Montagemanipulator für die THT-Bestückung

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2024

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Alternative Title(s)

Cost-efficient sensor-assisted robotic assembly – assembly manipulator for PCB assembly

Abstract

In diesem Beitrag wird die Anwendung des parallelkinematischen Manipulators Hexaglide in der THT-Bestückung untersucht. Kostengünstige optische und taktile Sensoren ermöglichen präzises Referenzieren und Einstecken von Bauteilen. Eine kraft- und bildgeregelte heuristische Steuerungsstrategie sowie Reinforcement Learning wurden erprobt und die Tauglichkeit des Hexaglide für die Bestückung wurde experimentell gezeigt.
In this article, the Hexaglide manipulator, a parallel robot, is used for automating Printed Circuit Boards (PCB) assembly of through-hole components. Low-cost optical and tactile sensors facilitate accurate component referencing and part insertion. A heuristic algorithm based on image-based visual servoing and force control as well as Reinforcement Learning are demonstrated. Experimental results validate the effectiveness of Hexaglide for PCB assembly automation.

Description

Table of contents

Keywords

Automatisierung, Mechatronik, Montage

Subjects based on RSWK

Manipulator, Bestücken, Montage, Automation, Mechatronik

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