Authors: Gaisenkersting, Emanuel
Große-Allermann, Jens
Hüsmert, Daniel
Kwiatkowski, Sascha
Menges, Dino
Ostwald, Lars
Pawlowski, Fabian
Rapczynski, Robert
Schmidt, Michael
Schwarz, Ingmar
Sudholt, Sebastian
Vallender, Max
Editors: TU Dortmund, Fakultät für Informatik
Title: Fußballspielende humanoide Roboter
Other Titles: Endbericht der Projektgruppe 560
Language (ISO): de
Abstract: Das Ziel der Projektgruppe ist die (semi-)automatisierte Lösung von mindestens zwei Problemstellungen sowie deren Optimierung. Für diese Aufgabe kommen Black-Box-Verfahren in Frage, wie etwa evo- lutionäre Algorithmen. Die zu optimierenden Problemstellungen sind aus dem Bereich der Wahrnehmung und der Bewegungsplanung zu wählen. Neben den vorgeschlagenen Zielen ist es des Weiteren auch möglich, weitere Aufgaben mit den Betreuern abzusprechen. Im Bereich der Wahrnehmung dient die automatische Kalibrierung der Kamera dazu, eventuelle Fehlstellungen und Fehljustierungen, die über die Zeit entstehen, zu beheben. Dies hat zum Ziel, die Loka- lisierung, welche zu einem großen Teil auf der Bildanalyse beruht, zu verbessern. Zudem ist die Optimierung der Farbräume für die zur Bilderken- nung genutzte Farbtafel zu automatisieren, um die an unterschied- lichen Orten vorhandenen Farbschwankungen und Lichtverhältnisse zeitnah zu kompensieren. Im Bereich der Bewegung erlaubt es die automatische Gelenkwin- kelkalibrierung die Gelenkwinkel zu justieren, was in besonderem Maße die Korrektheit der auf den Winkeln beruhenden Berechnun- gen des Laufs verbessern kann. Darüber hinaus wurden weitere Auf- gaben und Interessengebiete bearbeitet.
Subject Headings: Fußball
Projektgruppenbericht
Roboter
URI: http://hdl.handle.net/2003/29825
http://dx.doi.org/10.17877/DE290R-4952
Issue Date: 2012-12-17
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