vorhanden ist. Die Versuchsanalyse in Abschnitt 3.4.1 zeigt, dass 37 % der gesamten Lösezeit einer Schraubenverbindung (12 Sekunden pro Schraube) für das Lösen der ausgedrehten Schraube vom Schrauberbit benötigt werden. Somit ergibt sich folgendes Zeitreduzie- rungspotential bei der automatisierten Demontage von: B&O Beovi- sion 4000 3901 TV Philips Siera 26 C 768 Sharp DV 6301 – S RFT Siesta TV 63-102 durchschnit t- licher Zeitanteil automatisierte Demontagezeit, 1. Entwicklungsstufe 10,93 min 9,68 min 11,95 min 10,03 min 100,0% 1,20 min 1,20 min 2,60 min 1,80 min Prozesszeit für das Ablegen aller gelösten Schrauben 11,0% 12,4% 21,8% 17,9% 16,0% Tab. 4.16: Prozesszeit für das Ablegen aller gelösten Schrauben im Vergleich zur Gesamtdemonta- gezeit in der ersten Entwicklungsstufe (s. Kapitel 3) Tabelle 4.16 zeigt, dass in der ersten Entwicklungsstufe der automatisierten Demontagezelle durch- schnittlich 16% der gesamten Demontagezeit für das Entfernen sämtlicher ausgeschraubter Schrau- ben vom Schrauberbit an der stationären Schraubenabziehvorrichtung benötigt werden. Die Analyse der Versuchsergebnisse entsprechend Tabelle 4.16 zeigen die erforderliche Optimierung des Lösens der Schraube vom Schrauberbit auf. Ziel dieser Optimierung ist es, das Lösen der aus- gedrehten Schraube vom Schrauberbit flexibel während der Roboterbewegung zum nächsten De- montageschritt zu ermöglichen, um so die ausgedrehte Schraube während der direkten Anfahrt des nächsten Demontageschrittes vom Schrauberbit zu entfernen. Prinzipiell sind – abgesehen vom stationären bestehendem Prinzip – für das Lösen der ausgedrehten Schraube vom Schrauberbit an jeder Roboterposition folgende technische Konzepte möglich: 1. Absaugen der gelösten Schraube entsprechend der Umkehrung der Schraubenzufuhr bei der Montageautomatisierung. 2. Über ein elektromagnetisches Feld werden gelöste Schrauben entnommen und durch Ab- schalten des Elektromagneten wieder vom Schrauberbit gelöst. 3. Nutzung der Schraubenträgheit zum Lösen der Schraube vom magnetisierten Schrauberbit durch einen Impuls des Vorschubzylinders. Das Absaugen der ausgedrehten Schraube vom magnetisierten Schrauberbit als Umkehrprinzip der Zuführtechnik in der Montage hat in Laborversuchen gezeigt, dass zum einen kleine Schrauben häufig nicht vom magnetisierten Schrauberbit gelöst werden, zum anderen lange Schrauben teilweise quer vor dem Absaugrohr angesaugt wurden. Das Absaugen der ausgedrehten Schraube wurde daher nicht weiter berücksichtigt. Um das Entnehmen der ausgedrehten Schraube aus dem Schraubenschaft mit Hilfe eines elektromagnetischen Feldes zu ermöglichen und durch Abschalten des elektromagnetischen Feldes diese Schraube wieder vom Schrauberbit zu entfernen, muss die Schraube ausreichend magnetisiert werden. Für den Aufbau des elektromagnetische Feld am Schrauberbit kann zum einen eine lange, Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 90 dünne Spule um die Bitverlängerung integriert werden, zum anderen kann dieses durch das Drehen der Bitverlängerung innerhalb einer stehende Spule erzeugt werden. Abb. 4.26: Lange, dünne Spule um die Bitverlängerung Die Energieübertragung vom starren Schraubwerkzeug auf die drehende Bitverlängerung erfolgt über Schleifkontakte oder Transformatoren. Neben den baulichen Anforderungen an eine schlanke Bit- verlängerung und dem Verschleiß der Schleifkontakte zeigten erste Laborversuche Unsicherheiten innerhalb der Prozesssicherheit. Diese Prozessunsicherheit ist durch die Restmagnetisierung des Bits auch nach Abschalten des Elektromagneten begründet. Abb. 4.27: Drehen der Bitverlängerung innerhalb einer stehende Spule Neben der Integration der Spule um die Bitverlängerung mit einem Energieübertragung ist auch der Aufbau eines elektromagnetischen Feldes durch das Drehen der Bitverlängerung innerhalb einer ste- hende Spule möglich. Die Bitverlängerung fungiert dabei als Spulenkern. Da die Spule sich nicht dreht, gibt es keine Probleme mit der Energieübertragung zur Spule. Aber durch den Luftspalt zwi- schen Spule und Spulenkern (Bitverlängerung) entstehen Verluste in der Übertragung des magneti- schen Feldes, die durch eine größere Spule kompensiert werden müssen. Weiterhin bleibt durch die Bitmagnetisierung die Schraube auch beim Abschalten des Elektromagneten magnetisiert, so dass auch hier Prozessunsicherheiten vorliegen. Zur Reduzierung dieser Prozessunsicherheit ist das Bit durch Beaufschlagung der Spule mit einer hochfrequenten Wechselspannung zu entmagnetisieren. Weiterhin sollte die Bitverlängerung aus ei- nem weichmagnetischen Werkstoff, wie z.B. Transformatorenbleche, aufgebaut werden, um so ent- sprechend der Magnetisierungskurve einen gut magnetisierbaren Werkstoff zu nutzen. Dies steht aber der Anforderung gegenüber, das Bit aus einem hartmagnetischen Werkzeugstahl aufzubauen. g0 Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 91 Die dritte technisch mögliche Variante ermöglicht durch Nutzung der Schraubenträgheit das Entfer- nen der ausgedrehten Schraube vom magnetisierten Schrauberbit. Durch einen vor- oder rückwärti- gen Linearimpuls des Pneumatikzylinders erfolgt das Entfernen der Schraube vom Schrauberbit. La- borversuche mit dem Schrauberantrieb zeigten, dass durch einen linearen Impuls des Pneumatikzy- linders bei gleichzeitiger Übertragung eines Drehmomentes Schrauben sicher vom Schrauberbit ge- löst werden. Tabelle 4.17 zeigt die Bewertung der einzelnen Konzepte hinsichtlich der Kriterien Prozesszeit, Pro- zesssicherheit, Werkzeugverschleiß, Bauraum und Realisierungsaufwand: Elektromagneten in der Bitverlängerung Spule und Bitverlängerung als Kern Linearimpuls des Schrauberkolbens Bewertungs- kriterium j Gewich- tung aj Eij Pij Eij Pij Eij Pij Prozesszeit 10% 4,7 0,5 4,7 0,5 4,7 0,5 Prozesssicherheit 30% 2,3 0,7 2,3 0,7 4,8 1,4 Werkzeugverschleiß 15% 4,1 0,6 4,8 0,7 1,8 0,3 Bauraum 15% 1,7 0,3 2,1 0,3 4,9 0,7 Realisierungsaufwand 30% 2,1 0,6 2,2 0,7 4,4 1,3 Nutzwert: 2,7 2,9 4,2 Tab. 4.17: Variantenvergleich für das flexible Entfernen der gelösten Schraube Die technisch einfachste Lösung zur Trennung der Schraube von dem magnetischen Schrauberbit ist durch einen linearen Impuls des Pneumatikzylinders möglich. Prinzipiell ist ein Lösen der Schraube vom Schrauberbit durch einen Impuls auf zwei verschiedene Arten möglich: 1. durch eine Beschleunigung des Pneumatikzylinders nach hinten 2. durch eine Beschleunigung des Pneumatikzylinders nach vorne und Fahren gegen den vorde- ren Endanschlag. Um die Prozesssicherheit bei dieser Verfahren zu gewährleisten, wurde der benötigte Druckimpuls theoretisch ermittelt und in zahlreichen Laborversuchen experimentell verifiziert. Abb. 4.28: Messung des Druckimpulses mit einem Beschleunigungsaufnehmer Die erreichbare Beschleunigung hängt dabei von der Gesamtmasse mges aller beschleunigten Teile und der Druckkraft Fp auf der Kolbenrückseite ab. Die Druckkraft auf die Kolbenrückfläche AR beträgt bei dem Nenndruck pN: RNp ApF ×= Beschleunigungsauf- nehmer Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 92 Für die Berechnung der Beschleunigung kann die Masse mS der Schraube vernachlässigt werden, da das maximale Gewicht der während der Demontageuntersuchungen ermittelten schwersten Schraube (M6) bei mS = 6 g liegt sowie das Gewicht des Ausgleichsmoduls bei mA = 823 g und das Gewicht der Kolbenstange bei mK = 253 g beträgt. Die Gesamtmasse setzt sich damit aus der Masse der Ausgleichsvorrichtung mA und der Masse der Kolbenstange mK zusammen. Die bei gegebenem Nenndruck erreichbare Beschleunigung lässt sich unter dieser Voraussetzung durch folgende Beziehung darstellen: )(für KAS KA RRN ges Rp mmm mm FAp m FF a +<< + -×=-= Damit die Ablösung der Schraube zuverlässig funktioniert, muss die bei der Beschleunigung auf die Schraube wirkende Trägheitskraft FT die Magnetkraft Fmagn des Bits überwinden. Je nach Lage der Schrauberachse wirkt die Gewichtskraft mS·g der Schraube dabei unterstützend oder entgegenge- setzt. Im Folgenden wird davon ausgegangen, dass die Schrauberachse senkrecht nach unten zeigt. Daraus ergibt sich die Grenzbedingung: magnS Fgam ³+× )( Der Einfluss der Reibung im Pneumatikzylinder ist bei den vorangegangenen Betrachtungen vernach- lässigt worden, und muss ggf. im Praxisbetrieb durch eine entsprechende Erhöhung des Nenndruckes kompensiert werden. Bei einer Schraubenmasse von: ÷÷ø ö ççè æ ++ -× ³ g mm FAp F m KA RRN magn S ist eine Trennung gerade noch möglich. Bei gegebener Magnetkraft und gegebenen Bauteilmassen lässt sich der Vorgang zugunsten kleinerer Schrauben folglich nur durch eine Erhöhung des Nenndru- ckes bzw. durch eine Reduzierung der Reibung aller beteiligten Komponenten beeinflussen. Abb. 4.29: Kräftebilanz für den Ablösevorgang Mit den nachfolgenden Parametern Gesamtmasse: mges = 1,1 kg Kolben(rück-)fläche: AR = 6,6 cm² magnetische Haltekraft des Bits: Fmag. = 0,12 N ergibt sich die Abhängigkeit der minimalen Schraubenmasse vom Nenndruck. mS Fmagn mS a mS g Fp=PN AR mges FR Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 93 Abb. 4.30: Grenzbedingung für Schraubengröße bei einer Beschleunigung des Pneumatikzylinders nach hinten mit einem Nenndruck von 5 bar Abbildung 4.30 zeigt, dass die erforderliche Druckkraft zum Ablösen der Schraube mit sinkender Schraubenmasse bzw. Schraubengröße steigt. Es bestätigt sich dadurch die praktische Erfahrung, dass die Ablösung durch impulsartige Bewegungen bei kleinen Schrauben im Vergleich zu den grö- ßeren Schrauben Probleme bereitet. Bei einem Nenndruck von pN = 5 bar liegt die kritische Grenze bei einer Schraubenmasse von mges = 0,51 g bei einer Beschleunigung des Pneumatikzylinders nach hinten. Abb. 4.31: Beschleunigung des Schrauber-Pneumatik-Kolbens bei einer Beschleunigung des Pneumatikzylinders nach vorn mit einem Nenndruck von 5 bar Abbildung 4.31 zeigt den zeitlichen Verlauf der Beschleunigung bei der Versuchsanordnung. Für das Verfahren der Beschleunigung des Pneumatikzylinders nach hinten steht demnach eine konstante Beschleunigung von 48 g (entsprechend 470,9 m/s²) zur Verfügung. Das Fahren gegen den vorderen Endanschlag des Zylinders stellt eine Verzögerung von 460 g (entsprechend 4512,6 m/s²) bereit. Die Anordnung ist demzufolge bei dem Verfahren der Beschleunigung des Pneumatikzylinders nach vor- ne in der Lage, eine Schraube der Masse magnS Fgam ³+× )( vom Schrauberbit zu lösen. Mit der magnetischen Haltekraft von 0,12 N ergibt sich daraus eine mi- nimale Schraubenmasse von ms = 0,026 g. Die Masse der kleinsten zu verarbeitenden Schraubengröße liegt bei ca. 0,5 g, so dass ein zuverläs- siger Prozessablauf auch unter Einbeziehung der auftretenden Reibung durch eine Beschleunigung des Pneumatikzylinders nach vorn gegeben ist. Beschleunigung (g) 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2 2,2 2,4 1 2 3 4 5 6 7 Nenndruck [bar] Sc hr au be nm as se [g ] Entwicklungen zur Optimierung des Entschraubungsprozesses 94 4.9 Anpassung des Ausgleichsmoduls an das Trennwerkzeug Das Grundwerkzeug bildet die Pneumatik-Schraubeinheit SUR 4610 der Firma Weber Schraubau- tomaten GmbH. Diese Schraubeinheit entspricht den in Abschnitt 4.5 gestellten Anforderungen an die Schraubeinheit. Insbesondere ermöglicht diese Schraubeinheit - die Regelung der Drehzahl und Axialkraft in Abhängigkeit der Löseprozessphasen (Formschlusserstellung: wLmin = 30 bis 40 min-1, Ausdrehphase: wAmin ³ 200 min-1), - eine Lösemomentübertragung bis zu 30 Nm, - eine Aufnahme des auftretenden Reaktionsmomentes auch bei der Übertragung des maxima- len Momentes, - eine zur Rotation zeitparallele, drehzahlproportionale Translationsrückhubbewegung mit einer axialen Nachgiebigkeit über einen doppeltwirkenden Vorschubzylinder zum Ausgleich von Schwankungen der Tanslationsgeschwindigkeiten, - über den doppeltwirkenden Vorschubzylinder, der in der Längsachse der Schraube verfährt, eine lineare Rückhubbewegung des Schraubwerkzeuges parallel zur achsgeraden Führung der Schrauberspindel beim Herausdrehen der Schraube ohne Bahnfehler, - durch geringe Abmessungen eine hohe Beweglichkeit des Roboters im Arbeitsraum und Störkanten der Demontageobjekte zu umgehen, - die Umsetzung der Anforderung an das maximale Handhabungsgewicht des Roboters, - eine Nutzung der Standardschnittstelle sowie vollautomatische Werkzeugwechsel, - die Verwendung von Standardkomponenten, die in der Schraubenmontage erprobt sind. Die Schraubeinheit wird über einen Flügelzellenmotor angetrieben. Aufgrund der schlanken Bauweise des Flügelzellenmotors und des geringen Kolbenflächendurchmessers des Pneumatikzylinders besitzt der Schrauber lediglich einen Außendurchmesser von nur 50 mm. Abb. 4.32: Systemzeichnung eines Flügelzellenmotors Für den Ausgleich der Lateral-Achsversätze wurde an der Spindel des Schrauberabtriebs das Aus- gleichsmodul mit federnder Nachgiebigkeit über eine Pressverbindung montiert. Zwischen dem Aus- gleichsmodul und dem Schrauberbit ist eine Verlängerung von 80 mm eingesetzt. Somit sind auch schlecht zugängliche Schrauben (z.B. versenkte Schrauben) lösbar. Abbildung 4.28 zeigt das Schraubwerkzeug mit dem montierten Ausgleichsmodul. Abb. 4.33: Konstruktionszeichnung Schrauberwerkzeug mit Toleranzausgleichsmodul Lamellen Antriebswelle Rotor Experimentelle Untersuchung 95 5 Experimentelle Untersuchungen 5.1 Anforderungen an den Versuchsstand 5.1.1 Integration des Schraubwerkzeuges in die Demontagezelle Für die Integration des Schraubwerkzeuges in die Demontagezelle musste die Schnittstelle zwischen dem Schraubwerkzeug und dem Roboter gestaltet sowie die Steuerung des Zerlegeprozesses von Schraubenverbindungen innerhalb des Demontageablaufes aufgebaut werden. Die Schnittstelle Roboter - Schraubwerkzeug wird durch ein Greiferwechselsystem bestimmt. Das Wechselsystem stellt nicht nur die mechanische Schnittstelle, sondern liefert auch die Voraussetzun- gen für die Übertragung von Informationen, Energie und Medien. Für die Ansteuerung des Schraubwerkzeuges war eine Modifikation der Steuerung erforderlich. Die Anlagenkomponenten werden über ein Leitsystem gesteuert, dem zwei Robotersteuerungen für den Demontageroboter und für den Handhabungsroboter unterlagert sind. Die Steuerung des Entschrau- bungswerkzeuges wurde der Robotersteuerung des Demontageroboters unterlagert. Für die erfor- derlichen Abläufe während der Demontage wurden Funktionen in der Robotersteuerung und im Leit- system programmiert und getestet. Die Eingliederung der neuen Komponenten soll anhand des folgenden Blockschaubildes veranschau- licht werden. Darin sind die neu hinzukommenden Komponenten und die vorhandenen Komponen- ten, die wegen der Integration angepasst werden mussten, gekennzeichnet. Abbildung 5.1 zeigt die steuerungstechnische Eingliederung der neuen Komponenten. Abb. 5.1: Steuerungstechnisches Blockschaubild des Demontagesystems Signal Daten DSP-Bildver- arbeitungs- system zu modifizieren vorhanden neue Komponente (I) (II) (III) (IV) (I) Leitsystem-Ebene (II) Robotersteuerungs-Ebene (III) Werkzeuge-SPS-Ebene (IV) Peripherie-Ebene Kuka Knick- armroboter mit 6 Achsen (Servos,Sen- sorik,Ventile) E/ A - Si gn al e pneuma- tische Greif- Werkzeuge Servo- Greifer (Servos, Endschalter, Sensorik) Be w gu ng s- pr og ra m m E/ A - Si gn al e Handhabungsrobotersteuerung KUKA KRC Schunk Greifer- Steuerung DSP E/ A - Si gn al e Se ns or - Si gn al e E/ A -S ig na le (A nt rie be ei n- /a us sc ha lte n) Se ns or sig na le E/ A -S ig na le (A nt rie be ei n- /a us sc ha lte n) Se ns or sig na le E/ A -S ig na le (A nt rie be ei n- /a us sc ha lte n) Se ns or sig na le Be w gu ng s- pr og ra m m E/ A - Si gn al e Portalroboter mit 4 Achsen (Servos, Endschalter, Ventile, ... ) E/ A - Si gn al e pneuma- tische Werkzeuge Pneumatik- zylinder des Schraubers (Endschalter, Ventile, ...) E/ A - Si gn al e Demontagerobotersteuerung JETTER - SPS, PASE E Schrauber- steuerung (SPS- Siemens S7) Se ns or - Si gn al e E/ A -S ig na le (A nt rie be ei n- /a us sc ha lte n) Se ns or si gn al e Steuerung Demontagetisch Demontagetisch mit Drehachse & Zentriereinrich- tung (Servos,Sen- sorik,Ventile) E/ A -S ig na le (A nt rie be ei n- /a us sc ha lte n) Se ns or sig na le Be w gu ng s- pr og ra m m E/ A - Si gn al e Daten Signal Daten Leitsystem - PC (Linux) - Ermittlung des Stellbereichs - Ermitlung des Korrekturbereichs - Ermittlung der Stellgrößen Experimentelle Untersuchung 96 Durch die SPS-Steuerung des Schraubwerkzeuges werden folgende Funktionen ausgeführt: - Überwachung des Zerlegeprozesses, - Steuerung des Drehmomentes, - Steuerung der Drehzahl, - Steuerung der Axialkraft. Die Überwachung des Schraubprozesses erfolgt mit Hilfe von im Pneumatikzylinder integrierten Sen- soren. Zum einen sind Endlagensensoren angebracht, die die Position der Schrauberspindel durch Lagemessung des Pneumatikkolbens in voll ausgefahrener Stellung sowie im eingefahrenem Zustand (Ruhezustand) ermitteln. So wird der Schraubprozess beendet, sobald nach der Übertragung des Lösemomentes der Rückhub des Vorschubzylinders beendet ist. Falls kein Rückhub des Vorschub- zylinders trotz Formschlusserstellung erfolgte, wird über den Endlagensensor erkannt, dass die Schraubverbindung z.B. aufgrund eines korrodierten Schraubenkopfes nicht mit dem Schraubwerk- zeug gelöst wurde. Die Überwachung des Formschlusses zwischen Schrauberbit und Schraubenkopf erfolgt mit Hilfe eines Druckmessers vor dem Motoreingang, der das kommpressierte Luftvolumen gegen Umge- bungsdruck misst. Erfolgt während der Formschlusserstellungsphase kein sprunghafter Anstieg des Pneumatikdrucks, erfolgte kein Formschluss. Die Steuerung des Drehmomentes, der Drehzahl sowie der axialen Druckkraft erfolgt über die Rege- lung des Pneumatikdrucks mittels Drosseln. Die Schrauberspindel wird über einen Flügelzellenmotor angetrieben. Flügelzellenmotoren arbeiten nach dem Verdrängerprinzip und besitzen daher den Vorteil einer sehr sensiblen Steuerungsmöglich- keit. So wird bei Stillstand der Luftdurchfluss sofort vollständig unterbrochen. Die nachfolgende Abbildung 5.2 zeigt den prinzipiellen Steuerungsaufbau des Schraubwerkzeuges: Abb. 5.2: Prinzipieller Steuerungsaufbau des Schraubwerkzeuges links: Steuerungsaufbau des Flügelzellenmotors rechts: Steuerungsaufbau des Pneumatikzylinders Das Drehmoment sowie die Drehzahl werden über die Drosselsteuerung des Flügelzellenmotors ge- steuert. Die Drehzahl ergibt sich aus der Momentenkennlinie des Flügelzellenmotors im Zusammen- hang mit dem auftretendem Lastmoment in Abhängigkeit des Volumendurchflusses. Bei einem gerin- gen Volumendurchfluss tritt ein niedriges Moment mit einer niedrigen Drehzahl auf. Während der ersten Prozessphase – der Formschlusserstellungsphase (Abb. 5.3, Phase 1) – ist das Wegeventil M Steuerung Experimentelle Untersuchung 97 geschlossen, so dass nur eine Drossel geöffnet ist. Diese Drossel reduziert den Durchfluss so, dass der Flügelzellenmotor nur mit einer Drehzahl von etwa wmin = 35 min-1 läuft. Nach der Formschlusserstellung steigt der Pneumatikdruck am Motoreingang an. Der Pneumatik- druck vor dem Motoreingang wird über einen Druckmesser gegen Umgebungsdruck gemessen. Ü- ber den Druckanstieg am Flügelzellenmotoreingang wird das Wegeventil geschaltet. Während der Lösephase (Abb. 5.3, Phase 2) kann es zum Stillstand des Flügelzellenmotors kommen. Das über- tragene Drehmoment steigt in diesem Fall bis zu einem maximalen Wert an, der durch die Motor- kennlinie und den Netzdruck bestimmt wird. Flügelzellenmotoren besitzen den Vorteil, dass maxima- le Drehmoment im Stillstand zu übertragen. Nach dem Lösen der Schraube bleiben beide Drosseln geöffnet, so dass bedingt durch den maximalen Durchfluss die Drehzahl während der Ausdrehphase bis auf maximal wmax = 200 min-1 ansteigt. Die axiale Druckkraft wird über den pneumatischen Vorschubzylinder übertragen. Die Steuerung der Kraft erfolgt durch den Drucksensor am Eingang des Flügelzellenmotors. Das Sinken des Druckes am Motoreingang liefert der Steuerung den optimalen Zeitpunkt zur Reduzierung des Pneumatikdru- ckes. Der Druck wird damit zu dem Zeitpunkt reduziert, in dem ein Formschluss erfolgt ist, das Lö- semoment übertragen wurde und der Ausdrehvorgang (Abb. 5.3, Prozessphase 3) beginnt. Die Rückhubgeschwindigkeit des Pneumatikkolbens während der Ausdrehphase (Abb. 5.3, Phase 3) passt sich durch das kompressible Luftvolumen in dem Zylinder automatisch der Geschwindigkeit des Schraubenkopfes an. Die nachfolgende Abbildung 5.3 zeigt den Verlauf des Drehmomentes, der Spindeldrehzahl und der Axialkraft je Prozessphase: Abb. 5.3: Verlauf von Drehmoment, Spindeldrehzahl und Axialkraft je Prozessphase 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Prozeßzeit [s] D re hm om en te nv er la uf [N m ] u nd D ru ck kr af t [ N ] a 0 1/min 100 1/min 200 1/min 300 1/min 400 1/min 500 1/min 600 1/min 700 1/min D re hz ah lv er la uf [1 /m in ] aaxiale Druckkraft Lösemomentenverlauf Drehzahlverlauf 1 2 3 sszeit [s] Experimentelle Untersuchung 98 Die SPS-Steuereinheit des Schrauberwerkzeuges steuert den Zerlegeprozess von Schrauben- verbindungen. Ein Entschraubungsvorgang läuft in folgenden Schritten ab: ja nein durch Axialkrafterhöhung ungesteuertes Verfahren zur Formschlusserstellung durchführen Such- kreis ohne Formschluss abgesucht a Anzugs- moment überwun- den, Abfall des Momentes Kopf- form stimmt überein Austausch des Schrauberbits an der Bitwechselstation ja (Moment=Reibmoment (Moment=Schrauberbit) nein ja nein Form- schlusser- stellung nein Werkzeugwechsel,Aufnahme Bohrwerkzeug Positionieren des Kernbohrers über Schraubenkopf Ausbohren der Schraubenverbindung Meldung an Leitsystem: Zerlegeprozess erfolgreich durchgeführt Grobpositionierung der Bildbearbeitungskamera zur Über- prüfung Schraubenkopf und Position (geregeltes Verfahren) entsprechend der Vorgabekoordinaten aus der Datenbank Bildaufnahme und Auswertung der tatsächlichen Koordinaten der Schraube und Übergabe an Robotersteuerung Positionieren des Schraubers über den Schraubenkopf, gleichzeitig Ausfahren des Vorschubzylinders Drehen des Schrauberbits mit geringer Axialkraft u. Drehzahl, ständige Überprüfung der Formschlusserstellung durch Messen des Differenzdruckes am Flügelzellenmotor Lösen der Schraubverbindungen mit Axialkraft von bis zu 15 N bei niedriger Drehzahl (ca. 35 min-1) und hohem Drehmoment Wegeventil öffnen, Vorschubzylinder abschalten Reduzierung des Pneumatikdrucks im Vorschubzylinder => Ausdrehvorgang mit Axialkraft von 2 bis 10 N und erhöhter Drehzahl von bis zu 600 min-1 durchführen Ist der Rückhub des Vorschubzylinders beendet, ist die Schraubverbindung gelöst und der Ausdrehvorgang wird beendet Der Vorschubzylinder fährt wieder ein, Endlagensensor wird angesprochen, Fertigmeldung der Schraubensteuerung an überlagerte Steuerung Der Roboterarm fährt auf kürzestem Weg neben dem Demontagetisch, interpoliert zwischen der Schraubenposition und dem nächsten Anfahrpunkt Impuls des Pneumatikzylinders zum Lösen der ausgedrehten Schraube, so dass diese in die Auffangwanne fällt Meldung an Leitsystem: Zerlegeprozess erfolgreich durchgeführt ja (Rückhub des Vorschubzylinders) (kein Rückhub des Vorschubzylinders) (Druckmesser: sprunghafter Anstieg des Nenndrehmomentes) (Nenndrehmoment = Lösemoment) Werkzeugaufnahme Schrauber, Start-Signal an die SPS-Steuerung des Schrauberwerkzeuges Nächster Demontageschritt Abb. 5.4: Ablauf des Zerlegeprozesses mit neuer Schraubeinheit und Ausgleichsmodul mit Aus- gleichsverfahren und flexiblem Entfernen der gelösten Schraube Experimentelle Untersuchung 99 Abb. 5.5: Integration des Schraubwerkzeuges mit Ausgleichsmodul in die Demontagezelle 5.1.2 Beschreibung des Versuchsaufbaus Für die experimentelle Verifikation des entwickelten Trennwerkzeuges in der Demontagezelle anhand der in Abschnitt 4.4 ermittelten wissenschaftlichen Grundlagen und Leistungswerte wurde der in Ab- schnitt 4.4.2 beschriebene Versuchsaufbau mit dem Schrauberwerkzeug und dem Ausgleichsmodul ergänzt. 5.2 Experimentelle Untersuchung des entwickelten Ausgleichsmoduls Innerhalb unterschiedlicher Versuchsreihen wurden im ersten Schritt Vorteile und Schwachstellen des Schraubwerkzeuges mit dem Ausgleichsmodul ermittelt und bewertet. Die Fehlerbetrachtung und Auswertung der Demontageabläufe der ersten Versuchsreihen haben Hinweise über geringfügige Anpassungen ergeben, die mit in die Konstruktion eingeflossen sind und umgesetzt wurden. So wur- de der Suchkegel flacher gestaltet, um den Abstand der Trajektoren aTM zu optimieren. Von der Firma HAZET wurden neue Schrauberbits integriert, um ein Klemmen der Bits in einer automatisier- ten Bitwechselstation zu ermöglichen und mit den entsprechenden Bits die Versuchsreihen durchzu- führen. Weiterhin wurden die Drosseln für die Steuerung der Druckluft feinjustiert. Experimentelle Untersuchung 100 Die Versuche mit dem modifizierten Ausgleichsmodul lieferten Anhaltswerte über 1. die Erfüllung des Anforderungsprofils innerhalb der einzelnen Trennprozessphasen wie - Berücksichtigung der Einflussfaktoren auf die Formschlusserstellung und - Berücksichtigung der Einflussfaktoren auf die Löse- und Ausdrehphase, 2. die Integration und Eignung des entwickelten Verfahrens und Werkzeuges innerhalb eines De- montageprozesses an den ermittelten unterschiedlichen Entschraubungsaufgaben nach - Schraubenart (Schraubenkopfgeometrie, Schraubengröße, Lösemoment), - Lage und Zugänglichkeit der Schrauben (Störkanten), - Ablauf der Entschraubung und Verfahren zum Entfernen der gelösten Schraube, 3. die erreichbaren Demontagezeiten mit dem entwickelten Verfahren und Werkzeug, 4. die Verfügbarkeit und Störungshäufigkeit von Teilsystemen und deren Störungsursache. In mehreren Versuchsreihen wurde zunächst der Schraubprozess auf seine Eignung innerhalb der Demontage und die Erfüllung des Anforderungsprofils untersucht. Innerhalb der verschiedenen Ver- suchsreihen wurden die Prozessgrößen Axialkraft, Drehzahl und Drehmoment variiert und hieraus Formschlusswahrscheinlichkeiten, Formschlusszeiten, maximaler Lateral- und Kippwinkelversatz sowie Verfügbarkeit und auftretende Störungen ermittelt. Die Ermittlung des Einflusses der Prozess- größen auf die einzelnen Trennprozessphasen des Schraubprozesses erfolgte innerhalb der Demon- tagezelle an einer eingespannten Platte, in welcher verschiedene Bohrungen mit Innengewinde und unterschiedlichen Gewindegrößen vorhanden waren. Somit wurde eine große Anzahl an Versuchen mit reproduzierbaren Umgebungsbedingungen durchgeführt. Dieser Versuchsaufbau ermöglichte eine genaue Messung der Lageabweichungen sowie eine Auswertung der Versuchsergebnisse bezüglich der Einflussfaktoren aufgrund der Reproduzierbarkeit des Versuchsablaufes und der Ausgangswerte. Im ersten Versuch wurden die Einflüsse der Axialkraft und der Drehzahl auf die Formschlusswie- derholgenauigkeit ermittelt. Dabei wurden unterschiedliche Schraubengrößen und -kopfgeometrien aus der eingespannten Platte mit unterschiedlichen Achsversätzen gelöst. Abbildung 5.6 zeigt die Formschlusserstellungsrate bei einer M3-Schlitzschraube mit einem Achsversatz von a = 1,5 mm. Dieses Szenario besitzt – wie Abschnitt 4.6.3,zeigt – die höchsten Ansprüche an die Formschlusserstellung, wobei die Lageabweichung gegenüber der maximalen Positioniertoleranz des Demontagesystems um 0,2 mm erhöht wurden: Einfluss der Axialkraft auf die Formschlusserstellung Einfluss der Drehgeschwindigkeit auf die Formschlusserstellung Abb. 5.6: Einflüsse auf die Formschlusserstellungsrate mit dem neuen Schraubmodul auf eine M3- Schraube bei einem Lateral-Achsversatz von 1,5 mm 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 110% 0 3 5 8 10 13 15 18 20 23 25 28 30 33 35 38 40 axiale Druckkraft in [N] Ei nr as th äu fig ke it M3-Schlitzschraube M3-Außensechskantschraube 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 110% 0 25 50 75 100 125 150 175 200 Schrauberspindeldrehzahl in [1/min] Ei nr as th äu fig ke it M3-Schlitzschraube M3-Außensechskantschraube Experimentelle Untersuchung 101 Die Abbildung 5.6 zeigt, dass ab einer Axialkraft FA > 17,6 N bei M3-Schrauben die Formschluss- wiederholgenauigkeit von 100% nicht gewährleistet werden kann. Aufgrund der federnden Nachgie- bigkeit des Ausgleichsmoduls auf die Axialkraft erfolgt die Durchführung der spiralförmigen Such- strategie durch Unwuchterregung ausgehend von Schraubermittelpunkt. Durch die Einleitung einer Axialkraft größer der Grenz-Axialkraft FA = 17,6 N besitzen die Trajektoren einen Abstand (aTm) größer als das kleinstmögliche Fügespiel zwischen Schrauberbit und Schraubenkopf (siehe Abschnitt 4.8.1), so dass eine sichere Formschlusserstellung nicht gewährleistet werden kann. Aus der Abbil- dung 5.6 kann weiterhin entnommen werden, dass die Drehzahlgröße keinen Einfluss auf die Form- schlusswiederholgenauigkeit besitzt. Abbildung 5.7 zeigt die Formschlusswiederholgenauigkeit je Lateral-Achsversatz zwischen Schrau- berspindel und Schraubenkopf für die kleinsten auftretenden Schraubenkopfgeometrien – einer M3- Schlitz-, M3-Kreuzschlitz- und M3-Außensechskant-Schraube – mit Ausgleichsmodul und als Ver- gleich zur Ausgangssituation – entsprechend Abschnitt 4.4.2 – ohne Ausgleichsmodul: Abb. 5.7: Formschlusserstellungsrate mit Ausgleichsmodul in Abhängigkeit der Lageabweichung und Vergleich zur ersten Entwicklungsstufe Aus Abbildung 5.7 geht hervor, dass durch den Einsatz des Ausgleichsmoduls die Wiederholgenau- igkeit bei der Formschlusserstellung bis zu einem Achsversatz von 1,4 mm für jeden Schraubentyp zu 100% gewährleistet ist. Bis zu einem Achsversatz von 2,4 mm wird eine Formschluss- Wiederholgenauigkeit von 50% erreicht. Weiterhin ist die Formschluss-Wiederholgenauigkeit nur geringfügig von der Schraubenkopfgeometrie abhängig. 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 110% 0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0 2,2 2,4 2,6 2,7 3,0 Lateral-Achsversatz in [mm] Ei nr as th äu fig ke it 1 M3-Kreuzschlitz mit Ausgleichsmodul M3-Außensechskant mit Ausgleichsmodul M3-Schlitz mit Ausgleichsmodul M3-Schlitz ohne Ausgleichsmodul Experimentelle Untersuchung 102 In Übereinstimmung mit den theoretischen Untersuchungen wurden aus den Versuchsauswertungen folgende Prozessgrößen für die Formschlusserstellungsphase mit einer Wiederholgenauigkeit von 100% ermittelt: Schraubengröße, Schraubenkopf Ausgleich eines maxi- malen Lateral- Achsversatzes optimale axiale Anpresskraft Drehzahl während der Formschluss- erstellungsphase M3- Schlitz 1,4 mm 8 N 35 min-1 M4- Schlitz 1,5 mm 8 N 35 min-1 M3- Kreuzschlitz 1,5 mm 8 N 35 min-1 M4- Kreuzschlitz 1,7 mm 8 N 35 min-1 M5- Kreuzschlitz 1,8 mm 9 N 35 min-1 M6- Kreuzschlitz 2,0 mm 10 N 35 min-1 M4-Außensechskant 1,6 mm 6 N 35 min-1 M5-Außensechskant 1,7 mm 6 N 35 min-1 M6- Außensechskant 1,9 mm 7 N 35 min-1 M8- Außensechskant 2,1 mm 9 N 35 min-1 Tab. 5.1: Prozessgrößen für eine 100%ige Formschluss-Wiederholgenauigkeit Neben der Untersuchung der Formschlusserstellung zeigten die Versuche, dass nach erfolgreicher Formschlusserstellung ein sicheres Lösen und Ausdrehen der Schrauben erfolgte. Somit wurden die Anforderungen an das Schraubmodul wie folgt erfüllt: - Regelung des Drehmomentes zur Übertragung des maximalen Drehmomentes von 15 Nm zum Lösen der Schraubenverbindung und eines geringeren Drehmomentes zum Aus- drehen der Schraube, - Regelung der axialen Anpresskraft zur Übertragung einer Anpresskraft für die Form- schlusserstellung von 8 bis maximal 15 N und Reduzierung der Axialkraft während der Aus- drehphase auf 2 bis maximal 10 N, - Regelung der Drehzahl zur Übertragung einer geringen Drehzahl während der Form- schlusserstellungs- und Lösephase von etwa 35 min-1 und Erhöhung der Drehzahl auf maximal 200 min-1 während der Ausdrehphase, - Minimierung und Kompensierung der auftretenden Rückstell- und Reaktionskräfte sowie Aus- gleich vertikaler Toleranzen und Schwankungen der Tanslationsgeschwindigkeiten durch die axiale Nachgiebigkeit der Schrauberbitverlängerung, - Verhinderung von Bahnfehlern durch achsgerade Führung der Schraubspindel während des Ausdrehvorgangs infolge des Rückhubs des Vorschubzylinders der Schraubereinheit. Experimentelle Untersuchung 103 Innerhalb der zweiten Versuchsreihe erfolgte der Test des Einsatzes des Schraubwerkzeuges inner- halb des Demontageprozessablaufes von Bildschirmgeräten. Dabei wurden die vor- und nachgela- gerten Vorgänge betrachtet. Erst hier zeigen sich die Auswirkungen des Schraubwerkzeuges auf das Gesamtsystem. Abb. 5.8: Einsatz des Schraubwerkzeuges mit Ausgleichsmodul in der Bildschirmgerätedemontage Zunächst wurde die Zugänglichkeit des Schraubwerkzeuges zu den Schraubenköpfen während der Demontage von Bildschirmgeräten geprüft. Aufgrund der schlanken Bauform der Schraubeinheit und des Ausgleichsmoduls sowie der Bitverlängerung wird eine ausreichende Zugänglichkeit der Schrau- berbits auch zu den Extrempositionen gewährleistet, so dass die Formschlusserstellung bei jeder Schraube in den untersuchten Bildschirmgeräten nicht durch die Zugänglichkeit des Schrauberbits behindert wird. Weiterhin wurden die Prozesszeiten für die einzelnen Zerlegephasen ermittelt. Für den gesamten Schraubprozess werden durchschnittlich 18 Sekunden benötigt, welches zu einer Zeitreduzierung von 14 Sekunden bzw. 44% gegenüber dem Schraubprozess des Ausgangszustandes der ersten Ent- wicklungsstufe (s. Kapitel 3) führt. Experimentelle Untersuchung 104 Die nachfolgende Abbildung 5.9 zeigt die Aufteilung der Zeitanteile auf den Schraubprozess sowie die Zeiteinsparungen gegenüber dem Ausgangszustand: Abb. 5.9: Schraubprozesszeiten für die einzelnen Zerlegephasen Anschließend wurden – innerhalb der dritten Versuchsreihe – die Auswirkungen der Integration des neuen Schraubwerkzeuges in den automatisierten Demontageprozess auf die Gesamtdemontagezei- ten und die Verfügbarkeit der Demontagezelle ermittelt. Tabelle 5.2 zeigt die Gesamtdemontagezei- ten der 2. Entwicklungsstufe der automatisierten Demontage mit dem entwickelten Schraubwerkzeug sowie einen Vergleich zu der manuellen Demontage und zur ersten Entwicklungsstufe der Demonta- gezelle entsprechend des Kapitels 3. B&O Beovision 4000 3901 TV Philips Siera 26 C 768 Sharp DV 6301 - S RFT Siesta TV 63-102 auto. Demontage, 2. Stufe 9,30 min 8,51 min 8,92 min 7,93 min auto. Demontage, 1. Stufe 10,93 min 9,68 min 11,95 min 10,03 min manuelle Demontage 8,46 min 8,52 min 5,16 min 5,32 min Differenz: auto. Demontage 2. Stufe - manuelle + 50 s + 9,9% + 1 s + 0,1% + 225 s + 72,8% + 156 s + 49,1% Differenz: auto. Demontage 2. Stufe - 1. Stufe - 98 s - 14,9% - 70 s - 12,1% - 182 s - 25,4% - 126 s - 20,9% Tab. 5.2: Gesamtdemontagezeiten der zweiten Entwicklungsstufe Tabelle 5.2 zeigt die deutliche Reduzierung der Gesamtdemontagezeit aufgrund des Einsatzes des entwickelten Schraubwerkzeuges, insbesondere durch die Reduzierung des Zeitbedarfes für das Entfernen der ausgedrehten Schraube sowie durch die reduzierte Formschlusserstel 8 s 4 s 0 s 2 s 4 s 6 s 2 s 6 s 12 s 10 s 2 s 8 s 0 s 2 s 4 s 6 s 8 s 10 s 12 s 14 s Schrauben ablegen Schraube lösen Sensorzeit Schraube Schraube anfahren durchsch. Zeitanteil ohne Ausgleichsmodul & mit stationärem Schraubenabzieher durchsch. Zeitanteil mit Ausgleichsmodul & flexibler Schraubenentfernung Zeiteinsparung Experimentelle Untersuchung 105 lungs- und Ausdrehzeit. Aufgrund der Vielzahl von Schraubverbindungen wird hierdurch, insbeson- dere bei den neuen Geräten von Sharp und RFT, die automatisierte Demontageprozesszeit um 21 bis 25% reduziert. Im Vergleich zur manuellen Demontage liegt bei der automatisierten Demontage der älteren Geräten von Bang & Olufsen und Philips in der zweiten Entwicklungsstufe eine annähernde Übereinstimmung vor. Durch eine Erweiterung des Aufgabengebietes des Handhabungsroboters durch Übernahme von Trennprozesstätigkeiten sowie der Integration eines Kompakt-Schwenkkopfes für die Aufnahme von zwei Werkzeugen, können unproduktive Wartezeiten des Handhabungsroboters gesenkt und die Demontagezeiten weiter reduziert werden. Dies gilt insbesondere für die Demontage moderner Bild- schirmgeräte, da für das Lösen der Rückwand ein hoher Zeitbedarf benötigt wird. Daher müssen auch hier Trennaufgaben vom Handhabungsroboter übernommen werden, um diesen besser auszu- lasten. Um die Verfügbarkeit der zweiten Entwicklungsstufe der Demontagezelle und insbesondere des Schraubwerkzeuges zu bestimmen und Weiterentwicklungspotenziale zu ermitteln, wurden im Dau- erbetrieb während der experimentellen Untersuchungen des Gesamtprozesses je 8 Fernsehgeräte der Firmen Bang & Olufsen, Philips, RFT und Sharp automatisiert demontiert, die auftretenden Störun- gen erfasst und ihre Ursachen untersucht. Dabei traten insbesondere Störungen resultierend aus feh- lerhaften Auswertungen des Bildverarbeitungssystems auf. Abbildung 5.10 zeigt die prozentuale Feh- lerrate je Störung sowie deren Standardabweichung: Abb. 5.10: Prozentuale Fehlerrate beim automatisierten Demontageprozess Abbildung 5.10 zeigt die verschiedenen Fehler sowie deren Standardabweichung. Die Standardab- weichung der einzelnen Kriterien liegt zwischen 0,12 und 0,58 und zeigt aufgrund 0% 1% 2% 3% 4% 5% keine Erkennung von Lageabweichungen kein Formschluss mit Schraubenkopf keine Erkennung des Schraubenkopfes fehlende Schraube nicht erkannt nicht lösbare Schraubenverbdg. Kabelverbindung nicht gefunden Kabelverbindung nicht getrennt Bauteil verklemmt & fallen gelassen Verbindungen mit Meißel nicht gelöst Verbindungen mit Trennschleifer nicht gelöst proz. Fehlerrate arithmetischer Mittelwert Standardabweichung Experimentelle Untersuchung 106 der geringen Abweichungen die einheitlichen Tendenzen in den Versuchen. Die Vielzahl der auftre- tenden Fehler liegt insbesondere bei den nicht erkannten Lageabweichungen von Schrauben- und Kabelverbindungen sowie den nicht erkannten Schraubenkopfgeometrien und fehlenden Schrauben. Diese Fehler resultieren aus - Messpunkte, die außerhalb des maximalen Betrachtungsraums liegen, - nicht auswertbaren Lichtflecken, - fehlerhaften Bildverarbeitungsauswertungen. Höhere Verfügbarkeit bei Verfahren mit Bildverarbeitungssystemen kann nur erreicht werden, wenn es gelingt, störende Umgebungseinflüsse wie beispielsweise Streulicht auszuschalten und ein Bildver- arbeitungssystem mit größerem Messbereich, höherer Bildaufnahmeauflösung und sicherer Auswer- tung einzusetzen bzw. zu entwickeln. Unter Berücksichtigung der während der manuellen Untersuchung aufgenommenen Zustandsände- rungshäufigkeiten (entsprechend Tabelle 3.4 in Abschnitt 3.3) ergibt sich für die Demontagezelle in der zweiten Entwicklungsstufe eine Gesamtverfügbarkeit von 86% während der De- montageuntersuchungen. Es zeigt sich, dass insbesondere die komplexen Demontageaufgaben beim Zerlegen der älteren Geräte von Bang & Olufsen und Philips die Verfügbarkeit der Demontagezelle geringer ist als bei den modernen Geräten mit einfachem Produktaufbau. Die Verfügbarkeit ist durch Optimierung des Bildverarbeitungssystems zu erhöhen und während der industriellen Testung weiter zu verifizieren. Die Versuche bestätigen die Einsetzbarkeit des entwickelten Schraubwerkzeuges mit Toleranzaus- gleichsmodul und der Toleranzausgleichsverfahren hinsichtlich der Reduzierung der Demontagezeiten und der Fehlerrate. Experimentelle Untersuchung 107 5.3 Wirtschaftlichkeitsanalyse Die ökonomische Effektivität ist das Verhältnis zwischen dem durch den Einsatz der Produktionsmit- tel erreichten Nutzen zu ihrem Aufwand. Geht man von einer allgemeinen Zielsetzung aus, ein zuneh- mend günstigeres Verhältnis zwischen Nutzen und Aufwand zu erreichen, dann ist zweifellos jede einzelne nutzenerhöhende und aufwandsenkende Möglichkeit auszuschöpfen. Dafür können die Er- gebnisse von Wirtschaftlichkeitsrechnungen von hohem Wert sein. Der ökonomische Nutzen wird als Ergebnisdifferenz von Gegenüberstellungen erforderlicher einmaliger und laufender Aufwendungen zu den realisierbaren einmaligen und laufenden Nutzenwirkungen ermittelt. Mit Hilfe der Kostenvergleichsrechnung werden im Folgenden die beiden Demontagetechniken ge- genübergestellt. Der Betrachtungszeitraum beträgt 10 Jahre. Bei der Bewertung werden Einflussfak- toren, die sich aus der Integration der Demontagezellen in den betrieblichen Materialfluss ergeben, nicht berücksichtigt. Diese spezifischen quantitativen und qualitativen Größen müssen im konkreten Einzelfall gesondert untersucht werden. An dieser Stelle sollen lediglich generelle Parameterbereiche ermittelt werden, die den Einsatz einer Demontagezelle des jeweiligen Typs sinnvoll erscheinen las- sen. Die Gesamtkosten setzen sich wie folgt zusammen: 1. Personalkosten Zur Berechnung der benötigten Arbeitskräfte (s. Anhang G, Tab. F1 – F3) ist der Jahresdurchsatz entscheidend: .]/[ 60]/[] . [ 1 StkMinutentEinheitproZeit JahrhitszeitJahresarbe ZellebzwPerson Stück e *=F Zur Berechnung der Jahresarbeitszeit wird hier von folgenden Voraussetzungen ausgegangen: Bei manueller Demontage liegt eine 37,5 - Stunden - Woche vor, wobei pro Jahr effektiv 40 Wochen mit lediglich einer Schicht pro Tag gearbeitet wird. Bei automatischer Demontage werden jährlich 51 Wochen angesetzt, wobei die Schichtanzahl bei der nachfolgenden Untersuchung für drei Szenarien – ein-, zwei- und dreischichtig – ist. Die prozentuale Verfügbarkeit ? aut als Maß der technischen Zu- verlässigkeit wirkt sich ebenfalls auf die effektive Jahresarbeitszeit der automatisierten Demontagezel- le aus. Zugrundegelegt werden dabei die durchschnittlichen Demontagezeiten der manuellen und au- tomatisierten Demontage entsprechend des Abschnittes 5.2, Tabelle 5.2. Zum Vergleich der beiden Systeme wird nun wie folgt verfahren: In einem ersten Schritt werden die Einflussparameter des Jahresdurchsatzes der automatischen Demontagezelle variiert. Danach wird berechnet, wie viele Arbeitskräfte nötig sind, um von Hand im einschichtigen Betrieb denselben Jah- resdurchsatz zu erreichen (entsprechend dem Demontageprinzip werden für Materialfluss- und War- tungsaufgaben benötigte Arbeitskräfte mit einkalkuliert). In einem zweiten Schritt werden für die be- nötigten Mitarbeiter verschiedene Lohnkosten angesetzt, wobei Zuschläge für die zweite und dritte Schicht (bei automatisierter Demontagezelle) mit in die Berechnungen einfließen. Die entscheidungs- relevanten Personalkosten hängen also von der Schichtanzahl der automatisierten Demontagezelle, deren Verfügbarkeit ? aut, und den Personalkosten ab. Experimentelle Untersuchung 108 2. Investitionskosten Die Investitionen fließen in Form der planmäßigen Abschreibungen als Kostenparameter in die Be- trachtung ein. Bei einer zugrundegelegten Abschreibungsdauer von bis zu 5 Jahren wird beim Be- trachtungszeitraum im sechsten Jahr eine Ersatzinvestition angenommen. Pro automatisierter Demon- tagezelle ergibt sich eine Investitionssumme von 380.275 EUR. Der Investitionsbetrag bei manueller Demontage hängt von den Szenarioparametern ab, da sich der Umfang der benötigten Betriebsmittel nach der Anzahl der eingesetzten Arbeitskräfte richtet (s. Anhang F, Tab. F4 – F5). Pro Arbeitsplatz mit anteiliger Fördertechnik belaufen sich die Investi- tionen für die Betriebsmittel auf 5.950 EUR. 3. Kapitalkosten Die hier angesetzten Kapitalkosten R (s. Anhang F, Tab. F6 – F7) sind die Kosten der Kapitalauf- nahme für die zu realisierenden Investitionen. Sie ermitteln sich für die einzelnen Jahre, indem man das restliche gebundene Kapital mit einem internen Kalkulationszinsfuß, der in diesem Fall mit 5% angenommen wurde, multipliziert: ZinsfußkalkAfAnskostenInvestitioR j i ij . 1 0 *÷÷ø ö ççè æ -= å - = 4. Sonstige Kosten Die Betriebskosten für Instandhaltung und Miete wurden berücksichtigt (s. Anhang F, Tab. F8 – F10). Sonstige allgemeine Betriebskosten, wie Kosten für Versicherungen, wurden in dem Vergleich der Szenarien vernachlässigt, da diese zwischen den verschiedenen Demontageverfahren nur gering- fügig differieren und daher die Gesamtaussage nicht wesentlich beeinflussen. 5. Gesamtkosten Auf Basis der Gesamtkosten (s. Anhang F, Tab. F11 – F12) lassen sich die durchschnittlichen De- montagekosten pro Stück mit Hilfe der folgenden Formel errechnen: ]/[][ 1 ][ .]/[ JahrStückJahren n i EURienGesamtkost StkEURKosten F* å == ? Experimentelle Untersuchung 109 Somit ergeben sich je Szenario folgende Demontagekosten pro Stück über 10 Jahre gemittelt: Durchschnittliche Demontagekosten pro Gerät [EUR/Stück] Szenario Manuelle Demontage Automatische Demontage ohne Ausgleichsmo- dul & mit stationärem Schraubenabzieher Automatische Demontage mit Ausgleichsmodul und flexibler Schrau- benentfernung Szenario 1: 1 Schicht, 80% Verfügbarkeit 7,20 EUR/Stück 8,35 EUR/Stück 7,72 EUR/Stück Szenario 2: 1 Schicht, 90% Verfügbarkeit 6,40 EUR/Stück 7,42 EUR/Stück 6,87 EUR/Stück Szenario 3: 2 Schichten 80% Verfügbarkeit 6,97 EUR/Stück 5,27 EUR/Stück 4,88 EUR/Stück Szenario 4: 2 Schichten, 90% Verfügbarkeit 6,19 EUR/Stück 4,69 EUR/Stück 4,34 EUR/Stück Szenario 5: 3 Schichten, 80% Verfügbarkeit 6,18 EUR/Stück 4,25 EUR/Stück 3,93 EUR/Stück Szenario 6: 3 Schichten, 90% Verfügbarkeit 5,50 EUR/Stück 3,78 EUR/Stück 3,49 EUR/Stück Tab. 5.3: Demontagestückkosten je Szenario über 10 Jahre gemittelt Aus der Tabelle 5.3 geht hervor, dass in einem Einschichtbetrieb der Demontagezelle die Demonta- gestückkosten höher liegen als bei der manuellen Demontage. Wird die Demontagezelle über zwei oder drei Schichten eingesetzt, liegen die Demontagekosten pro Stück über 10 Jahre gemittelt niedri- ger als bei der manuellen Demontage. Die Verfügbarkeit der Demontage beeinflusst die Stückkosten zu Gunsten der automatisierten Demontage. Weiterhin zeigt die Tabelle 5.3 den Einfluss des Ausgleichsmoduls und der flexiblen Entfernung der gelösten Schraube vom Schrauberbit gegenüber der ersten Entwicklungsstufe der automatisierten Demontagezelle mit einer Reduzierung der Demontagestückkosten um 8% . Die Ergebnisse mit Ausgleichsmodul und flexibler Entfernung der gelösten Schraube gegenüber der manuellen Demontage werden in Abbildung 5.11 nochmals verdeutlicht: Abb. 5.11: Kumulierter Kostenvergleich je Szenario 0 250.000 500.000 750.000 1.000.000 1.250.000 1.500.000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Zeit [ in Jahren ] ku m ul ie rt e K os te n [in E U R ] a Szenario 2 manuell: 1,5 Arbeitskräfte Szenario 2 automatisiert: 1 Schicht, 90% Verfügbarkeit Szenario 4 manuell: 3 Arbeitskräfte Szenario 4 automatisiert: 2 Schichten, 90% Verfügbarkeit Szenario 6 manuell: 4 Arbeitskräfte Szenario 6 automatisiert: 3 Schichten, 90% Verfügbarkeit Zusammenfassung und Ausblick 110 6 Zusammenfassung und Ausblick 6.1 Zusammenfassung Die Forderung nach Schonung der Ressourcen und Verringern der Abfallmengen führt zu einer Ab- kehr von der reinen Abfallbeseitigung hin zu einer Kreislaufwirtschaft. Das Ziel der Kreislaufwirt- schaft ist es, Stoffe möglichst lange in diesem Kreislauf – sei es als Bauteil oder als Sekundärrohstoff – zu halten und abschließend umweltgerecht zu entsorgen. Damit stellt sich zunehmend auch die Her- ausforderung, Altprodukte in einer möglichst wirtschaftlichen und umweltverträglichen Form zu recy- celn, d.h. die Teile- und Stoffkreisläufe über die verschiedenen Phasen des Produktlebenszyklus soweit wie möglich zu schließen. Dies beinhaltet eine Demontage der Produkte, die zumindest partiell sowohl beim Produkt- und Materialrecycling als auch bei der Schadstoffseparierung als erster Schritt im Recyclingprozess erforderlich ist. Denn aufgrund der eingeschränkten Verfügbarkeit und begrenz- ten Leistungsfähigkeit sonstiger Techniken zur Wertstofftrennung wird es durch eine vorgeschaltete Demontage erst möglich, hochwertige Stoffkreisläufe zu schließen und drohende Umweltbelastungen durch eine gezielte Schadstoffentfrachtung zu reduzieren. Daher ist auch in Zukunft eine Demontage von Bildschirmgeräten zwingend notwendig, da diese Elektronikgeräte eine hohe Schadstoffkonzent- ration in der Bildröhre besitzen. Untersuchungen, der in den heute existierenden Rückbauzentren durchgeführten manuellen Demonta- getätigkeiten zeigen einen überwiegend unstrukturierten Einsatz manueller Verrichtungen und führen zu einer hohen physischen Belastung der Werker infolge der unzureichenden Arbeitsbedingungen und des geringen Mechanisierungsgrades. Die Folge ist eine geringe manuelle Demontageleistung, welche die Wirtschaftlichkeit der Demontage vor allem durch die hohen Lohnkosten negativ beeinträchtigt. Der Handlungsbedarf im Hinblick auf die Weiterentwicklung und Übertragung moderner Verfahren der Produktionstechnik auf die Problemstellung der Demontage ist daher evident. Es wird eine stär- kere Automatisierung einzelner Demontageverrichtungen oder ganzer Demontageabläufe angestrebt, um Mitarbeiter zu entlasten und Einsparpotenziale zu nutzen. Ziel der vorliegenden Arbeit ist die Schaffung wissenschaftlicher Grundlagen für die flexible Automa- tisierung der Demontage als Beitrag zur Einführung wirtschaftlicher Lösungen für die Demontage. Grundlage dieser Arbeit war die Untersuchung und Analyse der realisierten automatisierten Demon- tagezelle, das Ableiten und Bewerten von Entwicklungspotenzialen und die Optimierung des Trenn- prozesses von Schraubenverbindungen, welcher als Schwachstelle erkannt wurde und Einsparpoten- ziale darstellte. Ausgehend von einer Analyse des Ist-Zustandes der Aufarbeitung und Aufbereitung elektrischer Geräte auf der Basis manueller Demontageuntersuchungen, wurden die Anforderungen an flexible Systeme zur Automatisierung der Demontage abgeleitet und innerhalb einer Repräsentativerhebung konkretisiert und bewertet. Die größten Anforderungen werden dabei an die Produkt- und Produkt- zustandsflexibilität gestellt. Die marktseitig steigende Vielfalt der Produkttypen und -varianten und ihre variierende Nutzungsdauer führt zu einem sehr breiten Spektrum von zu demontierenden Altpro- dukten und somit zu einer Demontage in Losgröße 1. Daraus ergeben sich Flexibilitätsanforderungen an die Demontagebetriebsmittel, die über denen liegen, die in der Produktion auftreten. Diese Anfor- derungen werden durch Produktzustandsflexibilitätsanforderungen infolge von Umwelteinwirkungen und Gebrauchseinflüsse, wie Reparaturen oder Beschädigungen, noch zusätzlich erweitert. Zusammenfassung und Ausblick 111 Basierend auf einer umfangreichen Produkt- und Prozessanalyse sowie den Anforderungen an die automatisierte Demontage wurde das Gesamtsystem für die Automatisierung der Demontage konzi- piert. Für die Trennprozesse innerhalb der Demontage wird ein Portalroboter eingesetzt sowie ein Knickarmroboter für die Handhabung der gelösten Bauteile. Als Werkzeuge werden pneumatische Werkzeuge, wie Schrauber, Meißel, Schneidzange, Säge, Trennschleifer, Bohrer und Fräser einge- setzt. Die eingesetzten Greifer sind an die speziellen Anforderungen der Demontage angepasst. So kommen ein Sauggreifer, zwei programmierbare Servogreifsysteme und ein spezieller Sauggreifer für die Handhabung der Bildröhre zum Einsatz. Als Demontagetisch wird ein spezieller Drehtisch mit Fördertechnik und einer Spanneinrichtung integriert. Die Steuerung der einzelnen, teilweise intelligen- ten Anlagenkomponenten erfolgt durch einen Leitrechner. Das Steuerungskonzept entspricht einer teilzentralen Steuerung. Charakteristisch bei dieser teilzentralen Steuerung ist, dass einzelne Anlagen- komponenten einen eigenen Prozessor besitzen, der die Steuerung dieser Teilsysteme übernimmt. Der Leitrechner übernimmt lediglich die Kommunikation zwischen den einzelnen Anlagen- komponenten. Für die Prozessüberwachung wird ein Bildverarbeitungssystem eingesetzt. Bei Erken- nung von Zustandsänderungen werden Online-Programmkorrekturen ausgeführt. Im Rahmen der durchgeführten Versuche wurden Schwachstellen der automatisierten Demontage ermittelt und analysiert. So wurden 2 moderne sowie 2 ältere Bildschirmgerätetypen automatisiert demontiert, um Aufschluss - über die Demontagezeiten, - über die Flexibilität bezüglich Produktvielfalt und Zustandsänderungen sowie - über die Demontage- und Trennstrategien zu erhalten. Die Analyse der Versuchsreihen ergab folgende Ergebnisse: 1. Optimierung des Schraubprozesses, insbesondere der Teilprozesse Formschlusserstellung und Ausdrehen sowie das Entfernen der ausgedrehten Schraube vom Schrauberbit zur Reduzierung der Prozesszeiten und zur Erhöhung der Prozesssicherheit. 2. Die Produktflexibilität ist aufgrund des modularen Aufbaus der Demontageanlage und der Steue- rungsstruktur sowie der flexiblen Erweiterbarkeit der Datenbank gegeben. Das Werkzeugwech- selsystem ermöglicht die Bereitstellung produktspezifischer Werkzeuge im Werkzeugbahnhof. Aufgrund der teilzentralen Steuerungsstruktur wird eine Erweiterung um neue Systemmodule in- folge der offenen Systemstruktur möglich. 3. Die Analyse der Versuchsreihen zur Ermittlung der Produktzustandsflexibilität zeigte eine Vielzahl bereits realisierter Online-Korrekturen auf Zustandsvarianzen durch den Einsatz des Bildverar- beitungssystems. So können Lageabweichungen von Schrauben und von Kabeln um ±50 mm sowie Schraubenkopfgeometrien erkannt werden. Bei nicht lösbaren Schraubenverbindungen werden zerstörende Demontagetechnologien eingeleitet. Können gelöste Bauteile nicht entnom- men werden, wird das Demontageprogramm abgebrochen. Hingegen wurden auch Entwick- lungspotenziale festgestellt. So muss das Fehlen eines Bauteils erkannt und alle Arbeitsschritte für das Lösen und Entnehmen dieses Bauteils übersprungen werden. Weiterhin bestehen große Probleme bei beschädigten Bauteilen. Für die Optimierung des Trennens von Schraubenverbindungen wurden zunächst unterschiedliche Demontagestrategien untersucht und bewertet. Die Analyse der Demontagestrategien zeigt, dass das Lösen von Schraubenverbindungen primär zerstörungsfrei mit einem Schraubwerkzeug aufgrund der schnellsten Trennprozesszeit, der Sortenreinheit, insbesondere bei Kunststoffbauteilen, des geringsten Arbeitsraumbedarfes und der geringsten Prozesskräfte erfolgt. Jedoch sind die Zeitverluste, bedingt Zusammenfassung und Ausblick 112 durch das Ablegen der ausgedrehten Schraube, zu minimieren und die Prozesssicherheit, insbeson- dere bei der Formschlusserstellung, zu erhöhen. Alternativ zu dieser Strategie stehen zerstörende Trennstrategien mit Bohrer oder Fräser, deren Einsatz dann erfolgt, wenn Schraubenverbindungen nicht zerstörungsfrei lösbar sind. Für die Erhebung des Anforderungskataloges wurden die unterschiedlichen Schraubenverbindungen untersucht sowie der Trennprozess analysiert. Dazu wurden die Einflüsse auf den Zerlegeprozess theoretisch und experimentell untersucht und die spezifischen Probleme während der einzelnen Zerle- geprozessphasen abgeleitet. Als wichtigste technische Automatisierungshemmnisse erwiesen sich das Fehlen von für das Entschrauben geeigneten Ausgleichshilfen, die Lageabweichungen zwischen Schrauberbit und Schraubenkopf infolge von Positioniertoleranzen des Demontagesystems und ferti- gungsbedingte Toleranzen des Werkstückes selbständig kompensieren sowie Bahn- und Schleppfeh- ler durch achsgerader Rückhubbewegung der Schrauberspindel vermeiden. Für den Ausgleich von Lageabweichungen zwischen Schrauberbit und Schraubenkopf wurden Tole- ranzausgleichsverfahren und Funktionsmodule morphologisch untersucht und bewertet. Als Toleranz- ausgleichsverfahren wurde eine Kombination aus geregeltem und ungesteuertem Verfahren für die Formschlusserstellung gewählt. Dabei erfolgt die Grobpositionierung des Schrauberbits nach Über- prüfung der Schraubenposition durch das Bildverarbeitungssystem. Mit diesem geregelten Verfahren können Toleranzen des Demontagetisches und fertigungsbedingte Toleranzen der Schraubenposition ausgeglichen werden. Die anschließende Formschlusserstellung erfolgt unterstützt durch ein Aus- gleichsmodul mit federnder Nachgiebigkeit bei Reaktionskräften und –momenten, um Positionierab- weichungen des Roboter- und Werkzeugsystems bis zu 1,3 mm zu kompensieren. Durch die federn- de Nachgiebigkeit des Ausgleichsmoduls mit Unwuchtregelung wird eine spiralförmige Suchstrategie als gesteuertes Toleranzausgleichsverfahren übertragen und die Schraubenkopffläche systematisch bis zum Formschluss durch Erhöhung der axialen Anpresskraft abgesucht. Aufgrund der Ergebnisse der Analysen wurden die einzelnen Funktionsmodule konzipiert und ein Prototyp angefertigt und getestet. Mittels theoretischer und experimenteller Untersuchungen des Werkzeugprototypen wurden die Parameter Drehwinkelgeschwindigkeit und axiale Anpresskraft entsprechend der analysierten Einflussfaktoren optimiert. Die durchgeführten Versuchsreihen zeigen die Erfüllung des Anforderungsprofils innerhalb der einzel- nen Trennprozessphasen sowie die Eignung des entwickelten Verfahrens und des Schraubwerkzeu- ges innerhalb des Demontageprozesses. Die Prozesszeiten für das Lösen von Schraubenverbindun- gen wurden durch das neue Schraubwerkzeug um 56% gesenkt. Insbesondere wurden erhebliche Zeiten bei der Formschlusserstellung, beim Lösen und Ausdrehen der Schraube sowie durch das flexible Entfernen der ausgedrehten Schraube vom Schrauberbit infolge eines Impulses des Vor- schubzylinders der Schraubereinheit eingespart. Die Analyse der Gesamtdemontagezeiten zeigt daher eine deutliche Zeitreduzierung aufgrund des Einsatzes des entwickelten Schraubwerkzeuges. Auf- grund der Vielzahl von Schraubverbindungen an der Rückwand wird hierdurch, insbesondere bei den modernen Geräten die automatisierte Demontageprozesszeit um ca. 30% reduziert. Im Vergleich zur manuellen Demontage liegt bei der automatisierten Demontage der älteren Geräten eine annä- hernde Übereinstimmung vor. Bei den modernen Geräten liegen die automatisierten Demontagezeiten jedoch um 36 bis 50% über den manuellen Demontagezeiten, weil für das Lösen der Rückwand eine Vielzahl von Schrauben gelöst werden müssen und hierfür ein hoher Zeitbedarf benötigt wird, so dass hohe, unproduktive Wartezeiten des Handhabungsroboters entstehen. Zusammenfassung und Ausblick 113 Unter Berücksichtigung der ermittelten Zustandsänderungshäufigkeiten ergibt sich für die Demonta- gezelle mit dem neuen Schraubwerkzeug eine Verfügbarkeit von 86% während der experimentellen Untersuchungen. Es zeigt sich, dass insbesondere bei komplexen Demontageaufgaben beim Zerlegen der älteren Geräte (Baujahr vor 1984 / 85) die Verfügbarkeit der Demontagezelle geringer ist als bei den modernen Geräten mit einfachem Produktaufbau. Die Versuche lassen aufgrund der bereits erreichten Verfügbarkeit des Gesamtsystems eine Wirt- schaftlichkeit der entwickelten Verfahren und Methoden bei der Umsetzung in die industrielle Praxis des Produktrecyclings erwarten. So zeigt ein erster Wirtschaftlichkeitsvergleich auf Basis von De- montagestückkosten pro Gerät, dass der Einsatz einer automatisierten Demontagezelle in einem Zweischichtbetrieb sich bereits nach etwa 2,5 Jahren gegenüber der manuellen Demontage amorti- siert. Neben diesen Ergebnissen zeigt sich, dass eine automatisierte Demontage für Fernsehgeräte ab Bau- jahr 1985 / 86 empfehlenswert ist, da ab dieser Generation die untersuchten Fernsehgeräte bei den Demontagebetrieben einen ähnlichen Aufbau besitzen. Um die Demontagezeiten für diese Gerätege- neration weiter zu senken, müssen die unproduktiven Wartezeiten des Handhabungsroboters mini- miert werden. Das in der vorliegenden Arbeit vorgestellte Schraubwerkzeug mit Ausgleichsmodul erhöht die Form- schlusssicherheit, vermindert den Peripherieaufwand, reduziert die Prozesszeiten, erhöht die Verfüg- barkeit und ermöglicht auch komplexe, raumschräge Entschraubungsvorgänge. Die durchgeführten Untersuchungen und Analysen zeigen, dass bei der Automatisierung der Demontage ein erhebliches Rationalisierungspotenzial besteht, welches sich durch die gesetzgeberischen Maßnahmen in der Bundesrepublik Deutschland und in der Europäischen Union in den kommenden Jahren noch erhö- hen wird. Zusammenfassung und Ausblick 114 6.2 Ausblick Die Innovationszeiten in der Elektronikbranche sind kurz, die Lebensdauer der Produkte daher e- benfalls. Die Entsorgung von Elektronikaltgeräten wird in Zukunft an Relevanz gewinnen. Um sich auf dem Markt mit einem Produkt durchzusetzen, müssen die Kosten desselben möglichst niedrig gehal- ten werden. Mitentscheidend hierbei sind auch geringerer Energiebedarf und geringerer Materialein- satz sowie geringere Montage- und Entsorgungskosten, da diese Kosten im Verkaufspreis berück- sichtigt und durch den Kunden getragen werden. Mit den in der vorliegenden Arbeit entwickelten Verfahren sind wesentliche Grundlagen für eine Er- höhung des Automatisierungsgrades in der Praxis der Produktdemontage für das Recycling geschaf- fen. Für eine weitere Steigerung der ökonomischen und ökologischen Effizienz der Demontage- und Recyclingprozesse bei der Einführung einer flächendeckenden Kreislaufwirtschaft sind darüber hinaus die folgenden weiteren Entwicklungsarbeiten für den Erfolg von Bedeutung: 1. Weiterentwicklung der Demontagetechnologie - Erweiterung der Produktzustandserkennung auf weitere Produkte, Produkttypen und – varianten sowie typische Produktzustände. - Die Verkürzung der Demontageprozesszeiten durch Einsatz eines Kompaktschwenk- kopfes und Ablaufoptimierung zur Reduzierung der unproduktiven Warte- und Still- standszeiten des Handhabungsroboters. - Nutzung von Konstruktionsdaten für eine automatisierte Erstellung von Demontagepro- grammen. - In Anlehnung an das menschliche Verhalten, basierend auf taktiler Geschicklichkeit, sind Feinbewegungen sensorgestützt online zu planen. Mit Hilfe eines Kraft-Momenten- Sensors muss die Entnahme auch von Bauteilen, welche nicht direkt in Demontagerich- tung entnommen werden können - wie z.B. Hauptplatinen, die im Gehäusechassis einge- hängt sind - selbständig erfolgen. Der Roboter muss selbständig alternierende Aus- weichbewegungen senkrecht zur Demontagerichtung durchführen, bis das Bauteil gelöst ist. - Automatisierung der Geräteidentifizierung am Zelleneingang. 2. Demontagegerechte Produktgestaltung - Die konsequente Umsetzung eines erweiterten Simultaneous Engineering Ansatzes unter Einbeziehung der gesamten Produktlebenszeit für die Entwicklung neuer Produkte mit angepassten Produktions- und Recyclingsystemen (fertigungs- und demontagegerechte Produktgestaltung mit Einsatz funktionaler und recyclinggerechter Werkstoffe) [221]. Ei- ne erste Orientierung gibt der Entwurf zur VDI-Richtlinie 2243 „Konstruieren recycling- gerechter technischer Produkte“. Zusammenfassung und Ausblick 115 - Der Aufwand und damit die Kosten für die Gerätedemontage sind durch konstruktive Maßnahmen zu beeinflussen (vgl. [222]): - gute Zugänglichkeit, keine langen oder engen Zugänge zur Demontagestelle, keine Bauteile, die sich in Gehäusen mit Hinterschneidungen befinden - nur eine Demontagerichtung („von oben“), Beispiel: Bei Bildschirmgeräten ist die Hauptplatine in einem Einschub am Gehäuseboden einzulegen und somit ohne Ver- kantungen in Demontagerichtung entnehmbar (Gerätebeispiel: Loewe Planus) - möglichst wenige Demontagevorgänge durch Verringerung der Verbindungselemente und Baugruppen, Beispiel: Bei Fernsehgeräten muss die schwer zugängliche IR- Empfängerplatine auf der Hauptplatine integriert werden - Vereinheitlichung und Minimierung der Verbindungstechniken unter Berücksichtigung einer automatisierten Montage- und Demontagetechnologie, wie z.B. durchgängiger Einsatz von Kreuzschlitzschrauben mit einheitlichem Kreuzschlitztyp und Größe - Einsatz von Schnellverriegelungen mit Kreuzschlitzwirkflächen anstelle von Schrau- ben-, Clip- und Schnappverbindungen - standardisierte Greifflächen zur Übertragung der Greifkräfte in Schwerpunktnähe - Kabelverbindungen an einem Bauteil mit Steckverbindungen versehen, die über Zugkräfte lösbar sind 3. Optimierung der Redistribution [8, 45] - Die Optimierung der Redistributionslogistik muss eine organisierte bzw. standardisierte Rückführung der Altgeräte über die Prozesskette Annahme, Sammlung, Zwischenlage- rung und Transport zu den Recyclingzentren ohne Beschädigung der Geräte ermöglichen, z.B. durch Einsatz spezielle Sammelfahrzeuge, Vorsortierung, ... - Die Standorte der Zerlegezentren sind so zu wählen, dass die Anzahl der rückgeführten Geräte eine wirtschaftliche Auslastung der automatisierten Demontagezelle gewährleisten. Der weitere Verlauf der Entwicklung soll darauf abzielen, die angesprochenen Weiterent- wicklungspotenziale umzusetzen und die Demontagezelle industriell zu testen sowie an die sich hier- aus ergebenden industriellen Anforderungen anzupassen und die Verfügbarkeit weiter zu erhöhen. Während des industriellen Einsatzes der Demontagezelle werden weitere Zustandsänderungen auftre- ten. Allerdings muss hier deren Häufigkeit festgestellt und eingeordnet werden. Da mit zunehmender Flexibilität auch die Investitionen und Rechenzeiten steigen, muss zur Vermeidung einer Unwirtschaft- lichkeit für die zu erfüllende Demontageaufgabe eine optimale Flexibilität gesucht werden. Die Fähig- keit des Menschen, z.B. Beschädigungen unmittelbar zu erkennen, sind auf absehbare Zeit mit ver- tretbarem Aufwand technisch nicht nachbildbar. So müssen bei der zukünftigen Entsorgung von E- lektronikaltgeräten bereits bei der Annahme die Geräte auf etwaige Beschädigungen optisch geprüft werden. Voraussetzung für die Einführung der Automatisierung der Demontage ist neben der Umsetzung der gesetzgeberischen Maßnahmen und der technischen Weiterentwicklung der Aufbau einer effektiven Redistributionslogistik, um Beschädigungen zu reduzieren und ausreichende Stückzahlen für eine Auslastung der Demontagezelle zu gewährleisten. Literaturverzeichnis 116 Literaturverzeichnis [1] Bothe, D. 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Ende der 70iger Jahre)..............11 Abb. 2.5: Manueller Demontageablauf für Bildschirmgeräte ....................................................12 Abb. 2.6: Durchschnittliche Fraktionsverteilung von Bildschirmgeräten....................................13 Abb. 2.7: Schematische Darstellung einer Farbbildröhre .........................................................14 Abb. 2.8: Trockenmechanisch-thermisches Trennverfahren der Bildröhrenglasteile und anschließendem Absaugen der Leuchtstoffe mit einer Bürste .............................15 Abb. 3.1: Layout der vollautomatisierten Demontagezelle........................................................17 Abb. 3.2: Gewicht - Kosten - Zeit - Diagramm für den Philips „Siera“ 26588 K/21Z..............19 Abb. 3.3: Häufigkeitsverteilung der zu lösenden Verbindungstechniken und Lösezeit für eine Verbindung bei der manuellen Demontage von Bildschirmgeräten................20 Abb. 3.4: Automatisierungshemmnisse bei der Demontage elektrischer Altgeräte.....................22 Abb. 3.5: Zustand und Alter des Bildschirmgeräterücklaufes...................................................22 Abb. 3.6: Anforderungen an die Automatisierung der Demontage elektrischer Altgeräte...........24 Abb. 3.7: Demontagezeit-Verteildiagramm.............................................................................28 Abb. 3.8: Zeitliche Verteilung unterschiedlicher automatischer Trennprozesse..........................30 Abb. 3.9: Teilzentrale Steuerungsstruktur des Demontagesystems ...........................................31 Abb. 3.10: Verfügbarkeit der Demontagezelle entsprechend der Entwicklungsstufe ...................33 Abb. 3.11: Zusätzlicher Zeitbedarf je Zustandsänderung ...........................................................33 Abb. 4.1: Prinzipdarstellung des Impuls-Entschraubers und des Bohr-Entschraubers ...............38 Abb. 4.2: Häufigkeitsverteilung von Schraubenarten in Bildschirmgeräten................................40 Abb. 4.3: Anzugs- und Lösemoment bei unbeschädigten Schraubenverbindungen....................41 Abb. 4.4: Einsetzbare Verfahren zum Trennen von Schraubenverbindungen.............................43 Abb. 4.5: Sensitivitätsanalyse zur Auswahl der Demontagestrategie.........................................52 Abb. 4.6: Trennprozessmodell Zerlegen von Schraubenverbindungen......................................54 Abb. 4.7: Formschlusserstellung in Schraubenwirkrichtung und mit Angularwinkel...................54 Abb. 4.8: Einflüsse auf die Formschlusserstellung in Abhängigkeit vom Schraubentyp ..............55 Abb. 4.9: Fügefasen unterschiedlicher Schraubenkopfgeometrien............................................56 Abb. 4.10: Einflüsse auf die Formschlusserstellung....................................................................58 Abbildungsverzeichnis 139 Abb. 4.11: Mindestaxialkraft für die Übertragung des Lösemomentes .......................................59 Abb. 4.12: Einflüsse von Axialkraft und Drehzahl auf Löse- und Ausdrehmoment......................60 Abb. 4.13: Einflüsse auf die Lösbarkeit von Schraubenverbindungen.........................................62 Abb. 4.14: Lösemomentenverlauf einer Blechschraube 4 mm und einer Schraube M6 ...............63 Abb. 4.15: Spezifische Probleme des Trennvorgangs „Zerlegen von Schraubenverbindungen“..................................................................................67 Abb. 4.16: Einteilung von Toleranzausgleichsverfahren..............................................................69 Abb. 4.17: Einflussparameter auf die Wiederholungsabweichung...............................................71 Abb. 4.18: Schraubenkopfdurchmesserbereich je Schraubengröße...........................................72 Abb. 4.19: Formschlusserstellung einer Schrauberklinge mit einer M3-Schlitzschraube ..............73 Abb. 4.20: Spiralförmige Suchstrategie für den ungesteuerten Toleranzausgleich........................75 Abb. 4.21: Prinzipdarstellung der Positionier- und Bahnfehlerausgleichsmöglichkeiten................76 Abb. 4.22: Extreme Positionen von Schraubenverbindungen in Bildschirmgeräten......................79 Abb. 4.23: Morphologischer Kasten zur Auswahl von Effekten und Effektträgern zu den Soll-Funktionen der funktionellen Phasen.....................................................84 Abb. 4.24: Konstruktionszeichnungen des Ausgleichsmoduls mit federnder Nachgiebigkeit und Rückstellung.............................................................................86 Abb. 4.25: Federkennlinie der Druckfeder ...............................................................................88 Abb. 4.26: Lange, dünne Spule um die Bitverlängerung.............................................................90 Abb. 4.27: Drehen der Bitverlängerung innerhalb einer stehende Spule......................................90 Abb. 4.28: Messung des Druckimpulses mit einem Beschleunigungsaufnehmer ..........................91 Abb. 4.29: Kräftebilanz für den Ablösevorgang........................................................................92 Abb. 4.30: Grenzbedingung für Schraubengröße.......................................................................93 Abb. 4.31: Beschleunigung des Schrauber-Pneumatik-Kolbens ................................................93 Abb. 4.32: Systemzeichnung eines Flügelzellenmotors...............................................................94 Abb. 4.33: Konstruktionszeichnung des Schraubwerkzeuges mit Ausgleichsmodul.....................94 Abb. 5.1: Steuerungstechnisches Blockschaubild des Demontagesystems................................95 Abb. 5.2: Prinzipieller Steuerungsaufbau des Schraubwerkzeuges ...........................................96 Abb. 5.3: Verlauf von Drehmoment, Spindeldrehzahl und Axialkraft je Prozessphase ..............97 Abb. 5.4: Ablauf des Zerlegeprozess mit neuer Schraubeinheit und Ausgleichsmodul mit Ausgleichsverfahren und flexiblem Entfernen der gelösten Schraube....................98 Abb. 5.5: Integration des Schraubwerkzeuges mit Ausgleichsmodul in die Demontagezelle.............................................................................................99 Abbildungsverzeichnis 140 Abb. 5.6: Einflüsse auf die Formschlusserstellungsrate mit dem neuen Schraubmodul auf eine M3-Schraube bei einem Lateral-Achsversatz von 1,5 mm ........................100 Abb. 5.7: Formschlusserstellungsrate mit Ausgleichsmodul in Abhängigkeit der Lageabweichung und Vergleich zur ersten Entwicklungsstufe .................................101 Abb. 5.8: Einsatz des Schraubwerkzeuges mit Ausgleichsmodul in der Bildschirmgerätedemontage ............................................................................103 Abb. 5.9: Schraubprozesszeiten für die einzelnen Zerlegephasen...........................................104 Abb. 5.10: Prozentuale Fehlerrate beim automatisierten Demontageprozess ............................105 Abb. 5.11: Kumulierter Kostenvergleich je Szenario...............................................................109 Abb. A.1: Fernsehgeräte unterschiedlichen Baujahrs (1970-1985) mit geöffneter Rückwand......................................................................................143 Abb. A.2: Fernsehgeräte unterschiedlichen Baujahrs (1986-1996) mit geöffneter Rückwand......................................................................................144 Abb. D.1 Vorderseite des Zeitaufnahmebogens Z1 (Mittelwert) für die manuelle Demontage des Fernsehgerätes Philips „Siera“ 26C768........................................153 Abb. D.2: Rückseite des Zeitaufnahmebogens Z1 (Mittelwert) für die manuelle Demontage des Fernsehgerätes Philips „Siera“ 26C768........................................154 Abb. D.3: Ergänzungsbogen zum REFA-Zeitaufnahmebogens Z1 (Mittelwert) für die manuelle Demontage des Fernsehgerätes Philips „Siera“ 26C768.....................155 Abb. D.4: Vorderseite des Zeitaufnahmebogens Z1 für die automatisierte Demontage des Fernsehgerätes Philips „Siera“ 26C768........................................156 Abb. D.5: Rückseite des Zeitaufnahmebogens Z1 für die automatisierte Demontage des Fernseh- gerätes Philips „Siera“ 26C768.............................................................................157 Tabellenverzeichnis 141 Tabellenverzeichnis Tab. 2.1: Zusammensetzung einer 63 cm - Farbbildröhre..........................................................14 Tab. 3.1: Kriterien zur Einteilung von Bildschirmgeräten............................................................18 Tab. 3.2: Kriterien für die Demontage von Bildschirmgeräten in Fraktionen...............................19 Tab. 3.3: Einflussfaktoren auf den automatisierten Demontageprozess.......................................21 Tab. 3.4: Alterungs- und nutzungsbedingte Zustandsvarianzen...................................................23 Tab. 3.5: Angaben über die demontierten Bildschirmgeräte.......................................................25 Tab. 3.6: Demontagetiefe der manuellen und automatisierten Demontage ..................................27 Tab. 3.7: Gesamtprozesszeiten für die automatisierte und manuelle Demontage .........................28 Tab. 3.8: Aufteilung der Demontagezeiten bei der automatisierten Zerlegung .............................29 Tab. 3.9: Zeitliche Verteilung des Schraubprozesses.................................................................30 Tab. 4.1: Auftretende Schraubenverbindungselemente in Bildschirmgeräten...............................40 Tab. 4.2: Zuordnung von Verbindungsarten und Trennprozessen mit Beispielen.........................42 Tab. 4.3: Analyse unterschiedlicher Trennverfahren von Kreuzschlitzschrauben- verbindungen in der Rückwand des Fernsehgerätes Beovision von B&O ...................47 Tab. 4.4: Analyse unterschiedlicher Trennverfahren von Schraubenverbindungen an der Bedieneinheit des Fernsehgerätes Beovision von Bang & Olufsen....................48 Tab. 4.5: Analyse unterschiedlicher Trennverfahren von Kreuzschlitz-Schraubenverbindungen in der Rückwand des Fernsehgerätes von Sharp...........................................................48 Tab. 4.6: Analyse unterschiedlicher Trennverfahren für die Spannschraube am Sicherungsring der Ablenkeinheit des Fernsehgerätes von Sharp................................49 Tab. 4.7: Lösungsalternativen zum Lösen von Schraubenverbindungselementen.........................50 Tab. 4.8: Auswahl der Demontagestrategie ..............................................................................52 Tab. 4.9: Auswahl von Suchstrategien zur Formschlusserstellung ..............................................74 Tab 4.10: Konzepte für Toleranzausgleichsverfahren mit den entsprechenden Lösungsprinzipien und den Auswahlkriterien..............................................................77 Tab. 4.11: Anforderungsliste für das Ausgleichsmodul von Entschraubwerkzeugen......................80 Tab. 4.12: Konzepte für den eigenständigen Ausgleich von Positionierungenauigkeiten................81 Tab. 4.13: Elemente zur Drehmomentübertragung für eine Auslenkung der Schrauberspindel......................................................................................................83 Tab. 4.14: Auswahl von Effekten und Effektträgern zu den Soll-Funktionen................................84 Tab. 4.15: Konstruktionsmerkmale mit den entsprechenden Lösungsprinzipien und den Auswahlkriterien..........................................................................................85 Tab. 4.16: Prozesszeit für das Ablegen aller gelösten Schrauben im Vergleich zur Gesamtdemontagezeit in der ersten Entwicklungsstufe................................................89 Tabellenverzeichnis 142 Tab. 4.17: Variantenvergleich für das flexible Entfernen der gelösten Schraube............................91 Tab. 5.1: Prozessgrößen für eine 100%ige Formschluss-Wiederholgenauigkeit .......................102 Tab. 5.2: Gesamtdemontagezeiten der zweiten Entwicklungsstufe ...........................................104 Tab. 5.3: Demontagestückkosten je Szenario über 10 Jahre gemittelt......................................109 Tab. B.1: Verbindungstechnik, Greifflächen und Demontagekräft beim B&O...........................145 Tab. B.2: Verbindungstechnik, Greifflächen und Demontagekräft beim PHILIPS.....................145 Tab. B.3: Verbindungstechnik, Greifflächen und Demontagekräft beim RFT „Siesta“...............146 Tab. B.4: Verbindungstechnik, Greifflächen und Demontagekräft beim SHARP.......................146 Tab. D.1: Zeitaufnahmeergebnisse nach REFA (Mittelwert) für die manuelle Demontage..........155 Tab. D.2: Ergebnisse der Zeitermittlung nach REFA für die automatisierte Demontage .............157 Tab. E.1: Ermittlung des Gewichtungsfaktors aj .....................................................................158 Tab. E.2: Ermittlung des Erfüllungsgrades Eij ..........................................................................159 Tab. F.1: Darstellung der betrachteten Szenarien....................................................................160 Tab. F.2: Ermittlung des Personalbedarfes je Szenario............................................................160 Tab. F.3: Ermittlung der Personalkosten pro Jahr je Szenario..................................................160 Tab. F.4: Investitionskosten je Demontagesystem...................................................................161 Tab. F.5: Gesamtinvestitionen und jährliche Abschreibung je Szenario für die manuelle Demontage .........................................................................................161 Tab. F.6: Kapitalkosten Rj der manuelle Demontage je Szenario ............................................162 Tab. F.7: Kapitalkosten Rj der automatisierten Demontage (szenariounabhängig) ....................162 Tab. F.8: Flächenbedarf je Einheit und Mietkosten.................................................................162 Tab. F.9: Mietkosten pro Jahr je Szenario..............................................................................162 Tab. F.10: Instandhaltungskosten pro Jahr je Szenario..............................................................163 Tab. F.11: Kumulierte Gesamtkosten der manuellen Demontage je Szenario .............................163 Tab. F.12: Kumulierte Gesamtkosten der automatisierten Demontage je Szenario .....................163 Anhang A: Produktanalyse 143 Anhang A: Klassifizierung von Bildschirmgeräten SABA electronics (1970) SABA electronics mit aufgeklappter Platine Philips „Siera“ 26C768 (1977) Philips „Siera“ mit aufgeklappter Platine NORDMENDE spectra (1978) NORDMENDE spectra mit aufgeklappter Platine Bang&Olufsen Beovision 4000 3901 TV (1983) Bang&Olufsen Beovision mit aufgeklappter Platine Abb. A.1: Fernsehgeräte unterschiedlichen Baujahrs (1970-1985) mit geöffneter Rückwand Anhang A: Produktanalyse 144 Sanyo secam pal (1986) Schneider TV-8-70315/P (1990) RFT SIESTA TV 70-220 (1992) Sharp DV 6301-S (1995) Grundig ST 70-150 IDTV (1996) Grundig ST 70-150 - seitliche Ansicht Abb. A.2: Fernsehgeräte unterschiedlichen Baujahrs (1986-1996) mit geöffneter Rückwand [28] Anhang B: Verbindungstechnik, Greifflächen und Demontagekräfte 145 Anhang B: Verbindungstechnik, Greifflächen und Demontagekräfte BANG & OLUFSEN Beovision 4000 3901 TV: Bauteil Art, Anzahl der Verbindungstechnik Greiffläche, Greifkraft Rückwand 2 Schnappverbindung oder 2 Kreuzschlitz-Blechschraube 3.5, Tiefe 9 mm glatte Rückwand, mittig 25 N Hochspannungs- anschlussplatine 1 Platinenstecker linke oder rechte Außen- kante, mittig 5 N Hauptplatine 2 Schnappverbindungen Platine zwischen den hinte- ren beiden Alu-Kanten grei- fen (Hub = 67 mm) 22 N Netzteil 2 Schlitzschrauben, M4, Tiefe 5mm; 1 Bolzenverbindung mit Feder glatte Fläche, mittig 21 N Ablenkeinheit 1 Sicherungsfeder umschließend 25 N Hochspannungs- trafo 2 Kreuzschlitz-Blechschrauben 3.5, Tiefe 8 mm oben oder unten, mittig 8 N Bedienteil 2 Klemmverbindungen an der glatten Laut- sprecherbox, mittig 18 N Bildröhre 4 Sechskantschrauben, M 5, 15mm von oben (Rückseite), mittig 230 N Restgehäuse seitlich, mittig 70 N Tab. B.1: Verbindungstechnik, Greifflächen und Demontagekräfte beim Beovision 4000 3901 PHILIPS „Siera“ 26588 K / 21 Z: Bauteil Art, Anzahl der Verbindungstechnik Greiffläche, Greifkraft Rückwand 4 Schnappverbindungen glatte Rückwand, mittig 13 N Hochspannungs- anschlussplatine 1 Platinenstecker linke oder rechte Außen- kante, mittig 5 N Netzteil 1 KS, M4, Tiefe 4 mm; 1 zusätzlich: Schnappverbindung linke Platinenkante, mittig 26 N linke Rückwand- platine 1 KS, M4, Tiefe 4 mm; 1 Schnappverbindung rechte Platinenkante, mittig 29 N Hochspannungs- trafo 2 Sicherungsbügel aus Metall mittig am Gehäuse 30 N Ablenkeinheit 1 Spannschraube umschließend 20 N Bedieneinheit 1 KS, M3, Tiefe 3 mm; 1 Sollbruchstelle aus Kunststoff an der linken oder rechten Seite 23 N Bildröhre 4 Sechskantmuttern, M 6, Tiefe 10 mm von oben (Rückseite), mittig 230 N Restgehäuse seitlich, mittig 75 N Tab. B.2: Verbindungstechnik, Greifflächen und Demontagekräfte beim PHILIPS „Siera“ Anhang B: Verbindungstechnik, Greifflächen und Demontagekräfte 146 RFT Siesta TV 63 - 102: Bauteil Art, Anzahl der Verbindungstechnik Greiffläche, Greifkraft Rückwand 6 LS, M4, Tiefe 15 mm glatte Rückwand, mittig 18 N Hochspannungs- anschlssplatine 1 Platinenstecker linke und rechte Außen- kante, rechts 5 N Hauptplatine eingeschoben (2 Schübe) Hinterkante, Außenkante mittig 13 N Ablenkeinheit 1 Sechskant-Sicherungsschraube in Schelle, M5, Tiefe 8 mm umschließend 150 N Bildröhre 4 Blechschrauben (Kreuzschlitz und Sechskant) 6.0, Tiefe 30 mm von oben (Rückseite), mittig 200 N 2 Lautsprecher je 2 Klemmverbindungen, oben und unten mittig (Magnet) je3 N IR-Platine eingeschoben Außenkante mittig 2 N Restgehäuse seitlich, mittig 45 N Tab. B.3: Verbindungstechnik, Greifflächen und Demontagekräfte beim RFT „Siesta“ SHARP DV 6301 - S: Bauteil Art, Anzahl der Verbindungstechnik Greiffläche, Greifkraft Rückwand 8 KS, M4, Tiefe 15 mm; teilweise bis zu 30 mm versenkt zusätzlich: 2 Schnappverbindung glatte Rückwand, mittig 30 N Hochspannungs- anschlussplatine 1 Platinenstecker linke und rechte Außen- kante, rechts 5 N Hauptplatine eingehängt Hinterkante, rechts und links oben 21 N Ablenkeinheit 1 Imbus-Sicherungsschraube in Schelle, M5, Tiefe 8 mm umschließend 150 N Bildröhre 4 Blechschrauben (Kreuzschlitz und Sechskant) 6.0, Tiefe 30 mm von oben (Rückseite), mittig 200 N 2 Lautsprecher je 2 KS, M3, Tiefe 10 mm oben oder unten je3 N IR-Platine 4 Schnappverbindungen oben oder unten 2 N Restgehäuse seitlich, mittig 20 N Tab. B.4: Verbindungstechnik, Greifflächen und Demontagekräfte beim SHARP DV 6301-S Anhang C: Umfrage zur Automatisierung der Demontage 147 Anhang C: Umfrage zur Automatisierung der Demontage Fragebogen zur Automatisierung der Demontage 1. Welche Automatisierungshemmnisse sehen Sie bei der Demontage elektrischer Altgeräte? (Bitte bewerten Sie die einzelnen Antworten mit einer Punktzahl von 1 für nicht wichtig bis 5 für höchste Priorität.) - Demontage der Geräte in annähernd Losgröße 1: .......... - Typen- und Variantenvielfalt: .......... - Produktgestaltung (z.Z. keine demontagefreundliche Gestaltung): .......... - Keine ausreichende Stückzahl einer Gerätegruppe, die für eine Auto- matisierung erforderlich ist (z.6. 180 Fernsehgeräte am Tag): .......... - starke Stückzahlschwankungen: .......... - Beschädigung der Geräte: .......... - Korrosion der Bauteile und Verbindungselemente: .......... - fehlende technische Lösungen (z.B. Werkzeuge, Bildverarbeitung): .......... - alterungs- und nutzungsbedingte Varianzen (Zustandsänderungen durch unsachgemäße Reparaturarbeiten, Ausschlachtungen, Transportschäden): .......... - ..................................................................................................................... : .......... 2. Welche alterungs- und nutzungsbedingten Varianten infolge von unsachgemäßen Reparaturarbei- ten, Ausschlachtungen, Transportschäden sind bei Altgeräten festzustellen: (Bitte geben Sie in Prozent an, wie häufig die aufgeführten Zustandsänderungen auftreten) - Positionsabweichungen von Verbindungselementen, Kabelsträngen oder Bau- teilen infolge des robusten Handlings der Altgeräte während der Sammlung: ........% - das Fehlen eines Bauteils oder eines Verbindungselementes infolge des Ausschlachtens der zur Entsorgung anstehenden Geräte: ........% - Schraubentypen wurden vertauscht, z.B. Anstelle einer Kreuzschlitz- schraube ist eine Schlitzschraube vorhanden: ........% - Schrauben sind überdreht und lassen sich mittels Schrauber nicht lösen: ........% - Verbindungselemente sind festgerostet: ........% - Bauteile sind beschädigt oder deformiert: ........% - Bauteile oder Verbindungen sind innerhalb des Gehäuses verklemmt: ........% - ..................................................................................................................... : ........% Anhang C: Umfrage zur Automatisierung der Demontage 148 3. Welche Anforderungen werden an automatisierte Demontagesystemen gestellt? (Bitte bewerten Sie die einzelnen Antworten mit einer Punktzahl von 1 für nicht wichtig bis 5 für höchste Priorität.) - Produktflexibilität: Ermöglichung der Demontage von Bildschirmgeräten unterschiedlicher Hersteller und Gerätegenerationen ohne Umrüsten: .......... - Produktzustandsflexibilität: Demontage von Produkten unterschiedlicher Anlieferungszustände (Flexibilität der Anlage bzgl. alterungs- und nutzungs- bedingter Varianzen): .......... - hohe Funktionssicherheit, Verfügbarkeit: .......... - geringe Ausfallzeiten bedingt durch Reparaturen und Wartung: .......... - Bereitstellung von zerstörenden u. nicht zerstörenden Trenntechnologien: .......... - geringer Anteil typenspezifischer Werkzeuge: .......... - vollautomatischer Werkzeugwechsel: .......... - möglichst wenig Werkzeugwechsel: .......... - modularer Systemaufbau, der an wachsende Produktvielfalt anpassbar ist: .......... - geringer Aufwand zur Erweiterung u. Anpassung der Demontageaufgaben: .......... - hoher Automatisierungsgrad, auch an den Schnittstellen: .......... - Ausschleusmöglichkeit, um eine Systemblockierung zu vermeiden: .......... - Verträglichkeit mit vor- und nachgelagerten manuellen Arbeitsplätzen: .......... - Einhaltung der gesetzlichen Arbeitsschutzanforderungen: .......... - ..................................................................................................................... : .......... 4. Geben Sie bitte in Prozent an, welche konkreten (messbaren) Bedingungen Sie an eine automatisierte Demontage stellen bzgl. - Produktflexibilität: Anzahl der demontierbaren Bildschirmgeräte unter- schiedlicher Hersteller und Gerätegenerationen ohne Umrüsten: ........% - Produktzustandsflexibilität: Anzahl der demontierbaren Bildschirmgeräte mit unterschiedlichen Anlieferungszuständen bzw. mit alterungs- und nutzungsbedingten Varianzen: ........% - mind. Reproduzierbarkeit des Demontageablaufes bei Varianzen: ........% - Mindest-Verfügbarkeit der Demontageanlage: ........% - max. Ausfallzeiten bedingt durch Störungen, Reparaturen und Wartungen: ........% - Amortisationszeit (wirtschaftliche Rückflussdauer) ......Jahre Anhang C: Umfrage zur Automatisierung der Demontage 149 Liste der befragten Entsorgungs-, Recycling- und Zerlegebetriebe Aqua Control Umwelttechnik GmbH Pfenderstr. 2 51674 Wiehl Bahrendt Recycling GmbH Gutenbergerstr. 34 24536 Neumünster Behindertenwerkstätten Hans-Eder Str. 5 93413 Cham Bergischer Recyclingdienst e.V. Auf dem Brahm 99 42281 Wuppertal Brahl GmbH Marzaner Str. 35 13053 Berlin Bresch Entsorgung GmbH Leinestr. 18 24539 Neumünster C+E Recycling GmbH Postfach 129 16515 Orianienburg CAR Components Recycling GmbH Tomannweg 3 81673 München CLEANAWAY Limited The Drive Warley Brentwood GB – Essex CM13 3BE Citycomp mbH & Co Sportallee 1 22335 Hamburg Comp-Act Langenkornweg 34 Kelsterbach Computer- & Elektronicrecycling Wilhem-Harting-Str. 4 32339 Espelkamp Cover –tronic GmbH Gewerbestr. 11 33181 Harren CTM Demontage Alt Biesdorf 53D 12683 Berlin DE LUMA Recycling GmbH Geusaer Str. 1 06217 Merseburg Dell-Computer GmbH Siemensstr. 18 63225 Langen Demet Edelmetall Recycling AG & Co. Siemensstrasse 20 63755 Alzenau DGW Röher Weg 4 71032 Böbingen Durgeloh GmbH Heinrich-Hertz-Str. 5 69190 Walldorf ECOTRN GmbH Brückenstr. 9 32549 Bad Oeynhausen ECN Energy Engineering Westerduinweg 3 NL-1755 ZG Petten Edelhoff Entsorgung GmbH Hegestück 20 58640 Iserlohn Electronic Recycling GmbH Otto-Hahn-Str. 1-3 63225 Langen ELEKTROCYCLING GmbH Landstrasse 91 38644 Goslar Elektro-Geräte-Recycling GmbH Deininghause Weg 95 44577 Castrop-Rauxel Elektronic Produkt Recycling GmbH Am Hafen 8-9 38112 Braunschweig Elektronikschrott-Recycling H. Retzlaff Harschenflether Weg 15 21682 Stade ERV Elektronik-Recycling Hainstr. 17 07545 Gera Euromat Gesellschaft mbH Fürstenstr. 7 47051 Duisburg EVAS Entsorgung Verwertung Ossietzkystrasse 6 70174 Stuttgart Fischer & Schobert Elektronik GmbH Danstedter Weg 5 38855 Heudeber Fritz Schorfmann Erben Tüschendorfer Damm 1 28879 Grasberg FUCHS Recycling Gruppe Allacher Str. 230e 80999 München G&O Entsorgung GmbH Malscher Str. 9 76448 Durmersheim Geopro mbH Postfach 4513 Castrop-Rauxel Georg Dück AG Rupert-Bodner Str.25 81245 München GER Gesellschaft mbH Endenicher Allee 130 53121 Bonn Gerd Bröckmann GmbH Tersteegenstr. 21a 42653 Solingen Germann Entsorgung und Recycling Quadebekstr. 6 23560 Lübeck Anhang C: Umfrage zur Automatisierung der Demontage 150 GWP Dr.Haag GmbH Poststr. 6 71665 Enzweihingen H. Dudek GmbH Mollstr. 28 68165 Mannheim HECKERT Umwelttechnik GmbH Otto-Schmerbach-Strasse 19 09117 Chemnitz Heitkamp Umwelttechnik GmbH Heinrichstr. 67 44805 Bochum Hellmann Computer Service GmbH Dornierstrasse 9 49009 Osnabrück Hennemann Bussche-Münch-Str. 20 32339 Espelkamp Hetzel & Co. Elektronic Recycling GmbH Maybachstr. 18 90441 Nürnberg IBM Deutschland GmbH Senefelder Str. 2 63110 Rodgau IER GmbH Obereiderstr. 28 24768 Rendsburg IMEXCO Siemensstrasse 20 63755 Alzenau INTER OEKO GmbH Helbigstr. 46 16303 Schwedt Inter Recycling AG Fännring 1 CH-6403 Küssnacht am Rigi Jade Stahl GmbH Emsstr.29 26382 Wilhelmshaven Kaatsch GmbH Am Nordseekai 8 73207 Plochingen Karl Nehlsen GmbH Furtstr. 14 28759 Bremen Klöckner Rohrstoff-Recycling Schürmannsstrasse 46242 Bottrop Kluge Umweltschutz GmbH Hülsermannshof 36 47179 Duisburg L&H Recycling Gmb H Fünfeichener Weg 1 17094 Bargensdorf L+N Recycling GmbH Daimlerstr. 5 89312 Günzburg Lausitzer Recycling GmbH An der Eisenbahn 4 01099 Dresden MEIJER Computer-Recycling Neustrasse 24 42799 Leichlingen Meltec Gesellschaft für Recycling Albert-Zimmermann Str. 27 03130 Haidemühl MG Metallrecycling Hoverstr. 30 20354 Hamburg MICROTEAM GmbH Am Wolfsberg 17 28865 Lilienthal MIREC B.V. Dillenburgstraat 4 NL-5652 Eindhoven Möhle GmbH Hannoversche Str.65 38116 Braunschweig MR Metallrecycling Gmb H Im Büchel 53577 Neustadt Neue Arbeit Zollern Achaim e. V. Hechinger Str. 120 72072 Tübingen Nokia Data GmbH Vogelsanger Weg 91 40470 Düsseldorf Norddeutsche Affinerie AG Alsterterasse 2 20354 Hamburg Padeborner Recyclingcenter Frankfurter Weg 60-62 33106 Padeborn Parec GmbH Halbestädter Str. 3-5 33106 Padeborn R+T Entsorgung GmbH Helenenstrasse 180 45143 Essen RDE Elektronic-Recycling GmbH Zeppelinstrasse 1 50259 Pulheim Recycling Leuna-Werke GmbH Am Haupttor 06237 Leuna Recyclingpartner e. G. Presselstr. 29 70191 Stuttgart Reform GmbH Hauptstr. 27 06268 Landgrafroda RETHMANN GmbH Brunnenstrasse 138 44536 Lünnen Rohrkohle Oel und Gas GmbH Gleiwitzer Platz 3 46213 Bottrop Rohstoff-Handels -GmbH Ferdinand-Clasen-Str. 34 41812 Erkelenz Rohstoffverwertung Reutlingen GmbH Sondelfingerstr. 8 72760 Reutlingen Anhang C: Umfrage zur Automatisierung der Demontage 151 RTB Umwelt GmbH Berliner Str. 59 14467 Potsdam RUHRPLAN Gesellschaft mbH Am Kruppwald 24 46238 Bottrop SBR Bildröhren Recycling Gesellschaft Am Funkturm 2 66482 Zweibrücken Schleswag Entsorgung GmbH Kieler Strasse 45 24769 Rendsburg Schmitt Recycling Amselweg 3 61137 Schöneck Schüller GmbH Eichendorffstr. 2 89279 Straß-Nersingen Schwab Entsorgung GmbH Kantinienstr. 6 79106 Freiburg Schwalbe GmbH Nordlandweg 17 22145 Hamburg SECUR GmbH Werkstr. 5 07426 Königsee Selecktronic R.J.A Heinsohn Hombergsring 49 45529 Hattingen SERO Entsorgung GmbH Ostrower Damm 13 03046 Cottbus SRO Spezial Recycling GmbH Max-Eyth- Str. 47 46149 Oberhausen Siemens Nixdorf AG Frankfurter Weg 60 33106 Paderborn TEL WEST Recycling GmbH Gewerbestr.21 75015 Bretten Thyssen Sonnenberg GmbH Hans-Günter Sol Str. 1 40235 Düsseldorf Trienekens GmbH Gladbacher Strasse 106 41747 Viersen USTEG Elektronic Recycling GmbH Südbeckenstr. 9 76189 Karlsruhe Van Balkom-Seeliger GmbH Güterbahnhof 18 69115 Heidelberg VICOR GmbH Wilhelminenhofstr. 76/77 12459 Berlin Vista elektronic Recycling Oberlinder Str. 84 96515 Sonneberg Von Roll MBB Recycling GmbH Hagenauer Forst 27 86529 Schrobenhausen Walter Trapp Rohstoffe GmbH Franziusstr. 28 60314 Frankfurt WDF-Demontagezentrum Hoher Weg 19-21 46325 Borken Weißer Rabe Soziale Betriebe GmbH Industriestr. 30 81245 München WEMEX Beteiligungsgesellschaft mbH Schönhauser Allee 120 10437 Berlin Werkstatt Frankfurt e.V. Recycling Ober Str. 6 60386 Frankfurt WM Recycling Umweltschutz Frankfurter Str. 6 66606 St. Wedel Woltermann Electronic GmbH Am Gladeberg 10 37181 Hardegsen Anhang C: Umfrage zur Automatisierung der Demontage 152 Liste der befragten Hersteller Acer Computer Kornkamp 4 22926 Ahrensburg DAEWOO Electronics Deutschland Otto-Hahn-Str. 21 35510 Butzbach Fujitsu Computers Siemensstr. 23 61348 Bad Homburg Grundig AG Kurgartenstr. 37 90762 Fürth LG Electronics Deutschland GmbH Jakob-Kaiser-Str.12 47877 Willich Hewlett-Packard GmbH Herrenberger Strasse 140 71034 Böblingen JVC Deutschland GmbH Grüner Weg 12 61169 Friedberg LENCO Deutschland GmbH Herrenpfad Süd 41334 Nettetal Loewe Opta GmbH Industriestrasse 11 96317 Kronach miro Displays GmbH Frankfurter Str. 233 63263 Neu-Isenburg Mitsubishi Electric Europe B.V Gothaer Strasse 8 40880 Ratingen NEC Electronics (Europe) GmbH Oberrather Str. 4 40472 Düsseldorf Nokia GmbH Meesmannstrasse 103 44807 Bochum Panasonic Deutschland GmbH Winsbergring 15 22525 Hamburg Philips Consumer Electronics Building SK6, P.O. Box 80002 NL-5600 JB Eindhoven PIONEER ELECTRONICS Gmbh Hanns-Martin-Schleyer-Strasse 35 47877 Willich Saba GmbH Otto-Hahn Str. 1A 69190 Walldorf Sanyo-Fischer GmbH Stahlgruberring 4 81829 München Schneider GmbH & Co Strandbaddamm 24 22880 Wedel SHARP Elektronic GmbH Sonninstrasse 3, 20097 Hamburg Siemens AG Wittelsbacherplatz 2 80312 München Sony Deutschland GmbH Hugo-Eckener-Str. 20 50829 Köln Samsung Elektronic GmbH Am Kronberger Hang 6 65824 Schwalbach SEG Robert Stolz Strasse 5 40470 Düsseldorf TARGA ACTEBIS Computer GmbH Lange Wende 43 59494 Soest TELEFUNKEN GmbH Sickingenstrasse 20-28 10553 Berlin Toshiba Europe GmbH Hammfelddamm 8 41460 Neuss TENSAI AG Steinengraben 40 CH-4002 Basel THOMSON GmbH Karl Wiechert Allee 74 30601Hannover Anhang D: REFA - Zeitermittlungsverfahren 153 Anhang D: REFA-Zeitermittlungsverfahren Anhang D.1 REFA-Zeitaufnahmebögen (Mittelwert) für die manuelle Demontage Abb. D.1 Vorderseite des Zeitaufnahmebogens Z1 (Mittelwert) für die manuelle Demontage des Fernsehgerätes Philips „Siera“ 26C768 Anhang D: REFA - Zeitermittlungsverfahren 154 Abb. D.2: Rückseite des Zeitaufnahmebogens Z1 (Mittelwert) für die manuelle Demontage des Fernsehgerätes Philips „Siera“ 26C768 Anhang D: REFA - Zeitermittlungsverfahren 155 Abb. D.3: Ergänzungsbogen zum REFA-Zeitaufnahmebogens Z1 (Mittelwert) für die manuelle Demontage des Fernsehgerätes Philips „Siera“ 26C768 Philips „Siera“ 26C768 B &O Beovision 4000 3901 TV RFT SIESTA TV 63 - 102 Sharp DV - 6301 S 852,0 HM 846,0 HM 434,4 HM 516,0 HM Manuelle Demontage 8,52 min 8,46 min 4,34 min 5,16 min Tab. D.1: Zeitaufnahmeergebnisse nach REFA (Mittelwert) für die manuelle Demontage Anhang D: REFA - Zeitermittlungsverfahren 156 Anhang D.2 Zeitermittlung nach REFA für die automatisierte Demontage Abb. D.4: Vorderseite des Zeitaufnahmebogens Z1 für die automatisierte Demontage des Fern- sehgerätes Philips „Siera“ 26C768 Anhang D: REFA - Zeitermittlungsverfahren 157 Abb. D.5: Rückseite des Zeitaufnahmebogens Z1 für die automatisierte Demontage des Fernseh- gerätes Philips „Siera“ 26C768 Philips „Siera“ 26C768 B &O Beovision 4000 3901 TV RFT SIESTA TV 63 - 102 Sharp DV - 6301 S 968,0 HM 1.093,0 HM 1.003,0 HM 1.195,0 HM Automatisierte Demontage 9,68 min 10,93 min 10,03 min 11,95 min Tab. D.2: Ergebnisse der Zeitermittlung nach REFA für die automatisierte Demontage Anhang E: Gewichtungsfaktor und Erfüllungsgrad für Variantenbewertung 158 Anhang E: Gewichtungsfaktor und Erfüllungsgrad für Variantenbewertung Im Rahmen der Ermittlung der optimalen Demontagestrategie wurden die einzelnen Demontagestra- tegien anhand ausgewählter Schraubenverbindungen miteinander verglichen, um eine Vorzugsvariante auszuwählen [242]. Die Variantenauswahl erfolgte anhand einer Nutzwert-Analyse nach Zangenmeister [242]. In Tabelle E.1 sind die einzelnen Bewertungskriterien j und ihre Gewichtungsfaktoren a j einander gegenüberge- stellt. Diese Gewichtungsfaktoren ? j ergeben sich aus folgendem Vergleich: Tab. E.1: Ermittlung des Gewichtungsfaktors a j Die Bewertung der einzelnen Gewichtungsfaktoren untereinander erfolgt nach dem folgenden Sche- ma: - 1 Punkt: das X-Kriterium und das Y-Kriterium sind gleichgewichtet, - 0 Punkte: das Y-Kriterium ist wichtiger als das X-Kriterium, - 2 Punkte: das X-Kriterium ist wichtiger als das Y-Kriterium. Die Bewertung der einzelnen Kriterien entspricht dabei der allgemeinen Einschätzung seitens der Industrie, welche im Rahmen der Fragebogenumfrage ermittelt wurden. Bewertungskriterium j Pr oz es sz ei t N eb en ze ite n Fl ex ib ili tä t b zg l. Ty p Fl ex ib ili tä t b zg l. G rö ße Fl ex ib ili tä t b zg l. Zu sta nd Po sit io ni er an fo rd er un g W er kz eu gs ta nd ze ite n V er fa hr en ss ic he rh ei t Zu gä ng lic hk ei t Pr oz es sk rä fte W er ks to ffa bh än gi gk ei t So rte nr ei nh ei t Su m m e a j := A nt ei l [ % ] Prozesszeit 2 1 2 2 1 2 1 1 2 2 2 18 13,6% Nebenzeiten 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 5 3,8% Flexibilität bzgl. Typ 1 1 2 0 1 2 0 1 1 2 2 13 9,8% Flexibilität bzgl. Größe 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 4 3,0% Flexibilität bzgl. Zustand 0 2 2 2 1 2 0 1 1 1 1 13 9,8% Positionieranforderung 1 2 1 2 1 2 0 1 1 2 2 15 11,4% Werkzeugstandzeiten 0 1 0 1 0 0 0 1 0 1 1 5 3,8% Verfahrenssicherheit 1 2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 20 15,2% Zugänglichkeit 1 2 1 2 1 1 1 1 1 2 2 15 11,4% Prozesskräfte 0 2 1 2 1 1 2 0 1 2 2 14 10,6% Werkstoffabhängigkeit 0 1 0 1 1 0 1 0 0 0 0 4 3,0% Sortenreinheit 0 1 0 1 1 0 1 0 0 0 2 6 4,5% Anhang E: Gewichtungsfaktor und Erfüllungsgrad für Variantenbewertung 159 Die Bewertung der einzelnen Demontagestrategien je Bewertungskriterium erfolgt in Tabelle E.2. Der Erfüllungsgrad Eij beschreibt, wie gut die einzelne Demontagestrategievariante i das Bewertungskrite- rium j erfüllt. Der Wert „eins“ bedeutet, dass das entsprechende Kriterium durch die Demontagestra- tegievariante sehr schlecht erfüllt wird. Bei einer sehr guten Erfüllung werden fünf Punkte vergeben. Tab. E.2: Ermittlung des Erfüllungsgrades Eij Um den subjektiven Eindruck bei der Einschätzung der Einflussfaktoren zu reduzieren, wurden zum einen der Gewichtungsfaktor a j mit Hilfe der Repräsentativerhebung durch Auswertung der Umfrage bei Herstellern und Zerlegebetrieben ermittelt. Zum anderen wurde der Erfüllungsgrad Eij durch 6 Personen – 2 Personen des Fraunhofer Institutes für Materialfluss und Logistik, 2 Personen des Zer- legebetriebes BRAHL GmbH und 2 Personen des Zerlegebetriebes MIREC B.V. – unabhängig von einander ermittelt. Hierzu wurden vor der Bewertung die einzelnen Bewertungskriterien definiert so- wie deren Einflussfaktoren beschrieben, so dass alle 6 Personen eine gleiche Ausgangsbasis besa- ßen. Die Gesamtbewertung der einzelnen Demontagestrategievarianten i erfolgt anschließend durch die Multiplikation des Gewichtungsfaktors a j mit dem Erfüllungsgrad Eij, so dass man die jeweilige Punktzahl Pij erhält. Die Summe aller Pij stellt den Bewertungsfaktor für die Demontagestrategievari- ante i dar. Die Ergebnisse der Variantenbewertung sind der Tabelle 4.8 in Abschnitt 4.3 zu entneh- men. Bewertungskriterium j Pe rs on 1 Pe rs on 2 Pe rs on 3 Pe rs on 4 Pe rs on 5 Pe rs on 6 Er fü llu ng sg ra d E Pe rs on 1 Pe rs on 2 Pe rs on 3 Pe rs on 4 Pe rs on 5 Pe rs on 6 Er fü llu ng sg ra d E Pe rs on 1 Pe rs on 2 Pe rs on 3 Pe rs on 4 Pe rs on 5 Pe rs on 6 Er fü llu ng sg ra d E Pe rs on 1 Pe rs on 2 Pe rs on 3 Pe rs on 4 Pe rs on 5 Pe rs on 6 Er fü llu ng sg ra d E Pe rs on 1 Pe rs on 2 Pe rs on 3 Pe rs on 4 Pe rs on 5 Pe rs on 6 Er fü llu ng sg ra d E Prozesszeit 5 5 5 5 4 5 4,8 3 2 4 3 2 4 3,0 3 3 2 4 3 2 2,8 1 1 1 2 1 1 1,2 3 3 4 2 3 3 3,0 Nebenzeiten 1 2 1 1 1 1 1,2 5 4 5 5 5 4 4,7 5 4 5 5 4 5 4,7 5 4 5 5 4 5 4,7 5 5 5 4 5 5 4,8 Flexibilität bzgl. Typ 3 2 3 2 5 3 3,0 5 5 5 5 5 5 5,0 5 5 5 5 5 5 5,0 5 5 4 5 5 5 4,8 5 5 5 5 5 5 5,0 Flexibilität bzgl. Größe 4 3 5 4 5 4 4,2 3 4 2 3 4 2 3,0 3 3 2 4 3 3 3,0 5 5 5 5 5 5 5,0 5 5 4 5 5 5 4,8 Flexibilität bzgl. Zustand 1 1 2 1 1 1 1,2 5 5 5 4 5 5 4,8 5 5 4 5 5 5 4,8 5 5 5 5 5 5 5,0 5 5 5 5 5 5 5,0 Positionieranforderung 2 2 3 1 2 2 2,0 2 2 3 2 1 2 2,0 2 2 3 1 2 2 2,0 4 3 4 5 3 4 3,8 4 3 4 4 3 4 3,7 Werkzeugstandzeiten 5 5 5 5 5 5 5,0 1 1 1 2 1 1 1,2 1 1 1 2 1 1 1,2 2 3 2 1 2 1 1,8 1 1 1 2 1 1 1,2 Verfahrenssicherheit 4 4 3 4 5 4 4,0 3 3 2 4 3 4 3,2 3 2 3 4 3 3 3,0 4 3 4 3 3 4 3,5 4 4 3 4 5 4 4,0 Zugänglichkeit 5 5 4 5 5 5 4,8 5 5 4 5 5 5 4,8 3 2 3 4 3 2 2,8 1 1 1 1 2 1 1,2 1 1 1 1 2 1 1,2 Prozesskräfte 5 5 5 4 5 5 4,8 2 3 1 2 1 3 2,0 3 3 2 4 3 3 3,0 4 4 3 5 3 4 3,8 3 4 2 3 3 2 2,8 Werkstoffabhängigkeit 5 5 5 5 5 5 5,0 3 3 4 2 3 3 3,0 4 3 4 3 4 4 3,7 1 1 1 1 1 2 1,2 4 4 5 4 3 4 4,0 Sortenreinheit 5 5 5 5 5 5 5,0 3 3 2 3 2 3 2,7 3 3 2 3 2 3 2,7 2 1 3 2 2 1 1,8 2 1 2 1 2 2 1,7 Schraubwerkzeug Demontagestrategievariante i Kernbohrer Schr.-kopf abfräsen Schraube ausfräsen Trennschleifer Anhang F: Kostenbetrachtungen 160 Anhang F: Kostenbetrachtungen Szenario - Nr. Schichten(aut) x Schichten(man) y Verfügbarkeit Lohnkosten pro Person p.a. Szenario 1 1 1 80% 38.500 EUR p.a. Szenario 2 1 1 90% 38.500 EUR p.a. Szenario 3 2 1 80% 38.500 EUR p.a. Szenario 4 2 1 90% 38.500 EUR p.a. Szenario 5 3 1 80% 38.500 EUR p.a. Szenario 6 3 1 90% 38.500 EUR p.a. Tab. F.1: Darstellung der betrachteten Szenarien Jahresdurchsatz Arbeitskräfte (AK) Szenario Stückzahlen p.a. je automat. Demontageze lle Stückzahlen p.a. je manuelle Arbeitskraft Arbeitskräfte für automat. Demontage Arbeitskräfte für manuelle Demontage Szenario 1, 1 Schicht, 80% Verfügbarkeit 10.849 Stück 12.220 Stück 0,5 AK 1,5 AK Szenario 2, 1 Schicht, 90% Verfügbarkeit 12.205 Stück 12.220 Stück 0,5 AK 1,5 AK Szenario 3, 2 Schichten, 80% Verfügbarkeit 21.698 Stück 12.220 Stück 1,0 AK 3,0 AK Szenario 4, 2 Schichten, 90% Verfügbarkeit 24.411 Stück 12.220 Stück 1,0 AK 3,0 AK Szenario 5, 3 Schichten, 80% Verfügbarkeit 32.548 Stück 12.220 Stück 1,5 AK 4,0 AK Szenario 6, 3 Schichten, 90% Verfügbarkeit 36.616 Stück 12.220 Stück 1,5 AK 4,0 AK Tab. F.2: Ermittlung des Personalbedarfes je Szenario Personalkosten p.a. Szenario automatisierte Demontage manuelle Demontage Szenario 1, 1 Schicht, 80% Verfügbarkeit 19.250 EUR p.a. 57.750 EUR p.a. Szenario 2, 1 Schicht, 90% Verfügbarkeit 19.250 EUR p.a. 57.750 EUR p.a. Szenario 3, 2 Schichten, 80% Verfügbarkeit 38.500 EUR p.a. 115.500 EUR p.a. Szenario 4, 2 Schichten, 90% Verfügbarkeit 38.500 EUR p.a. 115.500 EUR p.a. Szenario 5, 3 Schichten, 80% Verfügbarkeit 57.750 EUR p.a. 154.000 EUR p.a. Szenario 6, 3 Schichten, 90% Verfügbarkeit 57.750 EUR p.a. 154.000 EUR p.a. Tab. F.3: Ermittlung der Personalkosten pro Jahr je Szenario Anhang F: Kostenbetrachtungen 161 manueller Demontagearbeitsplatz automatische Demontagezelle Arbeitsmittel Einzelpreis [EUR] Bedarf Gesamtpreis [EUR] Bedarf Gesamtpreis [EUR] Werkbänke 275 EUR 1 Stck 275 EUR Werkzeuge u. Werkzeug- wagen 275 EUR 1 Stck 275 EUR Sammel- u. Transport- behälter 275 EUR 1 Stck 275 EUR 1 Stck 275 EUR Gabelstapler pro AP 20.500 EUR 0,25 Stck 5.125 EUR 1 Stck 20.500 EUR Demontageroboter 67.000 EUR 1 Stck 67.000 EUR Handhabungsroboter 80.000 EUR 1 Stck 80.000 EUR Demontagewerkzeuge 12.500 EUR 1 Stck 12.500 EUR Greifer und Sauger 15.000 EUR 1 Stck 15.000 EUR Werkzeugwechselsystem 12.500 EUR 1 Stck 12.500 EUR Fördertechnik 20.000 EUR 1 Stck 20.000 EUR Bildverarbeitungssystem 35.000 EUR 1 Stck 35.000 EUR Identifikationssystem 20.000 EUR 1 Stck 20.000 EUR Leitstandrechner 5.000 EUR 1 Stck 5.000 EUR Sicherheitstechnik 2.500 EUR 1 Stck 2.500 EUR Software - Lizenzen 20.000 EUR 1 Stck 20.000 EUR SUMME [EUR] 5.950 EUR 380.275 EUR SUMME AfA 5 Jahre [EUR] 1.190 EUR 76.055 EUR Tab. F.4: Investitionskosten je Demontagesystem Szenario Bedarf an AP in der manuellen Demontage Staplerbe- darf in der manuellen Demontage Gesamt- invest- kosten [EUR] Afa jährlich (5 Jahre lineare Ab- schre ibung) Szenario 1, 1 Schicht, 80% Verfügbarkeit 1 AP 1 Stapler 21.325 EUR 4.265 EUR Szenario 2, 1 Schicht, 90% Verfügbarkeit 1 AP 1 Stapler 21.325 EUR 4.265 EUR Szenario 3, 2 Schichten, 80% Verfügbarkeit 2 AP 1 Stapler 22.150 EUR 4.430 EUR Szenario 4, 2 Schichten, 90% Verfügbarkeit 2 AP 1 Stapler 22.150 EUR 4.430 EUR Szenario 5, 3 Schichten, 80% Verfügbarkeit 3 AP 1 Stapler 22.975 EUR 4.595 EUR Szenario 6, 3 Schichten, 90% Verfügbarkeit 3 AP 1 Stapler 22.975 EUR 4.595 EUR Tab. F.5: Gesamtinvestitionen und jährliche Abschreibung je Szenario für die manuelle Demontage Anhang F: Kostenbetrachtungen 162 Jahr j 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Szenario Szenario 1, 1 Schicht, 80% Verfügbarkeit 1.066 € p.a. 853 € p.a. 640 € p.a. 427 € p.a. 213 € p.a. 1.000 € p.a. 800 € p.a. 600 € p.a. 400 € p.a. 200 € p.a. Szenario 2, 1 Schicht, 90% Verfügbarkeit 1.066 € p.a. 853 € p.a. 640 € p.a. 427 € p.a. 213 € p.a. 1.000 € p.a. 800 € p.a. 600 € p.a. 400 € p.a. 200 € p.a. Szenario 3, 2 Schichten, 80% Verfügbarkeit 1.108 € p.a. 886 € p.a. 665 € p.a. 443 € p.a. 222 € p.a. 1.000 € p.a. 800 € p.a. 600 € p.a. 400 € p.a. 200 € p.a. Szenario 4, 2 Schichten, 90% Verfügbarkeit 1.108 € p.a. 886 € p.a. 665 € p.a. 443 € p.a. 222 € p.a. 1.000 € p.a. 800 € p.a. 600 € p.a. 400 € p.a. 200 € p.a. Szenario 5, 3 Schichten, 80% Verfügbarkeit 1.149 € p.a. 919 € p.a. 689 € p.a. 460 € p.a. 230 € p.a. 1.000 € p.a. 800 € p.a. 600 € p.a. 400 € p.a. 200 € p.a. Szenario 6, 3 Schichten, 90% Verfügbarkeit 1.149 € p.a. 919 € p.a. 689 € p.a. 460 € p.a. 230 € p.a. 1.000 € p.a. 800 € p.a. 600 € p.a. 400 € p.a. 200 € p.a. Tab. F.6: Kapitalkosten Rj der manuelle Demontage je Szenario Jahr j 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Kapitalkosten Rj 19.014 € p.a. 15.211 € p.a. 11.408 € p.a. 7.606 € p.a. 3.803 € p.a. 5.000 € p.a. 4.000 € p.a. 3.000 € p.a. 2.000 € p.a. 1.000 € p.a. Tab. F.7: Kapitalkosten Rj der automatisierten Demontage (szenariounabhängig) Flächenbedarf für eine automatisierte Demontagezelle 25 m² Flächenbedarf für einen manuellen Arbeitsplatz 36 m² Mietkosten pro Quadratmeter pro Monat 9,0 EUR/m² Tab. F.8: Flächenbedarf je Einheit und Mietkosten Mietkosten pro Jahr Szenario - Nr. automatisierte Demontage manuelle Demontage Szenario 1, 1 Schicht, 80% Verfügbarkeit 2.700 EUR p.a. 3.888 EUR p.a. Szenario 2, 1 Schicht, 90% Verfügbarkeit 2.700 EUR p.a. 3.888 EUR p.a. Szenario 3, 2 Schichten, 80% Verfügbarkeit 2.700 EUR p.a. 7.776 EUR p.a. Szenario 4, 2 Schichten, 90% Verfügbarkeit 2.700 EUR p.a. 7.776 EUR p.a. Szenario 5, 3 Schichten, 80% Verfügbarkeit 2.700 EUR p.a. 11.664 EUR p.a. Szenario 6, 3 Schichten, 90% Verfügbarkeit 2.700 EUR p.a. 11.664 EUR p.a. Tab. F.9: Mietkosten pro Jahr je Szenario Anhang F: Kostenbetrachtungen 163 Instandhaltungskosten pro Jahr Szenario - Nr. automatisierte Demontage manuelle Demontage Szenario 1, 1 Schicht, 80% Verfügbarkeit 3.803 EUR p.a. 213 EUR p.a. Szenario 2, 1 Schicht, 90% Verfügbarkeit 3.803 EUR p.a. 213 EUR p.a. Szenario 3, 2 Schichten, 80% Verfügbarkeit 3.803 EUR p.a. 222 EUR p.a. Szenario 4, 2 Schichten, 90% Verfügbarkeit 3.803 EUR p.a. 222 EUR p.a. Szenario 5, 3 Schichten, 80% Verfügbarkeit 3.803 EUR p.a. 230 EUR p.a. Szenario 6, 3 Schichten, 90% Verfügbarkeit 3.803 EUR p.a. 230 EUR p.a. Tab. F.10: Instandhaltungskosten pro Jahr je Szenario Jahr j 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Szenario Szenario 1 manuell: 1,5 Arbeitskräfte 67.183 EUR p.a. 135.884 EUR p.a. 206.157 EUR p.a. 278.055 EUR p.a. 351.633 EUR p.a. 427.682 EUR p.a. 505.540 EUR p.a. 585.266 EUR p.a. 666.923 EUR p.a. 750.575 EUR p.a. Szenario 2 manuell: 1,5 Arbeitskräfte 67.183 EUR p.a. 135.884 EUR p.a. 206.157 EUR p.a. 278.055 EUR p.a. 351.633 EUR p.a. 427.682 EUR p.a. 505.540 EUR p.a. 585.266 EUR p.a. 666.923 EUR p.a. 750.575 EUR p.a. Szenario 3 manuell: 3 Arbeitskräfte 129.035 EUR p.a. 261.314 EUR p.a. 396.939 EUR p.a. 536.020 EUR p.a. 678.665 EUR p.a. 825.559 EUR p.a. 976.269 EUR p.a. 1.130.91 7 EUR p.a. 1.289.62 7 EUR p.a. 1.452.52 6 EUR p.a. Szenario 4 manuell: 3 Arbeitskräfte 129.035 EUR p.a. 261.314 EUR p.a. 396.939 EUR p.a. 536.020 EUR p.a. 678.665 EUR p.a. 825.559 EUR p.a. 976.269 EUR p.a. 1.130.91 7 EUR p.a. 1.289.62 7 EUR p.a. 1.452.52 6 EUR p.a. Szenario 5 manuell: 4 Arbeitskräfte 171.638 EUR p.a. 347.665 EUR p.a. 528.222 EUR p.a. 713.450 EUR p.a. 903.497 EUR p.a. 1.098.91 9 EUR p.a. 1.299.49 7 EUR p.a. 1.505.39 1 EUR p.a. 1.716.76 7 EUR p.a. 1.933.79 6 EUR p.a. Szenario 6 manuell: 4 Arbeitskräfte 171.638 EUR p.a. 347.665 EUR p.a. 528.222 EUR p.a. 713.450 EUR p.a. 903.497 EUR p.a. 1.098.91 9 EUR p.a. 1.299.49 7 EUR p.a. 1.505.39 1 EUR p.a. 1.716.76 7 EUR p.a. 1.933.79 6 EUR p.a. Tab. F.11: Kumulierte Gesamtkosten der manuellen Demontage je Szenario Jahr j 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Szenario Szenario 1 automat i- siert: 1 Schicht, 80% Verfügbarkeit 120.822 EUR p.a. 238.418 EUR p.a. 352.806 EUR p.a. 464.004 EUR p.a. 572.031 EUR p.a. 625.850 EUR p.a. 679.338 EUR p.a. 732.516 EUR p.a. 785.404 EUR p.a. 838.023 EUR p.a. Szenario 2 automat i- siert: 1 Schicht, 90% Verfügbarkeit 120.822 EUR p.a. 238.418 EUR p.a. 352.806 EUR p.a. 464.004 EUR p.a. 572.031 EUR p.a. 625.850 EUR p.a. 679.338 EUR p.a. 732.516 EUR p.a. 785.404 EUR p.a. 838.023 EUR p.a. Szenario 3 automat i- siert: 2 Schichten, 80% Verfügbarkeit 140.072 EUR p.a. 277.495 EUR p.a. 412.306 EUR p.a. 544.539 EUR p.a. 674.232 EUR p.a. 750.367 EUR p.a. 826.840 EUR p.a. 903.693 EUR p.a. 980.967 EUR p.a. 1.058.70 3 EUR p.a. Szenario 4 automat i- siert: 2 Schichten, 90% Verfügbarkeit 140.072 EUR p.a. 277.495 EUR p.a. 412.306 EUR p.a. 544.539 EUR p.a. 674.232 EUR p.a. 750.367 EUR p.a. 826.840 EUR p.a. 903.693 EUR p.a. 980.967 EUR p.a. 1.058.70 3 EUR p.a. Szenario 5 automat i- siert: 3 Schichten, 80% Verfügbarkeit 159.322 EUR p.a. 316.573 EUR p.a. 471.806 EUR p.a. 625.074 EUR p.a. 776.433 EUR p.a. 874.883 EUR p.a. 974.343 EUR p.a. 1.074.87 1 EUR p.a. 1.176.52 9 EUR p.a. 1.279.38 3 EUR p.a. Szenario 6 automat i- siert: 3 Schichten, 90% Verfügbarkeit 159.322 EUR p.a. 316.573 EUR p.a. 471.806 EUR p.a. 625.074 EUR p.a. 776.433 EUR p.a. 874.883 EUR p.a. 974.343 EUR p.a. 1.074.87 1 EUR p.a. 1.176.52 9 EUR p.a. 1.279.38 3 EUR p.a. Tab. F.12: Kumulierte Gesamtkosten der automatisierten Demontage je Szenario