Fußballspielende humanoide Roboter

Abstract

Das Ziel der Projektgruppe ist die (semi-)automatisierte Lösung von mindestens zwei Problemstellungen sowie deren Optimierung. Für diese Aufgabe kommen Black-Box-Verfahren in Frage, wie etwa evo- lutionäre Algorithmen. Die zu optimierenden Problemstellungen sind aus dem Bereich der Wahrnehmung und der Bewegungsplanung zu wählen. Neben den vorgeschlagenen Zielen ist es des Weiteren auch möglich, weitere Aufgaben mit den Betreuern abzusprechen. Im Bereich der Wahrnehmung dient die automatische Kalibrierung der Kamera dazu, eventuelle Fehlstellungen und Fehljustierungen, die über die Zeit entstehen, zu beheben. Dies hat zum Ziel, die Loka- lisierung, welche zu einem großen Teil auf der Bildanalyse beruht, zu verbessern. Zudem ist die Optimierung der Farbräume für die zur Bilderken- nung genutzte Farbtafel zu automatisieren, um die an unterschied- lichen Orten vorhandenen Farbschwankungen und Lichtverhältnisse zeitnah zu kompensieren. Im Bereich der Bewegung erlaubt es die automatische Gelenkwin- kelkalibrierung die Gelenkwinkel zu justieren, was in besonderem Maße die Korrektheit der auf den Winkeln beruhenden Berechnun- gen des Laufs verbessern kann. Darüber hinaus wurden weitere Auf- gaben und Interessengebiete bearbeitet.