Authors: Hebbel, Matthias
Title: Evolutionäre Algorithmen zur Optimierung von Modellen für laufende Roboter
Language (ISO): de
Abstract: Die Dissertation befasst sich mit der Modellierung und Optimierung von Laufbewegungen für zwei- und vierbeinige Roboter. Es werden parametrierbare Modelle für die Generierung von Laufbewegungen für zwei- und vierbeinige Roboter aufgestellt. Anschließend wird vorgestellt, wie Roboter mithilfe der Laufmodelle und dem Einsatz von Evolutionären Algorithmen autonom das Laufen erlernen. Zur Reduktion der benötigten Trainingsläufe werden verschiedene modellgestützte Evolutionsstrategien untersucht und eingesetzt. Da zur Beurteilung der Verfahren zahlreiche Optimierungsläufe notwendig sind, wird darüber hinaus präsentiert, wie ein physikalischer Robotersimulator lernt, sich möglichst so zu bewegen wie der reale Roboter.
Subject Headings: Evolutionäre Algorithmen
Laufmodellierung
Laufoptimierung
Robotersimulation
Sony AIBO
RoboCup
Subject Headings (RSWK): Roboter
Lernender Roboter
Laufbewegung
Evolutionärer Algorithmus
URI: http://hdl.handle.net/2003/26540
http://dx.doi.org/10.17877/DE290R-8296
Issue Date: 2009-12-07T12:58:52Z
Appears in Collections:Institut für Roboterforschung

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