Polikarpov, MikhailMehmood, YousufBoiar, DanielDeuse, Jochen2025-05-272025-05-272024http://hdl.handle.net/2003/4371310.17877/DE290R-25487In diesem Beitrag wird die Anwendung des parallelkinematischen Manipulators Hexaglide in der THT-Bestückung untersucht. Kostengünstige optische und taktile Sensoren ermöglichen präzises Referenzieren und Einstecken von Bauteilen. Eine kraft- und bildgeregelte heuristische Steuerungsstrategie sowie Reinforcement Learning wurden erprobt und die Tauglichkeit des Hexaglide für die Bestückung wurde experimentell gezeigt.In this article, the Hexaglide manipulator, a parallel robot, is used for automating Printed Circuit Boards (PCB) assembly of through-hole components. Low-cost optical and tactile sensors facilitate accurate component referencing and part insertion. A heuristic algorithm based on image-based visual servoing and force control as well as Reinforcement Learning are demonstrated. Experimental results validate the effectiveness of Hexaglide for PCB assembly automation.dewt Werkstattstechnik online; 114(9)https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/AutomatisierungMechatronikMontage620ArticleManipulatorBestückenMontageAutomationMechatronik