A probabilistic model for discretionary lane change proposals in highway driving situations

Abstract

This contribution presents a novel probabilistic approach for the generation of discretionary lane change proposals with a focus on highway driving situations. The developed model is based on the quantification of the utility of driving lanes. It generates a lane change proposal if the current driving lane is unsatisfactory in the sense that the desired velocity of the automated vehicle is undershot because of a slow preceding vehicle. A driving simulator study was conducted to create a dataset for the optimization of the model parameters. The optimization goal is to accurately match the timings of the lane change intentions of all participants. Finally, the applicability of the model is shown on real data from a test vehicle.

In diesem Beitrag wird ein neuartiger probabilistischer Ansatz zur Generierung von diskretionären Spurwechselvorschlägen mit dem Fokus auf Autobahnfahrsituationen vorgestellt. Das entwickelte Modell basiert auf der Quantifizierung der Nützlichkeit von Fahrspuren. Es generiert einen Spurwechselvorschlag, wenn die aktuelle Fahrspur in dem Sinne unbefriedigend ist, dass die gewünschte Geschwindigkeit des automatisierten Fahrzeugs aufgrund eines langsamen vorausfahrenden Fahrzeugs unterschritten wird. Eine Fahrsimulatorstudie wurde durchgeführt, um einen Datensatz für die Optimierung der Modellparameter zu erstellen. Das Optimierungsziel ist die genaue Übereinstimmung der Zeitpunkte der Spurwechselabsichten aller Teilnehmer. Schließlich wird die Anwendbarkeit des Modells auf realen Daten eines Testfahrzeugs gezeigt.